• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    融合光度參數(shù)估計的單目直接法視覺里程計

    2021-05-11 03:41:22潘樹國喻國榮
    測繪工程 2021年3期
    關(guān)鍵詞:響應(yīng)函數(shù)里程計參數(shù)估計

    譚 涌,潘樹國,高 旺,盛 超,章 輝,喻國榮

    (1.東南大學(xué) 儀器科學(xué)與工程學(xué)院,江蘇 南京 210096;2.東南大學(xué) 交通學(xué)院,江蘇 南京 210096)

    視覺里程計(Visual Odometry)能夠通過相鄰圖像幀的信息估計相機(jī)的運(yùn)動,并恢復(fù)場景的空間結(jié)構(gòu)[1-2]。按照是否需要提取特征點(diǎn),視覺里程計可以分為直接法和特征點(diǎn)法,與特征點(diǎn)法相比,直接法視覺里程計基于灰度不變假設(shè),根據(jù)像素的灰度信息來估算相機(jī)的運(yùn)動,具有不需計算特征點(diǎn)和描述子、能夠使用更多的像素信息、能夠適用于低紋理環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)[2-3]。隨著一些先進(jìn)的直接法視覺里程計(視覺SLAM)算法的出現(xiàn),如DSO[4](Direct Sparse Odometry)、LSD-SLAM[5]等,直接法視覺里程計逐漸走上主流舞臺,成為視覺里程算法中的重要組成部分。由于灰度不變假設(shè)是一個很強(qiáng)的假設(shè)條件,在現(xiàn)實(shí)中可能不會得到滿足,因此直接法視覺里程計對光照變化敏感,當(dāng)場景中存在較大的光照變化時,直接法視覺里程計的定位精度以及魯棒性將會明顯降低。

    為了解決直接法對光照變化敏感的問題,文獻(xiàn)[6]通過加入線特征來提高視覺里程計對光照變化的魯棒性,但是該方法對定位精度的改善效果較小。文獻(xiàn)[7]提出了對相機(jī)進(jìn)行光度標(biāo)定,即采用精細(xì)的相機(jī)成像模型,標(biāo)定相機(jī)成像過程中的光度參數(shù),利用此光度參數(shù)校正圖像灰度值。該方法需要對相機(jī)進(jìn)行特定的操作,無法從相機(jī)任意拍攝的一組視頻序列中估計出光度參數(shù)。文獻(xiàn)[8]提出了一種應(yīng)用于視覺里程計的任意視頻序列光度參數(shù)估計方法,該方法利用KLT光流跟蹤建立像素之間的關(guān)聯(lián),然后利用非線性優(yōu)化方法進(jìn)行光度參數(shù)估計。但是KLT光流跟蹤僅在相機(jī)運(yùn)動微小的情況下適用,當(dāng)相機(jī)運(yùn)動劇烈時,KLT光流跟蹤的精度較低,從而導(dǎo)致該方法估計的光度參數(shù)精度較低。

    針對直接法視覺里程計對光照變化敏感及現(xiàn)有的改進(jìn)方法存在的問題,本文提出一種包含光度參數(shù)估計、圖像灰度值校正的單目直接法視覺里程計,并在EuRoC數(shù)據(jù)集上進(jìn)行測試,總體框圖如圖1所示。

    圖1 本文算法總體框圖

    1 光度參數(shù)估計

    對圖像灰度值進(jìn)行校正需要的光度參數(shù)先驗(yàn)信息為相機(jī)響應(yīng)函數(shù)參數(shù)和光學(xué)暈影函數(shù)參數(shù),本節(jié)通過對圖像幀進(jìn)行特征匹配實(shí)現(xiàn)特征跟蹤,建立圖像像素點(diǎn)之間的關(guān)聯(lián),利用非線性優(yōu)化方法對相機(jī)響應(yīng)函數(shù)參數(shù)、光學(xué)暈影函數(shù)參數(shù)進(jìn)行估計。

    1.1 特征跟蹤

    光度參數(shù)估計的首要前提是建立起一系列的空間中的點(diǎn)和圖像像素點(diǎn)之間的關(guān)聯(lián),此過程即為特征跟蹤。本文提出的算法利用特征點(diǎn)的描述子進(jìn)行匹配來實(shí)現(xiàn)特征跟蹤,基于特征點(diǎn)的描述子的匹配建立的特征跟蹤精度高,且對光照變化的魯棒性強(qiáng)。

