• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    陸空搜救機(jī)器人群組監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2021-07-01 06:59:48馬一川丁嘉俊吳志勇
    科技視界 2021年15期
    關(guān)鍵詞:陸地救援界面

    馬一川 丁嘉俊 吳志勇

    (南通大學(xué),江蘇 南通226019)

    0 前言

    近些年,各種自然災(zāi)害頻發(fā),對(duì)人類的生命安全造成了巨大的威脅。例如2008年汶川地震,造成了69 227人遇難,374 643人受傷,17 923人失蹤[1];2010年玉樹(shù)地震造成了2 698人遇難,270人失蹤[2];2017年,哈維颶風(fēng)登陸美國(guó)得克薩斯州沿岸,共造成83人死亡[3]。

    在黃金時(shí)間內(nèi)對(duì)被困人員及時(shí)進(jìn)行搜救尤為重要[4]。但由于救援時(shí)通信中斷,大量道路損壞,無(wú)法快速獲取和傳輸災(zāi)情信息,造成災(zāi)情分布和嚴(yán)重程度不清,指揮中心無(wú)法準(zhǔn)確得知被困人員的位置,同時(shí)由于交通癱瘓,也給救援人員施救造成了影響。為了解決以上問(wèn)題,越來(lái)越多的搜救機(jī)器人投入使用,按救援場(chǎng)所,可以分為陸地救援機(jī)器人、空中救援機(jī)器人和水下救援機(jī)器人。

    但對(duì)于某些環(huán)境復(fù)雜,救援難度較高的區(qū)域,單一機(jī)器人很難完成任務(wù)。若通過(guò)空中救援機(jī)器人和陸地救援機(jī)器人的相互配合形成機(jī)器人群組,則可以充分發(fā)揮不同種類救援機(jī)器人的優(yōu)勢(shì),協(xié)同合作,從而達(dá)到快速、準(zhǔn)確救援的目的。

    本文將針對(duì)上述需求,研究陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人群組監(jiān)控系統(tǒng),通過(guò)陸地機(jī)器人和空中機(jī)器人的互補(bǔ)協(xié)作,全面獲取受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)信息,實(shí)現(xiàn)對(duì)搜救現(xiàn)場(chǎng)的有效監(jiān)測(cè)與控制。

    1 陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人是在人工智能背景下,融合光、電、無(wú)線通信等技術(shù)的產(chǎn)物。通過(guò)上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)全面獲取搜救現(xiàn)場(chǎng)狀況信息,并進(jìn)行多信息融合分析和三維空間建模,為采取及時(shí)高效的救援工作提供依據(jù)和指導(dǎo)[5]。如圖1所示,該系統(tǒng)由一臺(tái)空中機(jī)器人、多臺(tái)陸地機(jī)器人和遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)三大部分組成。

    圖1 系統(tǒng)框圖

    空中無(wú)人機(jī)拍攝現(xiàn)場(chǎng)照片,通過(guò)無(wú)線圖傳將實(shí)時(shí)圖像傳輸給監(jiān)控平臺(tái)。監(jiān)控平臺(tái)通過(guò)圖像處理技術(shù)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè),如果檢測(cè)到目標(biāo),則向陸地機(jī)器人發(fā)出指令,使陸地機(jī)器人到達(dá)指定目標(biāo)地點(diǎn)。陸地機(jī)器人通過(guò)搭載的紅外成像儀器對(duì)目標(biāo)地點(diǎn)搜索,并實(shí)時(shí)反饋采集信息。

    無(wú)人機(jī)與無(wú)人車的控制器讀取搭載的傳感器數(shù)據(jù),并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳送到上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng),監(jiān)控系統(tǒng)再根據(jù)傳感器數(shù)據(jù),建立現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境模型,指導(dǎo)救援工作的展開(kāi),同時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)把收集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)保存到MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)中,以便后續(xù)的研究與查詢[6]。

    2 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)

    機(jī)器人要完成復(fù)雜的救援任務(wù),需要具有工作穩(wěn)定和設(shè)計(jì)合理的智能控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)和視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行集中控制,以保障救援機(jī)器人具有較強(qiáng)的道路適應(yīng)能力、穩(wěn)定的目標(biāo)識(shí)別能力和高速的信息傳輸能力。

