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    陸空搜救機(jī)器人群組監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2021-07-01 06:59:48馬一川丁嘉俊吳志勇
    科技視界 2021年15期
    關(guān)鍵詞:陸地救援界面

    馬一川 丁嘉俊 吳志勇

    (南通大學(xué),江蘇 南通226019)

    0 前言

    近些年,各種自然災(zāi)害頻發(fā),對(duì)人類的生命安全造成了巨大的威脅。例如2008年汶川地震,造成了69 227人遇難,374 643人受傷,17 923人失蹤[1];2010年玉樹(shù)地震造成了2 698人遇難,270人失蹤[2];2017年,哈維颶風(fēng)登陸美國(guó)得克薩斯州沿岸,共造成83人死亡[3]。

    在黃金時(shí)間內(nèi)對(duì)被困人員及時(shí)進(jìn)行搜救尤為重要[4]。但由于救援時(shí)通信中斷,大量道路損壞,無(wú)法快速獲取和傳輸災(zāi)情信息,造成災(zāi)情分布和嚴(yán)重程度不清,指揮中心無(wú)法準(zhǔn)確得知被困人員的位置,同時(shí)由于交通癱瘓,也給救援人員施救造成了影響。為了解決以上問(wèn)題,越來(lái)越多的搜救機(jī)器人投入使用,按救援場(chǎng)所,可以分為陸地救援機(jī)器人、空中救援機(jī)器人和水下救援機(jī)器人。

    但對(duì)于某些環(huán)境復(fù)雜,救援難度較高的區(qū)域,單一機(jī)器人很難完成任務(wù)。若通過(guò)空中救援機(jī)器人和陸地救援機(jī)器人的相互配合形成機(jī)器人群組,則可以充分發(fā)揮不同種類救援機(jī)器人的優(yōu)勢(shì),協(xié)同合作,從而達(dá)到快速、準(zhǔn)確救援的目的。

    本文將針對(duì)上述需求,研究陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人群組監(jiān)控系統(tǒng),通過(guò)陸地機(jī)器人和空中機(jī)器人的互補(bǔ)協(xié)作,全面獲取受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)信息,實(shí)現(xiàn)對(duì)搜救現(xiàn)場(chǎng)的有效監(jiān)測(cè)與控制。

    1 陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人是在人工智能背景下,融合光、電、無(wú)線通信等技術(shù)的產(chǎn)物。通過(guò)上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)全面獲取搜救現(xiàn)場(chǎng)狀況信息,并進(jìn)行多信息融合分析和三維空間建模,為采取及時(shí)高效的救援工作提供依據(jù)和指導(dǎo)[5]。如圖1所示,該系統(tǒng)由一臺(tái)空中機(jī)器人、多臺(tái)陸地機(jī)器人和遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)三大部分組成。

    圖1 系統(tǒng)框圖

    空中無(wú)人機(jī)拍攝現(xiàn)場(chǎng)照片,通過(guò)無(wú)線圖傳將實(shí)時(shí)圖像傳輸給監(jiān)控平臺(tái)。監(jiān)控平臺(tái)通過(guò)圖像處理技術(shù)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè),如果檢測(cè)到目標(biāo),則向陸地機(jī)器人發(fā)出指令,使陸地機(jī)器人到達(dá)指定目標(biāo)地點(diǎn)。陸地機(jī)器人通過(guò)搭載的紅外成像儀器對(duì)目標(biāo)地點(diǎn)搜索,并實(shí)時(shí)反饋采集信息。

    無(wú)人機(jī)與無(wú)人車的控制器讀取搭載的傳感器數(shù)據(jù),并通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳送到上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng),監(jiān)控系統(tǒng)再根據(jù)傳感器數(shù)據(jù),建立現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境模型,指導(dǎo)救援工作的展開(kāi),同時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)把收集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)保存到MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)中,以便后續(xù)的研究與查詢[6]。

    2 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)

    機(jī)器人要完成復(fù)雜的救援任務(wù),需要具有工作穩(wěn)定和設(shè)計(jì)合理的智能控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)和視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行集中控制,以保障救援機(jī)器人具有較強(qiáng)的道路適應(yīng)能力、穩(wěn)定的目標(biāo)識(shí)別能力和高速的信息傳輸能力。

    2.1 通信模塊設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)的通信主要包括空中機(jī)器人與監(jiān)控系統(tǒng)的無(wú)線通信,陸地機(jī)器人與監(jiān)控系統(tǒng)的無(wú)線通信。