    1.1.1 特征跟蹤流程

    設(shè)計的特征跟蹤流程如圖2所示。

    圖2 特征跟蹤流程圖

    首先判斷當(dāng)前圖像幀是否是第一幀,如果當(dāng)前幀是第一幀,則對其提取特征點(diǎn)并計算相應(yīng)的描述子,用于與下一幀進(jìn)行特征匹配。如果當(dāng)前幀不是第一幀,則先獲取上一幀存儲的特征點(diǎn)及描述子信息,再對當(dāng)前幀提取特征點(diǎn)并計算描述子,然后再對兩幀的特征點(diǎn)及其描述子信息進(jìn)行匹配并篩選,最后再進(jìn)行當(dāng)前幀特征點(diǎn)激活,激活的特征點(diǎn)用于與下一幀進(jìn)行特征匹配。

    1.1.2 特征點(diǎn)管理

    目前常用的特征點(diǎn)有SIFT[9]、ORB[10]、SURF[11],其中SURF特征點(diǎn)的綜合性能優(yōu)于其他兩種特征點(diǎn)。因此,本文選用SURF特征點(diǎn)進(jìn)行特征跟蹤。

    由圖2可知,在特征跟蹤過程中,對每個圖像幀首先進(jìn)行特征點(diǎn)提取,作為該幀的特征點(diǎn)的候選點(diǎn),然后與上一幀進(jìn)行匹配,最后通過特征點(diǎn)激活策略選擇滿足條件的候選點(diǎn)使其成為當(dāng)前幀的特征點(diǎn),用于與下一幀圖像的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配。因此,特征跟蹤部分的特征點(diǎn)管理主要為:特征點(diǎn)提取、特征匹配及篩選、特征點(diǎn)激活。

    1.1.2.1 特征點(diǎn)提取

    特征點(diǎn)提取是每個圖像幀處理的第一步,提取到的特征點(diǎn)作為該幀的特征點(diǎn)的候選點(diǎn)。為了使特征跟蹤過程能有足夠的候選點(diǎn),對圖像幀提取特征點(diǎn)的數(shù)量進(jìn)行判斷,如果提取到的特征點(diǎn)數(shù)量小于預(yù)設(shè)閾值,將減小特征點(diǎn)檢測閾值并對當(dāng)前圖像幀重新進(jìn)行特征點(diǎn)提取。

    1.1.2.2 特征匹配及篩選

    利用特征點(diǎn)的描述子進(jìn)行匹配來建立特征點(diǎn)的關(guān)聯(lián),從而進(jìn)行光度參數(shù)估計,所以特征匹配的精度直接決定光度參數(shù)估計的精度。特征點(diǎn)的匹配不可避免的存在誤匹配,如圖3(a)所示,因此合理的特征匹配篩選策略至關(guān)重要。

    設(shè)計的特征匹配篩選策略如下:

    1)首先對特征點(diǎn)匹配結(jié)果進(jìn)行交叉過濾;

    2)然后利用隨機(jī)抽樣一致性算法(RANSAC)計算基礎(chǔ)矩陣,剔除誤匹配;

    3)最后計算相匹配的特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)的距離,剔除距離大于預(yù)設(shè)閾值的匹配。

    應(yīng)用特征匹配篩選策略篩選之后的匹配如圖3(b)所示,從圖3(b)可以看到,篩選之后的匹配幾乎不存在誤匹配。

    圖3 特征匹配結(jié)果

    1.1.2.3 特征點(diǎn)激活

    為了使特征跟蹤過程中建立數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的像素點(diǎn)分布均勻,需要采用合理的特征點(diǎn)激活策略,設(shè)計的特征點(diǎn)激活策略如下:

    1)將與上一幀匹配到的特征點(diǎn)作為當(dāng)前幀的特征點(diǎn);

    2)將與匹配到的特征點(diǎn)距離超過預(yù)設(shè)閾值的候選點(diǎn)作為當(dāng)前幀的特征點(diǎn)。

    特征點(diǎn)激活策略如圖4所示,圖中藍(lán)色的圓形代表上一幀的特征點(diǎn),三角形代表當(dāng)前幀的特征點(diǎn)的候選點(diǎn),其中藍(lán)色三角形代表當(dāng)前幀激活的候選點(diǎn),黑色三角形代表當(dāng)前幀不激活的候選點(diǎn)。從圖4可以看到,不激活的候選點(diǎn)與匹配到的特征點(diǎn)的距離小于預(yù)設(shè)閾值,即圖中的r,激活的候選點(diǎn)為與上一幀特征點(diǎn)建立特征匹配或者與建立了特征匹配的特征點(diǎn)的距離超過了預(yù)設(shè)閾值r。

