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    基于軌道組合的異形截面編織物成型方法

    2021-04-01 01:31:24顧生輝孫志宏呂宏展肖田華
    關(guān)鍵詞:編織物錠子交叉點(diǎn)

    顧生輝,孫志宏,b,呂宏展,肖田華

    (東華大學(xué) a.機(jī)械工程學(xué)院;b.紡織裝備教育部工程研究中心,上海 201620)

    異形截面編織物作為復(fù)合材料的預(yù)制件,具有強(qiáng)度高、結(jié)構(gòu)不分層、可直接成型、無需裁剪、設(shè)計方便等優(yōu)點(diǎn)[1-2],在航天航空和建筑領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景[3-4]。目前,異形截面編織物的編織方法主要包括行列式三維編織法和旋轉(zhuǎn)式三維編織法[5]。行列式三維編織法可分為“二步法”和“四步法”,在這兩種編織方法中錠子均是整行或整列移動,雖可用于編織異形截面編織物,但速度較慢[6-7]。旋轉(zhuǎn)式三維編織法通過葉輪驅(qū)動錠子沿順時針或逆時針方向運(yùn)動,從而牽引紗線以一定角度交織形成編織物[8]。相比行列式編織法,旋轉(zhuǎn)式編織法的編織速度更高。

    旋轉(zhuǎn)式編織技術(shù)應(yīng)用于異形截面編織物的編織成型始于20世紀(jì)90年代。Tsuzuki等[9]設(shè)計了一種用葉輪編織異形截面編織物的方法,即通過葉輪驅(qū)動錠子,當(dāng)錠子隨葉輪運(yùn)動到相鄰葉輪之間的交接點(diǎn)時,相鄰的葉輪開始轉(zhuǎn)動,從而將交接點(diǎn)處的錠子帶走。該方法雖可編織得到異形截面編織物,但相鄰葉輪交替運(yùn)行,致使編織速度較低。文獻(xiàn)[5]中的Herzog旋轉(zhuǎn)式三維編織機(jī)可連續(xù)運(yùn)動,該類編織機(jī)在軌道交接處安裝了兼具連接和分離兩種工作狀態(tài)的變軌轉(zhuǎn)盤,通過控制變軌轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)和停止,可在編織平面上組合出不同結(jié)構(gòu)的編織軌道用以編織異形截面編織物。Du等[10]通過研究Herzog旋轉(zhuǎn)式編織機(jī)中的軌道組合方式,提出了多層聯(lián)鎖的軌道結(jié)構(gòu),通過減少錠子數(shù)量可避免編織過程中出現(xiàn)的干涉問題。

    錠子的減少會降低編織物的編織密度,致使機(jī)器軌道利用率較低。因此本文以不減少錠子數(shù)量為前提,在現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)式編織技術(shù)研究基礎(chǔ)上設(shè)計出一種新型的編織軌道交叉組合方式,通過約束錠子排布規(guī)律避免了編織過程中軌道交叉處的錠子產(chǎn)生干涉問題,使旋轉(zhuǎn)式編織機(jī)可直接生產(chǎn)矩形、三角形、圓形等截面形狀的三維立體編織物。

    1 旋轉(zhuǎn)式編織原理

    1.1 錠子排布規(guī)律

    旋轉(zhuǎn)式編織機(jī)中的錠子,在葉輪驅(qū)動下沿錠子軌道運(yùn)動。圖1為只有1條錠子軌道的編織結(jié)構(gòu)示意圖,軌道中存在交叉點(diǎn)a,其在編織過程中需傳遞來自兩個方向的錠子。為避免兩個方向上的錠子同時進(jìn)入交叉點(diǎn)發(fā)生干涉,需保證同時刻僅單方向有錠子進(jìn)入交叉點(diǎn)[11]。因此,在這種存在交叉點(diǎn)的軌道上可最多布置的錠子數(shù)為葉輪總槽口數(shù)的一半,這種錠子排布狀態(tài)稱為“飽和排布”,而將錠子數(shù)少于槽口總數(shù)一半的排布狀態(tài)稱為“稀疏排布”。圖2為圖1軌道展開后的簡化模型,錠子在軌道上的排布規(guī)律可通過數(shù)字序列來表達(dá),1表示軌道槽口處有錠子,0表示無錠子,因此圖2中錠子的排布規(guī)律可表示為“1010……”。常見的錠子排布規(guī)律如表1所示[12]。