    2.1 通信模塊設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)的通信主要包括空中機(jī)器人與監(jiān)控系統(tǒng)的無(wú)線通信,陸地機(jī)器人與監(jiān)控系統(tǒng)的無(wú)線通信。

    由于自然災(zāi)害的影響,基礎(chǔ)通信設(shè)施受到一定程度的破壞,再加上災(zāi)后通信網(wǎng)絡(luò)和設(shè)施的負(fù)荷加大,導(dǎo)致正常通信渠道容易出現(xiàn)中斷。我國(guó)的應(yīng)急通信手段很多,從應(yīng)用角度來(lái)看,有衛(wèi)星通信、移動(dòng)電臺(tái)、數(shù)字集權(quán)通信、自組織網(wǎng)絡(luò)等。綜合考慮成本與實(shí)際情況,本系統(tǒng)采用自組織網(wǎng)絡(luò)來(lái)通信,具體如下:

    (1)針對(duì)圖像的發(fā)送與接收,本系統(tǒng)采用無(wú)線圖傳來(lái)實(shí)現(xiàn)。

    (2)針對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)與機(jī)器人之間的通信,本系統(tǒng)采用基于WiFi的形式。機(jī)器人通過(guò)WiFi連接到無(wú)線路由器或者電腦熱點(diǎn)上。

    隨著物聯(lián)網(wǎng)以及5G的蓬勃發(fā)展,基于TCP/IP協(xié)議的通信方式愈發(fā)普及。本文采用ESP8266作為WiFi通信模塊。該芯片集成32位ARM內(nèi)核,既可以成為類似智能電燈這類物聯(lián)網(wǎng)小家具的主控芯片,又可以作為專用于串口轉(zhuǎn)WiFi的模塊,如圖2所示為ESP8266的原理圖。

    圖2 ESP8266原理圖

    ESP8266具有TCP透?jìng)髂J?,即只要ESP8266連接到TCP服務(wù)器上,它就可以把串口輸入的數(shù)據(jù)變?yōu)門CP包,向服務(wù)器發(fā)送,或是接受來(lái)自服務(wù)器的數(shù)據(jù),并通過(guò)串口輸出。

    配置步驟如下:

    (1)設(shè)置為客戶端模式AT+CWMODE=1;

    (2)加入APAT+CWJAP=WiFi名,WiFi密碼;

    (3)重新啟動(dòng)設(shè)備AT+RST;

    (4)設(shè)置為透?jìng)髂J紸T+CIPMODE=1;

    (5)連接到TCP服務(wù)器AT+CIPSTART=“TCP”,服務(wù)器IP地址,端口;

    (6)開(kāi)始進(jìn)行透?jìng)鰽T+CIPSEND。

    監(jiān)控系統(tǒng)和機(jī)器人之間通過(guò)ESP8266模塊、路由器實(shí)現(xiàn)相互之間的信息交互。

    2.2 傳感器數(shù)據(jù)融合設(shè)計(jì)

    陸地機(jī)器人主要搭載了溫度、濕度、光照強(qiáng)度和氣壓傳感器,其中,濕度、溫度、氣壓選用BME680環(huán)境傳感器[7]、BME680由于采用MEMS計(jì)數(shù),體積小,功耗低,拓展性好;采集光照強(qiáng)度選用BH1750傳感器,其測(cè)量范圍廣,分辨率較高。將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行歸類,并使用中值濾波對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

    空中機(jī)器人主要搭載陀螺儀、加速度儀、磁力計(jì)、GPS傳感器,測(cè)距雷達(dá)等傳感器,用以判斷機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)主要用于計(jì)算機(jī)器人的俯仰角、翻滾角和偏航角,GPS傳感器用于定位機(jī)器人所在的經(jīng)緯度、海拔等[8],測(cè)距雷達(dá)用于檢測(cè)機(jī)器人周圍環(huán)境,得到與周圍物體的距離。

    2.3 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能設(shè)計(jì)