    圖4 特征點(diǎn)激活策略

    1.2 光度參數(shù)估計及優(yōu)化

    在對圖像幀進(jìn)行特征跟蹤后,獲得圖像幀中特征點(diǎn)對應(yīng)的空間中點(diǎn)的集合,以及這些空間中的點(diǎn)投影到一系列圖像幀中的像素點(diǎn)的集合,基于此信息即可進(jìn)行后續(xù)的光度參數(shù)估計。

    1.2.1 函數(shù)模型

    對于相機(jī)成像模型,本文參考文獻(xiàn)[7]采用的經(jīng)驗(yàn)?zāi)P汀?/p>

    O=f(eV(x)L).

    (1)

    式中:O是圖像像素點(diǎn)灰度值;L是空間中點(diǎn)的輻射度;V(x)是光學(xué)暈影函數(shù);f( )是相機(jī)響應(yīng)函數(shù)。

    對于相機(jī)響應(yīng)函數(shù)模型,本文參考文獻(xiàn)[12]提出的經(jīng)驗(yàn)?zāi)P汀?/p>

    (2)

    式中:f0(x)是利用主成分分析法求出的平均響應(yīng)函數(shù);hk(x)是基函數(shù);ck為待估計的相機(jī)響應(yīng)函數(shù)參數(shù)。

    對于光學(xué)暈影函數(shù)模型,本文參考文獻(xiàn)[13]提出的經(jīng)驗(yàn)?zāi)P汀?/p>

    (3)

    式中:R(x)為像素點(diǎn)位置距圖像中心的歸一化距離;vl為待估計的光學(xué)暈影函數(shù)參數(shù)。

    1.2.2 光度參數(shù)估計及優(yōu)化

    通過對相機(jī)成像模型以及光度參數(shù)估計目標(biāo)的研究,建立的光度參數(shù)估計的誤差函數(shù):

    (4)

    (5)

    式中:▽為空間點(diǎn)p在圖像幀i中的投影點(diǎn)的梯度。

    從誤差函數(shù)式(4)可以看到,殘差項(xiàng)與圖像幀的曝光時間、相機(jī)響應(yīng)函數(shù)參數(shù)、光學(xué)暈影函數(shù)參數(shù)、空間中點(diǎn)的輻射度有關(guān),其中相機(jī)響應(yīng)函數(shù)參數(shù)、光學(xué)暈影函數(shù)參數(shù)是待估計的參數(shù)。本文提出的光度參數(shù)估計及優(yōu)化的算法核心思想是:

    第一步,將空間中點(diǎn)的輻射度的估計值與其它3個參數(shù)獨(dú)立分開,同時估計值確定為所有由該點(diǎn)投影得到的像素點(diǎn)的平均灰度值,計算殘差項(xiàng)對其他3個參數(shù)的雅克比矩陣為:

    (6)

    式中:c代表相機(jī)響應(yīng)函數(shù)參數(shù),即c=(c1,c2,c3,c4);v代表光學(xué)暈影函數(shù)參數(shù),即v=(v1,v2,v3);r為殘差項(xiàng)。

    求得雅克比矩陣后,可利用高斯牛頓方程求解迭代變量的增量進(jìn)行迭代求解,即:

    JTWJΔx=JTWr.

    (7)

    式中:W為權(quán)重矩陣;Δx為迭代變量的增量,即Δx=(Δc,Δv,Δei);J為雅克比矩陣,r為殘差項(xiàng)。

    第二步,確定第一步中估計的3個參數(shù)值,計算殘差項(xiàng)對空間中點(diǎn)的輻射度Lp的雅克比矩陣,即

    (8)

    從而可得求解空間中點(diǎn)的輻射度的增量方程為:

    (9)