    圖1 編織結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Diagram of braiding structure

    圖2 簡化模型Fig.2 Simplified model

    表1 常見錠子排布規(guī)律

    1.2 不同軌道數(shù)量的編織成型

    1.2.1 單軌編織

    纜繩、平帶等編織物的編織系統(tǒng)通常只含1條錠子軌道,通過軌道內(nèi)部的自交叉使紗線相互交織形成編織物,如圖3所示。自交叉軌道向多個方向延伸,也可實現(xiàn)相對復(fù)雜的編織物成型。

    圖3 單軌編織系統(tǒng)Fig.3 Single track braiding system

    1.2.2 雙軌編織

    常見的管狀編織物是由兩組錠子分別在兩條軌道上相向運(yùn)行、交織而成,圖4(a)為管狀編織物編織成型的錠子與軌道系統(tǒng)。此外,在雙軌編織系統(tǒng)中,各軌道內(nèi)部也可進(jìn)行自交叉,從而編織獲得更復(fù)雜的編織物,圖4(b)為X形編織截面的錠子和軌道系統(tǒng)。

    (a) 管狀編織結(jié)構(gòu)

    (b) X形截面編織結(jié)構(gòu)

    1.2.3 多軌編織

    3條及其以上軌道的編織系統(tǒng)可生產(chǎn)更復(fù)雜的編織物。圖5所示的多軌道編織系統(tǒng)中,多軌道通過交叉組合形成梯形截面的立體編織結(jié)構(gòu)。通過多軌道組合可以生產(chǎn)形狀復(fù)雜的立體編織物,但其錠子的運(yùn)動軌跡復(fù)雜,為保證內(nèi)部軌道正常運(yùn)行且不發(fā)生干涉,需經(jīng)過系統(tǒng)的分析。

    圖5 多軌道編織系統(tǒng)Fig.5 Multi-track braiding system

    2 旋轉(zhuǎn)式編織系統(tǒng)中的軌道交叉組合

    要實現(xiàn)多條軌道之間的有效交叉組合,需保證錠子在組合后的軌道上運(yùn)行時不發(fā)生干涉。編織系統(tǒng)中可能發(fā)生干涉的位置通常為軌道之間的交叉點(diǎn)。常見的軌道間交叉點(diǎn)有兩類,即同一軌道內(nèi)部的交叉點(diǎn)(圖6中單點(diǎn)劃線圓位置)和不同軌道之間的交叉點(diǎn)(圖6中雙點(diǎn)劃線圓位置)。

    圖6 編織軌道之間的交叉點(diǎn)Fig.6 Intersections among braiding tracks

    2.1 同一軌道上運(yùn)行的錠子不發(fā)生干涉的條件

    以平帶編織為例,其編織結(jié)構(gòu)如圖7所示。葉輪驅(qū)動錠子沿實線軌道從左到右運(yùn)動,再沿虛線軌道從右到左運(yùn)動,如此往復(fù)。在整個運(yùn)動的過程中,實線軌道和虛線軌道發(fā)生交叉,交叉的位置稱為自交叉點(diǎn)。

    圖7 平帶編織結(jié)構(gòu)Fig.7 Flat braiding structure

    以t0時刻為起始時刻,對圖7中平帶編織結(jié)構(gòu)的交叉點(diǎn)1進(jìn)行分析,將t0時刻后由方向A運(yùn)動到交叉點(diǎn)1的錠子排布稱為錠子序列A,由方向B運(yùn)動到交叉點(diǎn)1的錠子排布稱為錠子序列B。圖中槽口處字母的值為1或0,表示葉輪槽口的攜錠子狀態(tài),則錠子序列A可表示為abcdgijlnmkhfe……,錠子序列B可表示為dgijlnmkhfeabc……。為保證交叉點(diǎn)1無干涉,序列A+B不可出現(xiàn)大于1的數(shù)。

    現(xiàn)假設(shè)除交叉點(diǎn)1外整條軌道運(yùn)行無干涉,則可將交叉點(diǎn)1兩側(cè)的葉輪簡化為等效葉輪。等效葉輪的槽口數(shù)分別等于交叉點(diǎn)1兩側(cè)葉輪的總槽口數(shù),簡化后的平帶編織結(jié)構(gòu)示意圖如圖8所示。由兩序列的排布可知,兩序列來自于同一個錠子排布規(guī)律,相異處僅在于其起始位置之間有3個錯位(B序列的第1位“d”為A序列的第4位)。此時若該軌道上的錠子序列滿足錯3位且與原序列合并后無數(shù)值大于1,則認(rèn)為交叉點(diǎn)1無干涉。