    監(jiān)控系統(tǒng)需要把接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ),當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí),可以通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的處理來(lái)分析原因。因此,本課題引用數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)管理記錄數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫(kù)是根據(jù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組織、存儲(chǔ)來(lái)管理數(shù)據(jù)的程序。數(shù)據(jù)庫(kù)管理工具通過(guò)訪問(wèn)接口實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和管理。本系統(tǒng)選用MySQL數(shù)據(jù)庫(kù),其速度快,體積小,成本低,尤其是代碼開(kāi)源,使用更為方便高效。

    監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)SQL語(yǔ)句,把機(jī)器人發(fā)送的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)中的Data表中。

    2.4 目標(biāo)檢測(cè)功能設(shè)計(jì)

    為了能夠達(dá)到準(zhǔn)確檢測(cè)搜救目標(biāo),本設(shè)計(jì)通過(guò)無(wú)線圖傳把圖像發(fā)送至監(jiān)控系統(tǒng),監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)目標(biāo)檢測(cè)算法檢測(cè)目標(biāo),引導(dǎo)陸地機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)。其具體目標(biāo)檢測(cè)流程如圖3所示。首先對(duì)輸入的一幀圖片進(jìn)行灰度化預(yù)處理,使用正負(fù)樣本生成分類器,然后把處理后的圖片與分類器輸入目標(biāo)檢測(cè)算法中,得出目標(biāo)在圖片上的位置,最后用矩形框進(jìn)行標(biāo)記,完成目標(biāo)檢測(cè)。

    圖3 目標(biāo)檢測(cè)流程圖

    3 上位機(jī)界面設(shè)計(jì)

    監(jiān)控平臺(tái)的開(kāi)發(fā)需要使用高效、快速、調(diào)試方便的桌面開(kāi)發(fā)程序。本系統(tǒng)采用最為流行的Electron,使用前端流行的VUE框架加快開(kāi)發(fā)速度,以及Bulma作為CSS框架來(lái)降低設(shè)計(jì)難度。監(jiān)控系統(tǒng)界面如圖4所示。

    圖4 監(jiān)控系統(tǒng)界面

    監(jiān)控系統(tǒng)界面分為以下4個(gè)部分:機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面、通信界面、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境顯示界面、圖像處理與顯示界面。

    3.1 機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面設(shè)計(jì)

    為了增強(qiáng)系統(tǒng)的可拓展性,通過(guò)使用VUE框架將機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面進(jìn)行封裝,如圖5所示。機(jī)器人控制界面主要有4個(gè)功能:查看數(shù)據(jù)、設(shè)備的連接與斷開(kāi)、刪除設(shè)備、控制開(kāi)啟與關(guān)閉。

    圖5 機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面

    控制面版上的控件可以自定義,比如按鈕,就可以根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的不同,添加不同的按鈕,以實(shí)現(xiàn)不同的功能。面板上的虛擬搖桿,也是一個(gè)封裝好VUE控件,搖桿距離是0~50 cm,搖桿角度是0°~360°,可以用來(lái)控制機(jī)器人的移動(dòng)方向與移動(dòng)速度。

    為了便于管理,研究者給每個(gè)機(jī)器人進(jìn)行編號(hào),加上設(shè)備名稱與設(shè)備說(shuō)明,可以清晰地分辨出不同的機(jī)器人以及它們的功能。監(jiān)控系統(tǒng)能夠顯示當(dāng)前機(jī)器人的GPS坐標(biāo),以便實(shí)時(shí)追蹤機(jī)器人的位置。監(jiān)控系統(tǒng)會(huì)定時(shí)發(fā)送詢問(wèn)請(qǐng)求,檢測(cè)與機(jī)器人之間的通信是否正常。

    3.2 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境顯示界面設(shè)計(jì)

    監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)對(duì)所有在現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人傳來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選與分析,實(shí)時(shí)顯示出有效的信息,如圖6所示。

    圖6 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境顯示界面

    3.3 圖像顯示界面設(shè)計(jì)

    圖像處理與顯示界面具有開(kāi)啟、關(guān)閉、暫停、播放功能。點(diǎn)擊開(kāi)啟按鈕,系統(tǒng)開(kāi)啟攝像頭,并對(duì)輸入的視頻進(jìn)行處理。