    第三步,為了保證估計的相機(jī)響應(yīng)函數(shù)參數(shù)和光學(xué)暈影函數(shù)參數(shù)是最小二乘意義下的最優(yōu)解,迭代過程中誤差發(fā)散的特征點(diǎn),然后重新進(jìn)行上述兩步操作,在誤差小于預(yù)設(shè)閾值時或者迭代變量的增量小于預(yù)設(shè)閾值時求解結(jié)束,并輸出估計的參數(shù)值。

    2 相機(jī)運(yùn)動跟蹤

    2.1 圖像灰度值校正

    通過光度參數(shù)估計部分提供的光度參數(shù)先驗(yàn)信息進(jìn)行圖像灰度值校正的方法,即:

    (10)

    式中:I′(x)為校正之后的圖像灰度值;x為像素點(diǎn)的位置;f-1( )為相機(jī)響應(yīng)函數(shù)的反函數(shù);O為原始圖像灰度值;V(x)為光學(xué)暈影函數(shù)。

    2.2 單目直接法視覺里程計

    DSO作為單目直接法視覺里程計的代表,在大多數(shù)實(shí)際情況下具有出色的性能。因此,在對圖像灰度值進(jìn)行校正后,本文算法采用DSO進(jìn)行位姿估計。

    圖5為其總體流程框圖,其中包含兩個部分,分別是前端跟蹤和局部優(yōu)化,通過判斷是否能夠成為關(guān)鍵幀實(shí)現(xiàn)兩部分的連接。前端跟蹤部分對當(dāng)前幀利用直接法進(jìn)行位姿跟蹤,初步估計出當(dāng)前幀的位姿,作為后續(xù)優(yōu)化過程中的位姿初值。局部優(yōu)化部分為一個由關(guān)鍵幀組成的滑動窗口,通過判斷是否創(chuàng)建關(guān)鍵幀以及是否邊緣化關(guān)鍵幀實(shí)現(xiàn)窗口內(nèi)的數(shù)據(jù)更新,窗口內(nèi)的非線性優(yōu)化問題包括數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和位姿估計,基于最小化光度誤差進(jìn)行求解。若當(dāng)前幀不能成為關(guān)鍵幀,則利用當(dāng)前非關(guān)鍵幀與滑動窗口內(nèi)的關(guān)鍵幀進(jìn)行點(diǎn)跟蹤,更新關(guān)鍵幀中的像素點(diǎn)的逆深度信息。

    圖5 DSO總體流程框圖

    3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與結(jié)果分析

    為驗(yàn)證提出的算法能夠提升單目直接法視覺里程計對光照變化的魯棒性以及位姿估計精度,本文在實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)上分別對直接法視覺里程計(后文記為Origin-DSO)和本文提出的算法(后文記為Improved-DSO)進(jìn)行測試,并比較實(shí)驗(yàn)結(jié)果。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采用公開的EuRoC MAV數(shù)據(jù)集中的7個測試序列[14],該數(shù)據(jù)集包含了不同的房間和工業(yè)環(huán)境,數(shù)據(jù)采集過程中存在著明顯的光照變化,數(shù)據(jù)集提供真實(shí)軌跡。為表述簡便,將該數(shù)據(jù)集的數(shù)據(jù)序列簡記,如MH_01_easy簡記為MH01,其他序列類似。試驗(yàn)平臺采用Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的PC,處理器為Intel Core i7-8700,內(nèi)存為16.0 GB。

    圖6和圖7分別為MH03序列和V103序列分別在Origin-DSO和Improved-DSO中的定位軌跡平面圖。由圖6可知,在MH03序列上,兩個估計結(jié)果與實(shí)際軌跡基本重合,但是Improved-DSO的軌跡比Origin-DSO的軌跡與真實(shí)軌跡的偏離更小,精度更優(yōu)。由圖7可知,在V103序列上,Origin-DSO的估計結(jié)果與真實(shí)軌跡相差較大,Improved-DSO的估計結(jié)果與真實(shí)軌跡更為接近。這是由于V103序列中的光照變化比MH03序列中的光照變化更為明顯,導(dǎo)致Origin-DSO在V103序列中的定位結(jié)果較差,而Improved-DSO由于利用光度參數(shù)先驗(yàn)信息進(jìn)行了圖像灰度值校正,增強(qiáng)了對光照變化的魯棒性,所以Improved-DSO的定位結(jié)果與真實(shí)軌跡更為接近。