    由于自然災(zāi)害的影響,基礎(chǔ)通信設(shè)施受到一定程度的破壞,再加上災(zāi)后通信網(wǎng)絡(luò)和設(shè)施的負(fù)荷加大,導(dǎo)致正常通信渠道容易出現(xiàn)中斷。我國(guó)的應(yīng)急通信手段很多,從應(yīng)用角度來(lái)看,有衛(wèi)星通信、移動(dòng)電臺(tái)、數(shù)字集權(quán)通信、自組織網(wǎng)絡(luò)等。綜合考慮成本與實(shí)際情況,本系統(tǒng)采用自組織網(wǎng)絡(luò)來(lái)通信,具體如下:

    (1)針對(duì)圖像的發(fā)送與接收,本系統(tǒng)采用無(wú)線圖傳來(lái)實(shí)現(xiàn)。

    (2)針對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)與機(jī)器人之間的通信,本系統(tǒng)采用基于WiFi的形式。機(jī)器人通過(guò)WiFi連接到無(wú)線路由器或者電腦熱點(diǎn)上。

    隨著物聯(lián)網(wǎng)以及5G的蓬勃發(fā)展,基于TCP/IP協(xié)議的通信方式愈發(fā)普及。本文采用ESP8266作為WiFi通信模塊。該芯片集成32位ARM內(nèi)核,既可以成為類似智能電燈這類物聯(lián)網(wǎng)小家具的主控芯片,又可以作為專用于串口轉(zhuǎn)WiFi的模塊,如圖2所示為ESP8266的原理圖。

    圖2 ESP8266原理圖

    ESP8266具有TCP透?jìng)髂J?,即只要ESP8266連接到TCP服務(wù)器上,它就可以把串口輸入的數(shù)據(jù)變?yōu)門CP包,向服務(wù)器發(fā)送,或是接受來(lái)自服務(wù)器的數(shù)據(jù),并通過(guò)串口輸出。

    配置步驟如下:

    (1)設(shè)置為客戶端模式AT+CWMODE=1;

    (2)加入APAT+CWJAP=WiFi名,WiFi密碼;

    (3)重新啟動(dòng)設(shè)備AT+RST;

    (4)設(shè)置為透?jìng)髂J紸T+CIPMODE=1;

    (5)連接到TCP服務(wù)器AT+CIPSTART=“TCP”,服務(wù)器IP地址,端口;

    (6)開(kāi)始進(jìn)行透?jìng)鰽T+CIPSEND。

    監(jiān)控系統(tǒng)和機(jī)器人之間通過(guò)ESP8266模塊、路由器實(shí)現(xiàn)相互之間的信息交互。

    2.2 傳感器數(shù)據(jù)融合設(shè)計(jì)

    陸地機(jī)器人主要搭載了溫度、濕度、光照強(qiáng)度和氣壓傳感器,其中,濕度、溫度、氣壓選用BME680環(huán)境傳感器[7]、BME680由于采用MEMS計(jì)數(shù),體積小,功耗低,拓展性好;采集光照強(qiáng)度選用BH1750傳感器,其測(cè)量范圍廣,分辨率較高。將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行歸類,并使用中值濾波對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

    空中機(jī)器人主要搭載陀螺儀、加速度儀、磁力計(jì)、GPS傳感器,測(cè)距雷達(dá)等傳感器,用以判斷機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)主要用于計(jì)算機(jī)器人的俯仰角、翻滾角和偏航角,GPS傳感器用于定位機(jī)器人所在的經(jīng)緯度、海拔等[8],測(cè)距雷達(dá)用于檢測(cè)機(jī)器人周圍環(huán)境,得到與周圍物體的距離。

    2.3 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能設(shè)計(jì)

    監(jiān)控系統(tǒng)需要把接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ),當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí),可以通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的處理來(lái)分析原因。因此,本課題引用數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)管理記錄數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫(kù)是根據(jù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組織、存儲(chǔ)來(lái)管理數(shù)據(jù)的程序。數(shù)據(jù)庫(kù)管理工具通過(guò)訪問(wèn)接口實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和管理。本系統(tǒng)選用MySQL數(shù)據(jù)庫(kù),其速度快,體積小,成本低,尤其是代碼開(kāi)源,使用更為方便高效。

    監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)SQL語(yǔ)句,把機(jī)器人發(fā)送的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)中的Data表中。