    圖8 簡化后的編織結(jié)構(gòu)Fig.8 Simplified braiding structure

    軌道上的錠子序列來自軌道的錠子排布規(guī)律,錠子排布規(guī)律錯位合并情況:排布規(guī)律同為“10”的錠子序列A(101010……)與B(010101……)合并后,得到的錠子序列為111111……未出現(xiàn)大于1的數(shù),因此不會干涉。序列A的第1位為“10”排布規(guī)律的第1位,序列B的第1位為“10”排布規(guī)律的第2位,兩者的差值為1,將此差值稱之為“10”排布的“錯位數(shù)”,即“10”排布規(guī)律的錯位數(shù)為1。同理,若排布規(guī)律同為“1100”的錠子序列C(11001100……)與D(00110011……)合并,得到的數(shù)字序列也為111111……也不會發(fā)生干涉。序列C的第1位為“1100”排布規(guī)律的第1位,序列D的第1位為“1100”排布規(guī)律的第3位,兩者的差值為2,因此“1100”排布規(guī)律的錯位數(shù)為2。以此類推,“100”排布規(guī)律的錯位數(shù)有兩個,為1和2,而“10100101”排布規(guī)律的錯位數(shù)為4。常用錠子排布規(guī)律的錯位數(shù)如表2所示。

    表2 常見錠子排布規(guī)律的錯位數(shù)

    綜上所述,遵循同一錠子排布規(guī)律,不同起始位置的錠子序列合并,若其起始位置的差值等于該錠子排布規(guī)律的錯位數(shù)加上n倍的周期,則此兩序列合并無干涉。繼續(xù)對交叉點(diǎn)1進(jìn)行分析,假設(shè)圖7中軌道的錠子排布規(guī)律周期為T,序列A與B起始位置的差值S=3(即等效葉輪1的槽口數(shù)),用W表示該錠子排布規(guī)律的錯位數(shù),則當(dāng)S=nT+W時,交叉點(diǎn)1無干涉。對自交叉點(diǎn)2、3的干涉分析與自交叉點(diǎn)1類似,不同之處在于等效葉輪1的槽口數(shù)S不同。若S的變化值是周期T的倍數(shù),則上述不干涉公式依然成立,即交叉點(diǎn)2、3、4不會發(fā)生干涉。

    將上述公式引申到實際,在含有自交叉點(diǎn)的單軌道編織系統(tǒng)里,已知錠子軌道結(jié)構(gòu)時,可通過選擇合適的錠子排布規(guī)律來避免干涉,選擇方法如下:

    (1) 錠子排布周期T取系統(tǒng)內(nèi)兩個交叉點(diǎn)之間槽口數(shù)的公約數(shù)(決定兩交叉點(diǎn)的S值的變化)。

    (2) 錠子排布的錯位數(shù)選擇邊緣葉輪(與其他葉輪僅有1個交叉點(diǎn))槽口數(shù)除以錠子排布周期的余數(shù)(為確保n可解出)。例如:圖8中,兩個交叉點(diǎn)之間槽口數(shù)的公約數(shù)為2和4。當(dāng)周期取2時,計算得到的錯位數(shù)為1,可選“10”排布;當(dāng)周期取4時,錯位數(shù)為1和3,可選“1000”排布。

    此公式也可用于指導(dǎo)設(shè)計錠子軌道結(jié)構(gòu),當(dāng)錠子排布規(guī)律已知時,其錠子軌道結(jié)構(gòu)的設(shè)計準(zhǔn)則為邊緣等效葉輪槽口數(shù)S=nT+W,相鄰的兩個交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)S=nT。例如:“10”排布規(guī)律的周期T=2,錯位數(shù)W=1。設(shè)計其錠子軌道結(jié)構(gòu)時,需保證邊緣等效葉輪槽口數(shù)S=2n+1(n為自然數(shù)),兩個交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)應(yīng)為2的倍數(shù);“1100”排布規(guī)律的周期T=4,錯位數(shù)W=2,設(shè)計其編織結(jié)構(gòu)時需保證邊緣等效葉輪槽口數(shù)S=4n+2 (n為自然數(shù)),兩個交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)應(yīng)為4的倍數(shù)。