    圖6 MH03序列的實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    圖8和圖9分別為MH03序列和V103序列分別在Origin-DSO和Improved-DSO中的定位軌跡誤差分析圖。圖8(a)和圖9(a)對比了Origin-DSO和Improved-DSO在兩個序列上的絕對定位誤差,由圖可知,Improved-DSO在兩個序列上的定位結(jié)果誤差均更小、精度更優(yōu)。圖8(b)和圖9(b)對比了Origin-DSO和Improved-DSO在兩個序列上的絕對定位誤差箱形圖(用于統(tǒng)計分析數(shù)據(jù)的離散情況),由圖可知,Improved-DSO的定位誤差上下限值以及中位數(shù)和上下四分位數(shù)均小于Origin-DSO的定位結(jié)果。

    圖7 V103序列的實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    圖8 MH03序列的軌跡誤差分析

    圖9 V103序列的軌跡誤差分析

    表1給出了7種EuRoC數(shù)據(jù)序列在Origin-DSO和Improved-DSO中的定位結(jié)果。由表1可知,本文提出的算法定位結(jié)果優(yōu)于Origin-DSO,定位精度平均提高約18%。

    4 結(jié)束語

    本文提出一種融合光度參數(shù)估計的單目直接法視覺里程計,通過對圖像幀進(jìn)行特征跟蹤,建立起圖像像素點(diǎn)之間的關(guān)聯(lián),采用非線性優(yōu)化方法對光度參數(shù)進(jìn)行估計,為圖像灰度校正提供光度參數(shù)先驗(yàn)信息,單目直接法視覺里程計通過校正后的圖像進(jìn)行相機(jī)運(yùn)動估計,提高了單目直接法視覺里程計在光照變化場景下的定位精度以及魯棒性。通過EuRoC數(shù)據(jù)集的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,本文提出的算法的定位精度相比于傳統(tǒng)的單目直接法視覺里程計提升約18%。本文算法仍存在不足之處,在對圖像幀進(jìn)行特征跟蹤時采用的是基于特征點(diǎn)的描述子的匹配,在低紋理環(huán)境下將無法正常工作。未來工作將重點(diǎn)關(guān)注融合IMU數(shù)據(jù)的直接法視覺里程計,通過添加IMU約束,降低對光度誤差的依賴,從而提高直接法視覺里程計的定位精度及魯棒性。

