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    基于AMESim/Simulink 的“電液控制工程”教學(xué)案例應(yīng)用

    2021-03-16 04:01:36楊秀萍
    裝備制造技術(shù) 2021年11期
    關(guān)鍵詞:電液液壓案例

    楊秀萍,楊 璐,宋 陽,張 磊

    (1.天津理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程國家級(jí)實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心,天津 300384;2.天津理工大學(xué)天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津 300384;3.天津津研機(jī)械設(shè)計(jì)有限公司,天津 300457)

    0引言

    電液控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行元件的精準(zhǔn)控制,使系統(tǒng)具有良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。同時(shí),電液控制系統(tǒng)功率質(zhì)量比高,剛度大,響應(yīng)速度快,因此,其在礦山、冶金、農(nóng)業(yè)和工程機(jī)械、航空航天領(lǐng)域等得到廣泛應(yīng)用[1-4]。“電液控制工程”是在液壓傳動(dòng)和自動(dòng)控制技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一門較新的課程,涉及流體力學(xué)、液壓傳動(dòng)、控制工程理論、電氣控制等內(nèi)容,電液融合,屬于典型的交叉學(xué)科。課程理論性、綜合性和實(shí)踐性都很強(qiáng),是液壓技術(shù)專業(yè)人才培養(yǎng)的高級(jí)階段。該課程教學(xué)要求學(xué)生不僅要掌握電液比例閥、伺服閥等元件以及控制系統(tǒng)的工作原理,還要求對(duì)液壓控制系統(tǒng)的工作性能進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)。其中,控制系統(tǒng)的性能分析和設(shè)計(jì)是教學(xué)的重點(diǎn)和難點(diǎn),這部分內(nèi)容包含大量的公式推導(dǎo)、分析和計(jì)算,比普通的液壓傳動(dòng)更為復(fù)雜、抽象和枯燥;由于與課程相關(guān)的許多實(shí)驗(yàn)內(nèi)容受設(shè)備費(fèi)用或技術(shù)等因素影響,無法實(shí)現(xiàn),所以學(xué)生理解和掌握都比較困難[6]。為此,教師在教學(xué)中,在講授理論基礎(chǔ)知識(shí)的基礎(chǔ)上,可以以典型的工程實(shí)例為教學(xué)案例進(jìn)行教學(xué)設(shè)計(jì),同時(shí)引入AMESim/Simlink 仿真技術(shù),虛擬實(shí)驗(yàn)環(huán)境,分析控制系統(tǒng)的性能以及參數(shù)對(duì)性能的影響,設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制器,將教學(xué)與科研相結(jié)合,理論聯(lián)系實(shí)際。同時(shí),應(yīng)用虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué),可以將先進(jìn)的設(shè)計(jì)理念引入教學(xué)中,能使學(xué)生掌握專業(yè)軟件和現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法,從而提高學(xué)生解決問題的能力和創(chuàng)新能力,也解決了由于實(shí)驗(yàn)條件不足而無法進(jìn)行物理實(shí)驗(yàn)的困難。

    1 教學(xué)案例設(shè)計(jì)思路

    “電液控制工程”要達(dá)到的教學(xué)目標(biāo)是:掌握液壓比例與伺服控制的工作原理及特性;掌握比例閥、伺服閥的結(jié)構(gòu)及特性。在此基礎(chǔ)上,進(jìn)一步使學(xué)生掌握液壓比例與伺服系統(tǒng)的建模、分析、校正和系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論,使學(xué)生能夠?qū)﹄娨嚎刂葡到y(tǒng)的可行性進(jìn)行分析論證。具備對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?,具備分析?fù)雜液壓系統(tǒng)的初步能力。