    系統(tǒng)通過(guò)載入不同的分類器,以達(dá)到檢測(cè)不同物體的功能。圖像的處理與顯示界面如圖7所示,載入前文生成的分類器,完成目標(biāo)檢測(cè)。

    圖7 圖像顯示界面

    4 結(jié)語(yǔ)

    本文針對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的搜救任務(wù),研究陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人群組監(jiān)控系統(tǒng),通過(guò)陸地機(jī)器人和飛行器的互補(bǔ)協(xié)作,綜合獲取受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)信息。根據(jù)實(shí)驗(yàn)測(cè)試,該監(jiān)控系統(tǒng)能有效進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別和陸空機(jī)器人群組的監(jiān)控。

    猜你喜歡
    陸地救援界面
    緊急救援
    誰(shuí)在推著陸地跑
    3D打印大救援
    國(guó)企黨委前置研究的“四個(gè)界面”
    陸地開(kāi)來(lái)“宙斯盾”
    基于FANUC PICTURE的虛擬軸坐標(biāo)顯示界面開(kāi)發(fā)方法研究
    人機(jī)交互界面發(fā)展趨勢(shì)研究
    爬爬爬,以水中沖向陸地
    手機(jī)界面中圖形符號(hào)的發(fā)展趨向
    新聞傳播(2015年11期)2015-07-18 11:15:04
    救援行動(dòng)
    亚洲av成人精品一二三区| 日本一二三区视频观看| videos熟女内射| 伦理电影大哥的女人| 国产极品天堂在线| 一级毛片电影观看| 日韩一区二区三区影片| 91精品一卡2卡3卡4卡| 成人毛片60女人毛片免费| 精品久久久久久电影网| 丰满少妇做爰视频| 久久精品国产亚洲av天美| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产黄色免费在线视频| 成人漫画全彩无遮挡| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产成人一区二区在线| av免费观看日本| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 丰满少妇做爰视频| 亚洲天堂国产精品一区在线| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美bdsm另类| 大片免费播放器 马上看| 干丝袜人妻中文字幕| 18+在线观看网站| 中文字幕av成人在线电影| 国产成人福利小说| 国产 精品1| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲成人av在线免费| 视频区图区小说| 欧美zozozo另类| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久久久久久久久成人| 亚洲真实伦在线观看| 久久精品综合一区二区三区| 国产精品99久久99久久久不卡 | 日本av手机在线免费观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 在线观看三级黄色| 日韩亚洲欧美综合| 成年女人在线观看亚洲视频 | 麻豆乱淫一区二区| 搞女人的毛片| 美女主播在线视频| 国产成人a∨麻豆精品| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 久久鲁丝午夜福利片| 欧美日韩在线观看h| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国产探花极品一区二区| 日韩伦理黄色片| 国产高清有码在线观看视频| 久久久久久久久久久丰满| 三级经典国产精品| 亚洲精品色激情综合| 99久国产av精品国产电影| 观看免费一级毛片| 国产午夜福利久久久久久| 免费电影在线观看免费观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 午夜精品一区二区三区免费看| 国内精品美女久久久久久| 亚洲国产欧美在线一区| 一级黄片播放器| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日韩中字成人| 精品久久久久久久末码| 国产色婷婷99| 免费高清在线观看视频在线观看| av在线天堂中文字幕| 美女高潮的动态| 伦精品一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 久久午夜福利片| av黄色大香蕉| 日本黄大片高清| 97超视频在线观看视频| 国产美女午夜福利| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲国产av新网站| 亚洲最大成人手机在线| 免费看不卡的av| 久久99精品国语久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 久久精品综合一区二区三区| 青春草国产在线视频| 亚洲性久久影院| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲久久久久久中文字幕| 在线a可以看的网站| av免费在线看不卡| 一本久久精品| 下体分泌物呈黄色| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 精品人妻视频免费看| 亚洲伊人久久精品综合| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲最大成人手机在线| 热re99久久精品国产66热6| 直男gayav资源| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 波野结衣二区三区在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 大码成人一级视频| 秋霞在线观看毛片| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲怡红院男人天堂| 日本一二三区视频观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| eeuss影院久久| 亚洲精品影视一区二区三区av| 