    表1 Origin-DSO和Improved-DSO的定位結(jié)果對比

    猜你喜歡
    響應(yīng)函數(shù)里程計參數(shù)估計
    不同探源距下241Am的α譜模擬與解析
    一類具有Beddington-DeAngelis響應(yīng)函數(shù)的階段結(jié)構(gòu)捕食模型的穩(wěn)定性
    室內(nèi)退化場景下UWB雙基站輔助LiDAR里程計的定位方法
    基于新型DFrFT的LFM信號參數(shù)估計算法
    一種單目相機(jī)/三軸陀螺儀/里程計緊組合導(dǎo)航算法
    基于模板特征點(diǎn)提取的立體視覺里程計實(shí)現(xiàn)方法
    相機(jī)響應(yīng)函數(shù)定標(biāo)的正則化方法
    Logistic回歸模型的幾乎無偏兩參數(shù)估計
    克服動態(tài)問題影響的相機(jī)響應(yīng)函數(shù)標(biāo)定
    基于向前方程的平穩(wěn)分布參數(shù)估計
    国产精品秋霞免费鲁丝片| 水蜜桃什么品种好| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产精品国产av在线观看| 久久国产精品大桥未久av| 日本av免费视频播放| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 午夜91福利影院| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产一区有黄有色的免费视频| 男人添女人高潮全过程视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产精品一国产av| 精品久久国产蜜桃| 性色avwww在线观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 精品一区二区三卡| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久久久久久久大av| 日日摸夜夜添夜夜爱| 性色av一级| 久久久欧美国产精品| 日本免费在线观看一区| 国产男人的电影天堂91| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 精品亚洲成a人片在线观看| av有码第一页| 日本vs欧美在线观看视频| 毛片一级片免费看久久久久| 91精品国产九色| 国产又色又爽无遮挡免| 免费人妻精品一区二区三区视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产精品一区www在线观看| 免费少妇av软件| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 七月丁香在线播放| 日韩免费高清中文字幕av| 久久精品国产亚洲av天美| 成年人免费黄色播放视频| 黄片无遮挡物在线观看| 久久青草综合色| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 一级二级三级毛片免费看| 少妇 在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 我的老师免费观看完整版| 亚洲综合色网址| 亚洲欧美清纯卡通| 国产高清三级在线| 亚洲精品aⅴ在线观看| 桃花免费在线播放| 国产老妇伦熟女老妇高清| 在线观看人妻少妇| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 一级毛片 在线播放| 最后的刺客免费高清国语| av线在线观看网站| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 性色avwww在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久久国产精品麻豆| 成人国产麻豆网| 久久 成人 亚洲| 久久久久久久大尺度免费视频| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲精品,欧美精品| 九色成人免费人妻av| 亚洲精品日本国产第一区| 亚洲不卡免费看| 成人亚洲精品一区在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 91精品国产国语对白视频| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲人成77777在线视频| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩欧美精品免费久久| 老女人水多毛片| 全区人妻精品视频| √禁漫天堂资源中文www| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产午夜精品一二区理论片| 18在线观看网站| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产亚洲一区二区精品| 欧美激情国产日韩精品一区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 中文字幕制服av| 久久av网站| 欧美精品一区二区免费开放| 午夜免费鲁丝| 如何舔出高潮| 熟女电影av网| 97在线视频观看| 99热全是精品| 欧美+日韩+精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 国产一区有黄有色的免费视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 午夜久久久在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产 一区精品| 国产av国产精品国产| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久久久久久久久久免费av| 国产一区二区在线观看av| 久久久久人妻精品一区果冻| 一本大道久久a久久精品| 妹子高潮喷水视频| 夜夜爽夜夜爽视频| 一个人看视频在线观看www免费| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 美女主播在线视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲精品第二区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 久久这里有精品视频免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日韩av不卡免费在线播放| 日韩伦理黄色片| 色哟哟·www| 能在线免费看毛片的网站| 人妻少妇偷人精品九色| 中文字幕制服av| 99re6热这里在线精品视频| 美女大奶头黄色视频| 99久久中文字幕三级久久日本| av天堂久久9| 大香蕉97超碰在线| 国产精品蜜桃在线观看| 国产精品国产av在线观看| 免费av不卡在线播放| 久久久午夜欧美精品| 午夜激情久久久久久久| av国产精品久久久久影院| 亚洲精品日本国产第一区| 成年av动漫网址| 午夜视频国产福利| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 极品人妻少妇av视频| 九色成人免费人妻av| 色视频在线一区二区三区| 国产综合精华液| a 毛片基地| 一区二区三区免费毛片| 婷婷成人精品国产| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲国产精品999| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 涩涩av久久男人的天堂| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲国产欧美在线一区| 免费看av在线观看网站| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 中文字幕最新亚洲高清| av在线app专区| 日韩一本色道免费dvd| 观看美女的网站| 精品亚洲成a人片在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 最近中文字幕高清免费大全6| 高清在线视频一区二区三区| 永久免费av网站大全| 天堂8中文在线网| 亚洲av在线观看美女高潮| 中文天堂在线官网| 国模一区二区三区四区视频| av专区在线播放| 