    選擇和設(shè)計(jì)教學(xué)案例應(yīng)圍繞教學(xué)目標(biāo)和教學(xué)任務(wù),主要從三方面考慮:第一,選擇簡單案例(如比例閥、伺服閥的結(jié)構(gòu)和工作特性分析等),建模簡單,仿真時(shí)間短,便于課堂教學(xué),學(xué)生通過簡單案例的仿真,可以熟悉和掌握軟件的使用;第二,選擇典型的案例(如帶鋼糾偏電液位置控制系統(tǒng)、材料試驗(yàn)機(jī)電液控制系統(tǒng)、盾構(gòu)推進(jìn)液壓伺服控制系統(tǒng)等),使學(xué)生通過典型案例學(xué)習(xí),了解工程背景,樹立工程概念,將理論與實(shí)際系統(tǒng)的性能聯(lián)系起來,掌握課程教學(xué)的重點(diǎn)內(nèi)容,舉一反三;第三,把教學(xué)與科研相結(jié)合,將教師的科研成果及應(yīng)用作為綜合教學(xué)案例,啟發(fā)學(xué)生思維,鞏固理論基礎(chǔ)知識(shí),提高復(fù)雜系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)能力。選擇綜合教學(xué)案例時(shí),如工業(yè)閥門電液伺服控制系統(tǒng)、重載機(jī)械臂液壓伺服控制系統(tǒng)、造波機(jī)電液伺服控制系統(tǒng)等,難度和大小要適中,由淺入深。對(duì)于比較大的科研項(xiàng)目,要將任務(wù)進(jìn)行合理分解,與課程內(nèi)容相匹配,同時(shí)考慮學(xué)生的接受能力,使學(xué)生建立學(xué)習(xí)的信心。

    傳統(tǒng)的多媒體課件只能定性動(dòng)畫演示元件或系統(tǒng)的工作原理,無法定量分析和體現(xiàn)系統(tǒng)的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能以及參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。AMESim 仿真軟件基于直觀圖形界面平臺(tái),采用圖塊化的物理模型搭建仿真系統(tǒng),避免了復(fù)雜系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模的困難,還可以進(jìn)行時(shí)域和頻域仿真實(shí)驗(yàn)[5]。Simulink 借助Matlab 的強(qiáng)大計(jì)算功能,能夠方便地建立各種液壓系統(tǒng)控制模型。采用AMESim/Simlink 進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),可以提高仿真建模的精準(zhǔn)度,提高計(jì)算效率。

    2 教學(xué)案例設(shè)計(jì)

    根據(jù)教學(xué)目標(biāo)和教學(xué)案例確定設(shè)計(jì)思路。案例的選擇立足工程背景,設(shè)計(jì)具有典型性和綜合性的工程案例,以教學(xué)重點(diǎn)內(nèi)容為抓手,提煉知識(shí)點(diǎn),理論聯(lián)系實(shí)際,掌握理論基礎(chǔ)知識(shí)的應(yīng)用,并補(bǔ)充新知識(shí)。這里介紹2 個(gè)典型教學(xué)案例。

    2.1 板帶糾偏電液位置控制系統(tǒng)

    電液位置控制系統(tǒng)是最常用和最基本的液壓伺服控制系統(tǒng),在冶金機(jī)械、礦山機(jī)械等行業(yè)中廣泛應(yīng)用,是“電液控制工程”的重點(diǎn)內(nèi)容。電液位置控制系統(tǒng)輸出跟蹤輸入變化的過程是一個(gè)動(dòng)態(tài)過程,在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí),不僅要關(guān)注穩(wěn)態(tài)性能,還要特別關(guān)注動(dòng)態(tài)性能,這是電液伺服系統(tǒng)與一般的傳動(dòng)控制系統(tǒng)的不同點(diǎn)[6]。靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能主要包括穩(wěn)定性、快速性和控制精度。板帶糾偏電液伺服控制系統(tǒng)是軋鋼、彩涂板生產(chǎn)線等生產(chǎn)過程中,為防止板帶運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)跑偏現(xiàn)象,對(duì)其跑偏位置進(jìn)行糾正的控制系統(tǒng)[7-8]。根據(jù)系統(tǒng)原理圖,建立AMESim 仿真模型[9],如圖1(a),設(shè)置液壓缸缸徑為30 mm,活塞桿直徑20 mm,行程1 m,液壓缸死區(qū)油量10 cm3;液壓泵排量100 ml,轉(zhuǎn)速1 000 r/min,溢流閥調(diào)定壓力15 MPa;輸入信號(hào)9 設(shè)為在0 ~5 s 為斜坡信號(hào),數(shù)值為0.8,5 s 后數(shù)值保持不變;系統(tǒng)增益6 的值K 設(shè)為100;階躍信號(hào)13設(shè)為1000。為提高測量精度,用位移傳感器將輸出位移放大10 倍,元件8 的值也設(shè)為10。仿真得到活塞的位移動(dòng)態(tài)誤差曲線、速度曲線以及系統(tǒng)伯德圖等,根據(jù)仿真結(jié)果可以分析系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。