观看免费一级毛片| 一区二区三区精品91| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲美女搞黄在线观看| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲最大成人av| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 新久久久久国产一级毛片| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日韩一本色道免费dvd| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲人成网站在线播| 九九在线视频观看精品| 日韩强制内射视频| 久久久久久久久久久丰满| 在线看a的网站| 国产亚洲最大av| 国产精品伦人一区二区| 国产成人精品久久久久久| 国产亚洲最大av| 国产精品蜜桃在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 久久ye,这里只有精品| 中文字幕亚洲精品专区| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲,一卡二卡三卡| 乱码一卡2卡4卡精品| 永久免费av网站大全| 国产精品精品国产色婷婷| 中文字幕制服av| 高清午夜精品一区二区三区| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲精品视频女| av国产精品久久久久影院| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 永久免费av网站大全| 国产精品女同一区二区软件| 国产色婷婷99| 久久久久精品久久久久真实原创| 最近的中文字幕免费完整| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品三级大全| 久久久久久久大尺度免费视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 精品久久国产蜜桃| 直男gayav资源| 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美一区二区亚洲| 欧美97在线视频| av播播在线观看一区| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲三级黄色毛片| 看黄色毛片网站| 国产爱豆传媒在线观看| 久久午夜福利片| 赤兔流量卡办理| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产亚洲精品久久久com| kizo精华| 五月玫瑰六月丁香| 九九爱精品视频在线观看| 1000部很黄的大片| 91精品伊人久久大香线蕉| 日韩视频在线欧美| 草草在线视频免费看| 简卡轻食公司| 成年版毛片免费区| 亚洲内射少妇av| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产成人精品久久久久久| 在线观看美女被高潮喷水网站| 新久久久久国产一级毛片| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产高清有码在线观看视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 日本wwww免费看| 久久精品夜色国产| 日本黄大片高清| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产在线男女| 最近最新中文字幕免费大全7| 午夜激情福利司机影院| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲久久久久久中文字幕| 午夜福利高清视频| 午夜老司机福利剧场| 亚洲人成网站在线观看播放| av又黄又爽大尺度在线免费看| 热re99久久精品国产66热6| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 国产av码专区亚洲av| 久久影院123| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 黄色日韩在线| 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲av成人精品一区久久| 少妇人妻一区二区三区视频| 在现免费观看毛片| 波野结衣二区三区在线| 69人妻影院| 成人欧美大片| 亚州av有码| 成人二区视频| 国产精品国产三级专区第一集| 成人无遮挡网站| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 一级片'在线观看视频| 中文字幕制服av| 日韩一本色道免费dvd| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 看黄色毛片网站| 七月丁香在线播放| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国模一区二区三区四区视频| 在线播放无遮挡| 国产成人免费观看mmmm| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩欧美精品v在线| 在线 av 中文字幕| 最近中文字幕2019免费版| 国产综合精华液| 国产成人a区在线观看| 看非洲黑人一级黄片| 国产成人aa在线观看| 亚洲成人av在线免费| 青青草视频在线视频观看| 国产色婷婷99| 97超视频在线观看视频| 日日啪夜夜爽| 亚洲av成人精品一二三区| 国产精品国产三级国产专区5o| av.