美女主播在线视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 男女边吃奶边做爰视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产成人精品久久久久久| 久久久精品94久久精品| 涩涩av久久男人的天堂| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产免费视频播放在线视频| 国产免费又黄又爽又色| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 少妇高潮的动态图| 国产片内射在线| 亚洲av不卡在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品女同一区二区软件| 精品亚洲成国产av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 春色校园在线视频观看| 国产精品99久久久久久久久| 美女国产视频在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 欧美xxⅹ黑人| 99久久综合免费| av专区在线播放| 久久久亚洲精品成人影院| 久久久久视频综合| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲精品国产色婷婷电影| 天美传媒精品一区二区| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 高清午夜精品一区二区三区| 亚洲综合色网址| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 精品酒店卫生间| 国产精品人妻久久久影院| 欧美日韩av久久| 免费看不卡的av| 插逼视频在线观看| 久久久国产一区二区| 韩国高清视频一区二区三区| videosex国产| 国产男人的电影天堂91| 秋霞在线观看毛片| 欧美日本中文国产一区发布| 国产国语露脸激情在线看| 国产在视频线精品| 亚洲三级黄色毛片| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产高清有码在线观看视频| 精品亚洲成国产av| 这个男人来自地球电影免费观看 | 亚洲五月色婷婷综合| 秋霞伦理黄片| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品一二三区在线看| 女性生殖器流出的白浆| 精品午夜福利在线看| 久久精品夜色国产| 午夜福利,免费看| 超色免费av| 午夜免费鲁丝| 婷婷成人精品国产| www.av在线官网国产| 国产 一区精品| 精品少妇久久久久久888优播| 久久精品国产亚洲网站| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 女人久久www免费人成看片| 精品人妻偷拍中文字幕| 观看av在线不卡| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产一级毛片在线| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产精品一国产av| 亚洲四区av| 亚洲中文av在线| 久久久久人妻精品一区果冻| 精品久久久噜噜| 精品国产乱码久久久久久小说| 欧美精品亚洲一区二区| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久精品久久精品一区二区三区| 日韩欧美一区视频在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产视频内射| 国产黄色免费在线视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 51国产日韩欧美| 全区人妻精品视频| 午夜91福利影院| 免费看光身美女| 国国产精品蜜臀av免费| 精品视频人人做人人爽| 国产男人的电影天堂91| 久久精品国产a三级三级三级| av播播在线观看一区| 久久久久精品性色| 满18在线观看网站| 日韩免费高清中文字幕av| 岛国毛片在线播放| 制服人妻中文乱码| 久久这里有精品视频免费| 色吧在线观看| 久久久久久人妻| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 观看美女的网站| 考比视频在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 日本av免费视频播放| 久久精品国产自在天天线| 国产 精品1| 99re6热这里在线精品视频| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 人人澡人人妻人| 天天影视国产精品| av免费观看日本| 水蜜桃什么品种好| 亚洲av二区三区四区| 国产精品欧美亚洲77777| 老熟女久久久| 91国产中文字幕| 午夜福利影视在线免费观看| 在线精品无人区一区二区三| 一边亲一边摸免费视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 日本免费在线观看一区| 中国国产av一级| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲精品亚洲一区二区| 性色avwww在线观看| 久久久精品免费免费高清| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 亚洲精品国产av成人精品| 91成人精品电影| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品三级大全| av电影中文网址| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 老司机影院毛片| 日本色播在线视频| 观看美女的网站| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久久久久久久久人人人人人人| 日韩大片免费观看网站| 国内精品宾馆在线| 国产免费又黄又爽又色| 精品人妻偷拍中文字幕| 黄色怎么调成土黄色| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 国产成人av激情在线播放 | 久久久国产一区二区| 国产高清三级在线| 亚洲精品色激情综合| 日日啪夜夜爽| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 人人妻人人澡人人看| 婷婷成人精品国产| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 久久精品国产自在天天线| 久久久久久久久久人人人人人人| 人人澡人人妻人| 尾随美女入室| 综合色丁香网| 成年人免费黄色播放视频| 天堂8中文在线网| 麻豆成人av视频| 国产精品女同一区二区软件| 午夜福利,免费看| 丰满迷人的少妇在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲精品一二三| 搡老乐熟女国产| 97超碰精品成人国产| 日韩强制内射视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 成人影院久久| 尾随美女入室| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲国产精品一区三区| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲情色 制服丝袜| 人妻一区二区av| 综合色丁香网| av有码第一页| 午夜91福利影院| 国产av码专区亚洲av| 亚洲综合精品二区| 日本-黄色视频高清免费观看| 婷婷色综合www| 免费观看在线日韩| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲av国产av综合av卡| 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美日韩精品成人综合77777| 久热久热在线精品观看| 最新中文字幕久久久久| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 国内精品宾馆在线| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 亚洲欧美一区二区三区国产| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 