    增益K 值增加時(shí),響應(yīng)速度加快,活塞位移動(dòng)態(tài)誤差減小,但系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差增大,甚至?xí)霈F(xiàn)超調(diào)、振蕩,活塞的速度會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重波動(dòng)。在頻域,幅頻特性曲線向上移動(dòng),穩(wěn)定裕度減小甚至變?yōu)樨?fù)值,導(dǎo)致系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。顯然,提高伺服放大器增益能減小動(dòng)態(tài)誤差,加快響應(yīng)速度,但是存在穩(wěn)定性問題。

    電液伺服閥的固有頻率、阻尼比等也會(huì)影響系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性。固有頻率過小時(shí),系統(tǒng)響應(yīng)速度太慢,導(dǎo)致動(dòng)態(tài)跟蹤誤差增大,活塞速度波動(dòng)較大(圖1-b),使系統(tǒng)不穩(wěn)定。伺服閥的阻尼比越小,動(dòng)態(tài)跟蹤精度好,但幅頻特性出現(xiàn)峰值,幅值裕度減小,使系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此,要選擇合適的伺服閥,才能保證整個(gè)系統(tǒng)具有良好的性能。

    圖1 電液位置伺服控制系統(tǒng)

    該教學(xué)案例重點(diǎn)分析了典型電液位置伺服系統(tǒng)的工作性能,利用AMESim 軟件,以圖形界面建模,減少了公式推導(dǎo)過程,可視化的定量結(jié)果形象直觀且一目了然,使學(xué)生很容易看出系統(tǒng)的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)誤差以及頻域特性等性能指標(biāo)。利用批運(yùn)行功能,可以方便地分析各參數(shù)對(duì)性能的影響,指導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì),使其滿足性能設(shè)計(jì)要求。利用計(jì)算繪圖,使學(xué)生學(xué)習(xí)過程不再枯燥、難懂。

    2.2 重載機(jī)械臂液壓伺服控制系統(tǒng)

    重載機(jī)械臂是礦山機(jī)械中常用的大型液壓設(shè)備。本教學(xué)實(shí)例來源于教師的“國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃重點(diǎn)專項(xiàng)”項(xiàng)目,為中信重工研制的用于磨機(jī)更換襯板的機(jī)械臂。其控制系統(tǒng)主要完成機(jī)械臂的變幅、伸縮、回轉(zhuǎn)、平擺、滾擺、進(jìn)退、關(guān)節(jié)俯仰等動(dòng)作。各執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用閥控缸或閥控馬達(dá)的控制方式。由于機(jī)械臂工況比較復(fù)雜,重復(fù)定位精度以及響應(yīng)速度要求都比較高。由于設(shè)計(jì)出的系統(tǒng)不能同時(shí)滿足系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)要求,因此需要通過設(shè)計(jì)校正控制器來改善控制系統(tǒng)的性能。該項(xiàng)目涉及任務(wù)多,不適合直接用于教學(xué),需要對(duì)其進(jìn)行分解,考慮與課程內(nèi)容相匹配的部分,選擇變幅、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作作為教學(xué)案例,進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)。

    以機(jī)械臂變幅缸為例,建立系統(tǒng)的AMESim 仿真模型[10],如圖2(a)所示。為了實(shí)現(xiàn)AMESim 和Simulink 聯(lián)合仿真,利用AMESim 中的Interface 接口,建立2 個(gè)軟件信息交流接口,輸入端信號(hào)為液壓缸的位移反饋信號(hào)X,輸出端信號(hào)為信號(hào)X 經(jīng)Simulink 計(jì)算得到的控制信號(hào)Y[11]。

    PID 控制是最常用的校正方法,采用對(duì)偏差進(jìn)行比例、積分和微分運(yùn)算得到控制算法。利用Simulink 建立變幅缸系統(tǒng)的PID 控制模型,2 個(gè)軟件聯(lián)合仿真,得到系統(tǒng)響應(yīng)曲線,如圖2(b)所示[10]。

    圖2 重載機(jī)械臂變幅缸電液伺服系統(tǒng)