在线天堂| 国产av国产精品国产| 亚洲av中文字字幕乱码综合| av又黄又爽大尺度在线免费看| 午夜精品国产一区二区电影 | 一本一本综合久久| 大陆偷拍与自拍| 欧美性感艳星| 国产成人午夜福利电影在线观看| 少妇的逼好多水| videos熟女内射| 亚洲精品成人久久久久久| 国产精品一区www在线观看| 在线a可以看的网站| 日本av手机在线免费观看| 人妻 亚洲 视频| 各种免费的搞黄视频| 嘟嘟电影网在线观看| 中文天堂在线官网| 国产老妇伦熟女老妇高清| 网址你懂的国产日韩在线| 99九九线精品视频在线观看视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 七月丁香在线播放| 伊人久久国产一区二区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 干丝袜人妻中文字幕| 国产乱人视频| 人妻少妇偷人精品九色| 国产高潮美女av| 丰满少妇做爰视频| 国产高清不卡午夜福利| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲成色77777| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产成人一区二区在线| 偷拍熟女少妇极品色| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲av男天堂| 日日啪夜夜爽| 99热网站在线观看| 亚洲图色成人| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 成年人午夜在线观看视频| 插逼视频在线观看| 日韩免费高清中文字幕av| 大香蕉久久网| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 人妻一区二区av| 男女边吃奶边做爰视频| 精品视频人人做人人爽| 九色成人免费人妻av| 日本一本二区三区精品| 亚洲自偷自拍三级| 免费少妇av软件| 一级毛片 在线播放| 中文字幕制服av| 日韩欧美精品v在线| 99热全是精品| 一区二区三区精品91| 久久久久国产精品人妻一区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品一区二区性色av| 春色校园在线视频观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 丝袜美腿在线中文| 岛国毛片在线播放| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲最大成人中文| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲无线观看免费| 欧美一区二区亚洲| 亚洲在久久综合| 国产精品女同一区二区软件| 搞女人的毛片| 国产av国产精品国产| 内射极品少妇av片p| 中国国产av一级| 久久久欧美国产精品| 麻豆国产97在线/欧美| 精品久久久噜噜| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲av成人精品一区久久| 我的女老师完整版在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 国产一区亚洲一区在线观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 五月伊人婷婷丁香| 欧美高清性xxxxhd video| 国产一区二区在线观看日韩| 久久久久久久国产电影| 久久久久精品久久久久真实原创| 99久久人妻综合| 哪个播放器可以免费观看大片| 性色av一级| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产精品一二三区在线看| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产成人aa在线观看| 国产乱人视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 在线观看av片永久免费下载| 久久久久国产精品人妻一区二区| 免费看a级黄色片| 国产乱来视频区| 婷婷色麻豆天堂久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 男女边摸边吃奶| 久久精品夜色国产| 久久99蜜桃精品久久| 欧美丝袜亚洲另类| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产人妻一区二区三区在| 国产免费一级a男人的天堂| 国产精品嫩草影院av在线观看| 身体一侧抽搐| 久久精品夜色国产| 亚洲av国产av综合av卡| 国产乱来视频区| 日本与韩国留学比较| 免费看av在线观看网站| 久久久久精品久久久久真实原创| 又爽又黄a免费视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 免费黄频网站在线观看国产| 国产av不卡久久| 亚洲丝袜综合中文字幕| 久久影院123| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 久久国产乱子免费精品| 久久久久久久国产电影| 我的女老师完整版在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 有码 亚洲区| 赤兔流量卡办理| 中国国产av一级| 欧美+日韩+精品| 精品少妇久久久久久888优播| 国产欧美亚洲国产| 毛片一级片免费看久久久久| 人体艺术视频欧美日本| 老司机影院成人| 国产爱豆传媒在线观看| 久久99热6这里只有精品| 欧美日韩视频精品一区| 日本三级黄在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| av在线app专区| 国产精品人妻久久久影院| 一级毛片aaaaaa免费看小| 91久久精品国产一区二区三区| 中文资源天堂在线| 青青草视频在线视频观看| 亚洲最大成人中文| 亚洲国产最新在线播放| 成人毛片60女人毛片免费| 最近2019中文字幕mv第一页| av播播在线观看一区| 欧美成人精品欧美一级黄| 搡女人真爽免费视频火全软件| 又爽又黄a免费视频| 国产成年人精品一区二区| 免费人成在线观看视频色| 亚洲精品国产色婷婷电影| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 日韩不卡一区二区三区视频在线| 丝袜喷水一区| 激情五月婷婷亚洲| 国产探花极品一区二区| 成人无遮挡网站| 大话2 男鬼变身卡| 人妻系列 视频| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲美女搞黄在线观看| 在线观看三级黄色| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲国产精品成人综合色| 国产熟女欧美一区二区| 午夜爱爱视频在线播放| 免费看a级黄色片| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲av.av天堂| 新久久久久国产一级毛片| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲精品日本国产第一区| 午夜福利视频1000在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 只有这里有精品99| 一区二区三区免费毛片| 91狼人影院| 夫妻午夜视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲美女视频黄频| 国产精品蜜桃在线观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产片特级美女逼逼视频| 全区人妻精品视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 我要看日韩黄色一级片| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲av福利一区| 日韩大片免费观看网站| 成人综合一区亚洲| 青春草亚洲视频在线观看| 国产毛片a区久久久久| 亚洲综合精品二区| 男人舔奶头视频| 免费看日本二区| 亚洲伊人久久精品综合| 人妻 亚洲 视频| 色视频在线一区二区三区| 国产男女超爽视频在线观看| 国产精品一区www在线观看| 国产精品无大码| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 在线观看三级黄色| 高清视频免费观看一区二区| 一区二区三区乱码不卡18| 久久久久久九九精品二区国产| 欧美3d第一页| 亚洲综合色惰| 人人妻人人看人人澡| 久久97久久精品| 成年女人看的毛片在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 国产成人免费观看mmmm| 国产精品人妻久久久久久| 丝袜美腿在线中文| 日韩欧美 国产精品| 国产精品伦人一区二区| 亚洲精品乱久久久久久| 熟女av电影| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 久久精品人妻少妇| 中文字幕免费在线视频6| 欧美精品国产亚洲| 欧美+日韩+精品| 性色avwww在线观看| 男人舔奶头视频| 女人被狂操c到高潮| 久久国产乱子免费精品| 国产精品蜜桃在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 性色av一级| 精华霜和精华液先用哪个| 丝瓜视频免费看黄片| 国产黄a三级三级三级人| 日韩国内少妇激情av| 日本一二三区视频观看| 日本与韩国留学比较| 极品少妇高潮喷水抽搐| 久久久精品欧美日韩精品| 免费av不卡在线播放| 欧美xxxx性猛交bbbb| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 男人添女人高潮全过程视频| av国产精品久久久久影院| 国产免费福利视频在线观看| 美女视频免费永久观看网站| 精品午夜福利在线看| 国产毛片在线视频| 高清欧美精品videossex| 国产亚洲5aaaaa淫片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日韩强制内射视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产精品一二三区在线看| 亚洲av男天堂| 亚洲性久久影院| 禁无遮挡网站| 亚洲精品日韩av片在线观看| 精品一区二区三卡| 久久6这里有精品| 国产免费一级a男人的天堂| 如何舔出高潮| 日韩av免费高清视频| 在线精品无人区一区二区三 | 亚洲精品456在线播放app| 国产成年人精品一区二区| 久久久久久久久久成人| 日韩亚洲欧美综合| 看非洲黑人一级黄片| 欧美潮喷喷水| 性插视频无遮挡在线免费观看| 男女边摸边吃奶| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 成人特级av手机在线观看| 免费av不卡在线播放| 99热全是精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 国产高清有码在线观看视频| 两个人的视频大全免费| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲精品国产色婷婷电影| 在线a可以看的网站| 久久久久性生活片| 国产成人免费观看mmmm| 欧美人与善性xxx| 色婷婷久久久亚洲欧美| 精品国产乱码久久久久久小说| 99久久精品一区二区三区| 国产精品久久久久久av不卡| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 免费黄频网站在线观看国产| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美精品一区二区大全| 久久精品国产a三级三级三级| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产欧美亚洲国产| 51国产日韩欧美| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲,欧美,日韩| 五月天丁香电影| 久久久久精品久久久久真实原创| 人人妻人人看人人澡| 亚洲欧美清纯卡通| 美女主播在线视频| 赤兔流量卡办理| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久这里有精品视频免费| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 街头女战士在线观看网站| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲精品自拍成人| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 欧美性感艳星| 成人毛片60女人毛片免费| 别揉我奶头 嗯啊视频| 欧美一区二区亚洲| 午夜福利网站1000一区二区三区| 内地一区二区视频在线| 99九九线精品视频在线观看视频| 国内精品美女久久久久久| 欧美成人午夜免费资源| 一级二级三级毛片免费看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产久久久一区二区三区| 舔av片在线| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产精品女同一区二区软件| 交换朋友夫妻互换小说| 精品人妻一区二区三区麻豆| 免费观看性生交大片5| 久久久亚洲精品成人影院| 国产色爽女视频免费观看| 丝袜美腿在线中文| 国产精品偷伦视频观看了| 精品视频人人做人人爽| 丰满少妇做爰视频| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲精品一二三|