    2.2 不同軌道上運(yùn)行的錠子不發(fā)生干涉的條件

    管狀編織結(jié)構(gòu)由兩條軌道交叉形成,如圖9中的虛線和實線所示。兩軌道之間存在若干交叉點(diǎn),與單軌交叉類似,若兩條軌道同時攜帶錠子進(jìn)入交叉點(diǎn),則會發(fā)生干涉。為保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行,各軌道中錠子排布規(guī)律及編織結(jié)構(gòu)需滿足一定關(guān)系。

    圖9 管狀編織結(jié)構(gòu)Fig.9 Tubular braiding structure

    圖9中交叉點(diǎn)1處,軌道1上的錠子向右運(yùn)動,軌道2上的錠子向左運(yùn)動。將從t0時刻開始,由軌道1運(yùn)動到交叉點(diǎn)1的錠子排布順序稱為序列E(ijklmnopqrst……),由軌道2運(yùn)動到交叉點(diǎn)1的錠子排布順序稱為序列F(IJKLMNOPQRST……)。為保證交叉點(diǎn)1無干涉,序列E+F不可出現(xiàn)大于1的數(shù),即:當(dāng)序列E中為1時(槽口內(nèi)有錠子),序列F在同位置為0(槽口內(nèi)無錠子);當(dāng)序列E中為0時(槽口內(nèi)無錠子),序列F在同位置為0或1(槽口內(nèi)有無錠子皆可)。若序列E+F全為1,將此時的序列E與F稱為互補(bǔ)序列。由于序列E和F分別來自軌道1和2的錠子排布規(guī)律,若這兩種序列互補(bǔ),則兩軌道的錠子排布規(guī)律互補(bǔ)。例如:“10”與“01”互補(bǔ),“101101”與“010010”互補(bǔ)。

    繼續(xù)對交叉點(diǎn)2進(jìn)行分析,將t0時刻后經(jīng)過交叉點(diǎn)2的軌道1和2上的錠子序列分別記為序列G(lmnopqrstijk……)和序列H(TIJKLMNOPQRS……)。序列E~H的排布情況如圖10所示。由圖10可知:與序列E的起始位置相比,序列G的起始位置后推了3個位置(等于軌道1上交叉點(diǎn)1與2之間的槽口數(shù));與序列F的起始位置相比,序列H的起始位置前移了1個位置(等于軌道2上交叉點(diǎn)1與2之間的槽口數(shù))。

    圖10 各序列的排布對比Fig.10 Comparison of each arrangement

    因此,序列G與H合并,相當(dāng)于將序列E與F錯4位合并。若4是錠子排布規(guī)律周期T的倍數(shù),那么錯開4位的序列F與原序列相同,即序列G與H合并等同于序列E與F合并。若已知序列E、F互補(bǔ),則序列G與H合并也互補(bǔ)。綜上所述,當(dāng)交叉點(diǎn)1處不發(fā)生干涉且錠子排布規(guī)律周期T是4的約數(shù)時,交叉點(diǎn)2也不會發(fā)生干涉。

    記交叉點(diǎn)1與2在軌道1上相距x1個槽口,在軌道2上相距y1個槽口。交叉點(diǎn)2與3、3與4、4與5、5與6、6與1之間的距離類似,則xi、yi(i=1、2、3、4、5、6)的值如表3所示。

    表3 xi和yi的值

    根據(jù)上述分析,在交叉點(diǎn)1處不發(fā)生干涉的情況下,交叉點(diǎn)2處不發(fā)生干涉的條件為(x1+y1)/T=正整數(shù)。同理,交叉點(diǎn)3、4、5、6處不發(fā)生干涉的條件為(xt+yt)/T=正整數(shù)(t=2、3、4、5)。

    因此,不同軌道之間交叉時,為避免錠子干涉,錠子排布規(guī)律的選擇應(yīng)遵循:交叉的兩條軌道選擇互補(bǔ)的錠子排布規(guī)律,且在第1個交叉點(diǎn)處呈互補(bǔ)交叉狀態(tài);錠子排布規(guī)律周期T取兩個交叉點(diǎn)之間槽口數(shù)的公約數(shù)(1除外)。