    PID 控制算法簡單,容易實(shí)現(xiàn),但是確定最優(yōu)控制參數(shù)比較困難。由于機(jī)械臂控制系統(tǒng)存在各種干擾,液壓系統(tǒng)存在摩擦、流量等非線性因素,難以建立精確的數(shù)學(xué)模型,因此結(jié)合模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)能力,設(shè)計(jì)了模糊神經(jīng)PID 控制器[12]。給定各元件的結(jié)構(gòu)參數(shù)和系統(tǒng)參數(shù),對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合仿真,得到響應(yīng)曲線,如圖2(b)。對(duì)比可知,模糊神經(jīng)PID 控制器使系統(tǒng)無超調(diào),響應(yīng)時(shí)間僅為1s,穩(wěn)定性和快速性都優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制[10]。

    將教師科研項(xiàng)目中的部分任務(wù)作為教學(xué)案例,采用AMESim/Simulink 聯(lián)合仿真,并引入模糊神經(jīng)PID 控制器設(shè)計(jì)等新知識(shí),體現(xiàn)了教學(xué)內(nèi)容的“高階性、創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)度”。

    3 教學(xué)案例的實(shí)施

    案例教學(xué)強(qiáng)調(diào)以學(xué)生為主體的教育理念,采用互聯(lián)網(wǎng)技術(shù),建立網(wǎng)上教學(xué)資源,如生產(chǎn)設(shè)備等實(shí)例應(yīng)用的視頻,教學(xué)案例的課件、微視頻等;利用線上線下混合教學(xué)模式,提高學(xué)生參與度。

    教學(xué)案例實(shí)施貫穿課程教學(xué)的全過程,主要分為五個(gè)階段:

    第一,利用簡單教學(xué)案例的應(yīng)用,幫助學(xué)生學(xué)習(xí)AMESim/Simlink 仿真軟件的使用。通過錄制微視頻,介紹軟件的功能,編寫仿真指導(dǎo)課件,并發(fā)布到在線教學(xué)平臺(tái)。學(xué)生可以利用碎片時(shí)間在線學(xué)習(xí),與教師互動(dòng)、交流,掌握仿真教學(xué)內(nèi)容和軟件的使用方法。

    第二,典型教學(xué)案例和綜合教學(xué)案例采用課件及微視頻方式,介紹案例的工程背景、工作原理、存在的問題,發(fā)布到在線教學(xué)平臺(tái)。教師課前發(fā)布學(xué)習(xí)任務(wù),要求學(xué)生查閱相關(guān)文獻(xiàn)、熟悉案例的相關(guān)內(nèi)容,觀看案例應(yīng)用視頻等。

    第三,課上教師對(duì)案例進(jìn)行分析,啟發(fā)學(xué)生思考,講解解決問題的思路。例如,如何選擇控制器,各種控制器有何優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn),適合什么工況,如何進(jìn)行設(shè)計(jì)等等。

    第四,學(xué)生完成大作業(yè)。學(xué)生以組為單位,對(duì)案例進(jìn)行討論和交流,促使學(xué)生主動(dòng)參與學(xué)習(xí),培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)結(jié)協(xié)作、獨(dú)立思考和創(chuàng)新能力。教師線上輔導(dǎo)、答疑,實(shí)現(xiàn)師生互動(dòng),生生互動(dòng)。學(xué)生提交大作業(yè)報(bào)告及仿真結(jié)果文件。

    第五,教師根據(jù)學(xué)生完成的情況進(jìn)行總結(jié)和評(píng)價(jià)。

    4 結(jié)論

    以工程實(shí)例作為教學(xué)案例,將教學(xué)與科研相結(jié)合,利用AMESim/Simlink 軟件構(gòu)建教學(xué)案例的虛擬仿真實(shí)驗(yàn),并采用線上、線下混合教學(xué)模式,進(jìn)行教學(xué)設(shè)計(jì)。這種教學(xué)方法有助于培養(yǎng)和促進(jìn)學(xué)生主動(dòng)學(xué)習(xí),體現(xiàn)了以學(xué)生為中心的教育理念;有助于學(xué)生掌握電液控制的工作原理及系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法;多種控制器的設(shè)計(jì)與比較,補(bǔ)充了新知識(shí),拓展了知識(shí)面,有利于培養(yǎng)學(xué)生解決問題的能力和創(chuàng)新能力,體現(xiàn)了教學(xué)內(nèi)容的“高階性、創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)度”。在畢業(yè)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中,學(xué)生能夠應(yīng)用電液控制技術(shù)和仿真技術(shù)為企業(yè)中的產(chǎn)品,如工業(yè)機(jī)器人、AGV導(dǎo)航車、救援機(jī)器人等液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),提升了學(xué)生在就業(yè)中的競爭力。

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