    2.4 目標(biāo)檢測(cè)功能設(shè)計(jì)

    為了能夠達(dá)到準(zhǔn)確檢測(cè)搜救目標(biāo),本設(shè)計(jì)通過(guò)無(wú)線圖傳把圖像發(fā)送至監(jiān)控系統(tǒng),監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)目標(biāo)檢測(cè)算法檢測(cè)目標(biāo),引導(dǎo)陸地機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)。其具體目標(biāo)檢測(cè)流程如圖3所示。首先對(duì)輸入的一幀圖片進(jìn)行灰度化預(yù)處理,使用正負(fù)樣本生成分類器,然后把處理后的圖片與分類器輸入目標(biāo)檢測(cè)算法中,得出目標(biāo)在圖片上的位置,最后用矩形框進(jìn)行標(biāo)記,完成目標(biāo)檢測(cè)。

    圖3 目標(biāo)檢測(cè)流程圖

    3 上位機(jī)界面設(shè)計(jì)

    監(jiān)控平臺(tái)的開(kāi)發(fā)需要使用高效、快速、調(diào)試方便的桌面開(kāi)發(fā)程序。本系統(tǒng)采用最為流行的Electron,使用前端流行的VUE框架加快開(kāi)發(fā)速度,以及Bulma作為CSS框架來(lái)降低設(shè)計(jì)難度。監(jiān)控系統(tǒng)界面如圖4所示。

    圖4 監(jiān)控系統(tǒng)界面

    監(jiān)控系統(tǒng)界面分為以下4個(gè)部分:機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面、通信界面、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境顯示界面、圖像處理與顯示界面。

    3.1 機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面設(shè)計(jì)

    為了增強(qiáng)系統(tǒng)的可拓展性,通過(guò)使用VUE框架將機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面進(jìn)行封裝,如圖5所示。機(jī)器人控制界面主要有4個(gè)功能:查看數(shù)據(jù)、設(shè)備的連接與斷開(kāi)、刪除設(shè)備、控制開(kāi)啟與關(guān)閉。

    圖5 機(jī)器人狀態(tài)顯示與控制界面

    控制面版上的控件可以自定義,比如按鈕,就可以根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的不同,添加不同的按鈕,以實(shí)現(xiàn)不同的功能。面板上的虛擬搖桿,也是一個(gè)封裝好VUE控件,搖桿距離是0~50 cm,搖桿角度是0°~360°,可以用來(lái)控制機(jī)器人的移動(dòng)方向與移動(dòng)速度。

    為了便于管理,研究者給每個(gè)機(jī)器人進(jìn)行編號(hào),加上設(shè)備名稱與設(shè)備說(shuō)明,可以清晰地分辨出不同的機(jī)器人以及它們的功能。監(jiān)控系統(tǒng)能夠顯示當(dāng)前機(jī)器人的GPS坐標(biāo),以便實(shí)時(shí)追蹤機(jī)器人的位置。監(jiān)控系統(tǒng)會(huì)定時(shí)發(fā)送詢問(wèn)請(qǐng)求,檢測(cè)與機(jī)器人之間的通信是否正常。

    3.2 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境顯示界面設(shè)計(jì)

    監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)對(duì)所有在現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人傳來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選與分析,實(shí)時(shí)顯示出有效的信息,如圖6所示。

    圖6 現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境顯示界面

    3.3 圖像顯示界面設(shè)計(jì)

    圖像處理與顯示界面具有開(kāi)啟、關(guān)閉、暫停、播放功能。點(diǎn)擊開(kāi)啟按鈕,系統(tǒng)開(kāi)啟攝像頭,并對(duì)輸入的視頻進(jìn)行處理。

    系統(tǒng)通過(guò)載入不同的分類器,以達(dá)到檢測(cè)不同物體的功能。圖像的處理與顯示界面如圖7所示,載入前文生成的分類器,完成目標(biāo)檢測(cè)。

    圖7 圖像顯示界面

    4 結(jié)語(yǔ)

    本文針對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的搜救任務(wù),研究陸空聯(lián)動(dòng)搜救機(jī)器人群組監(jiān)控系統(tǒng),通過(guò)陸地機(jī)器人和飛行器的互補(bǔ)協(xié)作,綜合獲取受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)信息。根據(jù)實(shí)驗(yàn)測(cè)試,該監(jiān)控系統(tǒng)能有效進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別和陸空機(jī)器人群組的監(jiān)控。

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