    此理論也可用于指導(dǎo)錠子軌道結(jié)構(gòu)的設(shè)計,設(shè)計準(zhǔn)則為確保相鄰的兩個交叉點(diǎn)在兩軌道上的槽口數(shù)之和是錠子排布規(guī)律周期的倍數(shù)。

    2.3 軌道組合方式

    2.3.1 無交叉軌道組合

    無交叉的軌道在設(shè)計時僅需要考慮第2種干涉(不同軌道間的干涉)。以常用的四槽口葉輪為例,其無交叉軌道可設(shè)計為如圖11所示形式。圖中兩軌道自身無交叉,僅與對方交叉,相鄰交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)為4,因此兩錠子排布可設(shè)計周期為4的互補(bǔ)序列,如1010與0101。

    圖11 無交叉軌道組合基本單元Fig.11 Basic unit with non-cross track combination

    通過增加軌道數(shù)量與延長軌道長度,上述基本軌道可延伸為各種異型截面圖形,如圖12所示的三角形和圓形。軌道增加后,相鄰交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)為4的倍數(shù),根據(jù)2.2節(jié)的結(jié)論,周期為4的互補(bǔ)序列在此類交叉點(diǎn)不會發(fā)生干涉。

    (a) 三角形截面編織方案

    (b) 圓形截面編織方案

    2.3.2 有交叉軌道組合

    有交叉軌道在設(shè)計時首先要考慮第1種干涉(同一軌道內(nèi)的干涉)。以常用的四槽口葉輪為例,由于四槽口葉輪僅可以組合為4n槽口的等效葉輪,因此將錠子排布的錯位數(shù)選為4,周期選為8。兩條此類型軌道的交叉組合基本單元如圖13所示。對兩軌道之間的交叉點(diǎn)分析,計算出相鄰交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)為8,因此兩錠子排布可設(shè)計成周期為8、錯位數(shù)為4的互補(bǔ)序列,如10100101與01011010。

    圖13 有交叉軌道組合基本單元Fig.13 Basic unit with cross track combination

    通過增加軌道數(shù)量與軌道長度,上述基本軌道同樣可延伸為各種異型截面圖形,如圖14所示的矩形和T形。軌道增加后,相鄰交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)為8的倍數(shù),根據(jù)2.2節(jié)的結(jié)論,周期為8的互補(bǔ)序列在此類交叉點(diǎn)不發(fā)生干涉。

    (a) 矩形截面編織方案

    (b) T形截面編織方案

    3 編織試驗

    選用直徑為90 mm的四槽口葉輪,搭建出如圖15所示的8×8葉輪編織試驗平臺。根據(jù)圖12(a)與圖14(a)所示的編織系統(tǒng)調(diào)整軌道并布置錠子。實際編織出的三角形與矩形編織物如圖16所示。

    圖15 8×8葉輪編織試驗平臺Fig.15 Braiding test platform with 8×8 impellers

    (a) 三角形織物

    (b) 矩形編織物

    4 結(jié) 語

    本文利用數(shù)字序列的合并代替軌道交叉點(diǎn)的錠子交叉,通過計算推導(dǎo)出避免單軌內(nèi)部和多軌之間交叉點(diǎn)發(fā)生干涉的方法,以此設(shè)計出有交叉軌道與無交叉軌道的組合方法,并進(jìn)行實際編織驗證方法的可行性,得出的主要結(jié)論如下:

    (1) 當(dāng)編織系統(tǒng)中錠子軌道結(jié)構(gòu)確定時,可根據(jù)邊緣葉輪槽口數(shù)和兩交叉點(diǎn)之間的槽口數(shù)選擇錠子的排布規(guī)律,以確保編織過程連續(xù),同時避免發(fā)生錠子干涉。

    (2) 當(dāng)編織系統(tǒng)中錠子排布規(guī)律選定時,可根據(jù)錠子排布規(guī)律的周期和錯位數(shù)設(shè)計錠子的軌道結(jié)構(gòu),以確保編織物一次成型,同時避免編織過程中發(fā)生錠子干涉。

    (3) 基于上述結(jié)論對編織軌道進(jìn)行交叉組合,設(shè)計出三角形、矩形、圓形與T型截面編織物的編織方案,對基于旋轉(zhuǎn)式編織工藝生產(chǎn)三維立體預(yù)制件的工作具有一定的指導(dǎo)意義。

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