97精品久久久久久久久久精品| 久久久亚洲精品成人影院| 免费黄色在线免费观看| 国产 一区精品| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 中文字幕久久专区| av一本久久久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲国产精品一区三区| 黄色一级大片看看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲精品日本国产第一区| 母亲3免费完整高清在线观看 | 国产亚洲最大av| 97超碰精品成人国产| 国产成人av激情在线播放 | 久久久久人妻精品一区果冻| 91精品三级在线观看| 高清不卡的av网站| 国产有黄有色有爽视频| 国产片特级美女逼逼视频| 久久久亚洲精品成人影院| 国产乱来视频区| 成人黄色视频免费在线看| 特大巨黑吊av在线直播| av免费在线看不卡| 午夜免费观看性视频| 亚洲国产精品一区三区| 五月开心婷婷网| 成人无遮挡网站| 精品熟女少妇av免费看| 免费黄色在线免费观看| 观看av在线不卡| 国产在线一区二区三区精| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品欧美亚洲77777| 尾随美女入室| 国产精品久久久久久av不卡| 全区人妻精品视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 在线观看免费日韩欧美大片 | 在线观看三级黄色| 97超碰精品成人国产| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲成色77777| 2021少妇久久久久久久久久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 下体分泌物呈黄色| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 国产av一区二区精品久久| 亚洲精品国产色婷婷电影| 午夜福利,免费看| 高清不卡的av网站| 久久久久久久久久人人人人人人| av不卡在线播放| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 妹子高潮喷水视频| 久久久久久久久大av| 免费人成在线观看视频色| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 麻豆成人av视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 午夜福利视频精品| 少妇高潮的动态图| 在现免费观看毛片| 国产精品成人在线| 丝瓜视频免费看黄片| 大码成人一级视频| 久久av网站| 热re99久久国产66热| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 久久精品国产自在天天线| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲av福利一区| 在线播放无遮挡| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日本-黄色视频高清免费观看| 97精品久久久久久久久久精品| 免费观看a级毛片全部| 亚洲少妇的诱惑av| 男女国产视频网站| 五月开心婷婷网| 一本一本综合久久| 街头女战士在线观看网站| 中文字幕亚洲精品专区| 97超视频在线观看视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产精品久久久久久av不卡| 中文天堂在线官网| 欧美日韩亚洲高清精品| 777米奇影视久久| 亚洲无线观看免费| 性色avwww在线观看| 一级,二级,三级黄色视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品午夜福利在线看| 亚洲无线观看免费| 精品久久久精品久久久| 日韩av在线免费看完整版不卡| 另类精品久久| 最近最新中文字幕免费大全7| 另类亚洲欧美激情| 大片免费播放器 马上看| av网站免费在线观看视频| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品人妻久久久影院| 中国美白少妇内射xxxbb| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲av不卡在线观看| 国产男人的电影天堂91| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品熟女久久久久浪| 成人手机av| videos熟女内射| 午夜久久久在线观看| 看免费成人av毛片| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 一个人免费看片子| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 免费观看性生交大片5| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 性色av一级| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲国产精品国产精品| 午夜久久久在线观看| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产 一区精品| 老女人水多毛片| 伦理电影免费视频| 久久久久久久久久人人人人人人| 久久精品国产亚洲网站| 七月丁香在线播放| 日韩成人伦理影院| 亚洲综合精品二区| 一区二区三区精品91| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 人妻人人澡人人爽人人| 国产精品偷伦视频观看了| 91成人精品电影| 国产精品女同一区二区软件| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 日韩大片免费观看网站| 欧美人与善性xxx| 最近手机中文字幕大全| 国产精品偷伦视频观看了| 国产色爽女视频免费观看| 国产成人av激情在线播放 | 国产免费一区二区三区四区乱码| 九色成人免费人妻av| av有码第一页| 午夜激情福利司机影院| 亚洲怡红院男人天堂| 国产成人午夜福利电影在线观看| 大片免费播放器 马上看| freevideosex欧美| tube8黄色片| 国产精品一区二区在线不卡| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品久久久久久久久免| 有码 亚洲区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲综合色惰| 久久久久久久久久成人| av女优亚洲男人天堂| 搡女人真爽免费视频火全软件| 久久久欧美国产精品| 国产在视频线精品| 69精品国产乱码久久久| 久久久精品免费免费高清| 精品国产国语对白av| 在线观看免费日韩欧美大片 | 黄片播放在线免费| 两个人的视频大全免费| 高清毛片免费看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲精品视频女| 午夜福利视频在线观看免费| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久人妻熟女aⅴ| 91精品国产九色| 免费av中文字幕在线| 国产熟女欧美一区二区| 香蕉精品网在线| 丰满乱子伦码专区| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产一级毛片在线| 欧美国产精品一级二级三级| 国产熟女欧美一区二区| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 日本wwww免费看| 久久av网站| av女优亚洲男人天堂| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲久久久国产精品| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 成年人午夜在线观看视频| 国产一区二区在线观看av| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 最后的刺客免费高清国语| 日本午夜av视频| 免费看不卡的av| 黄色配什么色好看| 日本欧美国产在线视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕|