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    一種用于電力維修的爬桿機(jī)器人設(shè)計(jì)

    2021-03-15 01:53:48國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司電力科學(xué)研究院吳少雷國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司銅陵供電公司
    電力設(shè)備管理 2021年2期
    關(guān)鍵詞:爬桿軀干推桿

    國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司電力科學(xué)研究院 馮 玉 吳少雷 吳 凱 國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司銅陵供電公司 李 君

    國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司蕪湖供電公司 何水兵 安徽工程大學(xué) 韓 波

    自二十世紀(jì)七十年代以來(lái)國(guó)內(nèi)外專(zhuān)家學(xué)者從事對(duì)爬桿機(jī)器人的研究,目前研制出的爬桿機(jī)器人主要可分為三大類(lèi):連續(xù)運(yùn)動(dòng)式爬桿機(jī)器人、步進(jìn)式爬桿機(jī)器人和冗余自由度爬桿機(jī)器人。

    連續(xù)運(yùn)動(dòng)式爬桿機(jī)器人利用機(jī)器人與桿體接觸表面的摩擦力來(lái)實(shí)現(xiàn)快速爬桿運(yùn)動(dòng),主要代表有國(guó)網(wǎng)霍邱公司研制出載人登桿裝置,其主要優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)連續(xù),爬桿效率高和良好的負(fù)載特性,缺點(diǎn)是對(duì)于非圓桿物體或者圓桿物體表面存在障礙物時(shí)無(wú)法進(jìn)行爬桿運(yùn)動(dòng);步進(jìn)式爬桿機(jī)器人通過(guò)循環(huán)往復(fù)的伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)爬桿運(yùn)動(dòng),主要代表有武漢理工大學(xué)設(shè)計(jì)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)爬桿機(jī)器人,但是其存在爬升速度低且無(wú)法越障等問(wèn)題;冗余自由度爬桿機(jī)器人主要有蛇形機(jī)器人,通過(guò)纏繞在桿體的外表面,然后執(zhí)行一套固定的時(shí)序動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)爬桿運(yùn)動(dòng),主要有上海交大開(kāi)發(fā)的CRS 蛇形爬桿機(jī)器人、波士頓動(dòng)力公司研制出RiSE V3多足攀爬機(jī)器人。

    以上這些爬桿機(jī)器人存在整體質(zhì)量較重、承載能力不足、攀爬效率低下以及攀爬路徑導(dǎo)航困難等問(wèn)題,嚴(yán)重制約了其應(yīng)用和推廣,難以直接應(yīng)用到配電桿塔等作業(yè)環(huán)境。

    圖1 國(guó)網(wǎng)霍邱公司載人登桿裝置

    圖2 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)爬桿機(jī)器人

    圖3 上海交通大學(xué)CRS 蛇形爬桿機(jī)器人

    1 爬桿機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介

    本文中的爬桿機(jī)器人有左軀干和右軀干兩部分,主要采用類(lèi)似人借助腳扣登桿的攀爬式原理,左右軀干分別具有上下兩個(gè)握爪機(jī)械手,類(lèi)似人類(lèi)的左右手和腳,左軀干和右軀干的握爪機(jī)械手對(duì)桿身交替夾緊放松,通過(guò)升降執(zhí)行裝置使左軀干和右軀干二者交替升降,實(shí)現(xiàn)攀爬并可跨越如抱箍、橫擔(dān)等部分桿上障礙,而且通過(guò)抱爪上的輪式機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)承載平臺(tái)的繞桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),使爬桿機(jī)器人可靈活越障和準(zhǔn)確到達(dá)作業(yè)位置,并為帶電作業(yè)操作機(jī)構(gòu)提供穩(wěn)定靈活的作業(yè)平臺(tái)。

    圖4 人借助腳扣登桿攀爬原理圖

    圖5 爬桿機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)圖

    圖6 爬桿機(jī)器人軀干總成工作原理圖

    爬桿機(jī)器人軀干總成工作原理如圖6所示,其中1、2、3是動(dòng)力總成的輸出鏈輪的三個(gè)運(yùn)行狀態(tài),1的狀態(tài)是右旋,左軀干上升;3的狀態(tài)是左旋,右軀干上升;2的狀態(tài)是旋轉(zhuǎn)至“0”位,軀干回中,此時(shí)四肢同時(shí)握桿時(shí)左、右部分是錯(cuò)開(kāi)的。執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)輸出軸連接減速機(jī)組成動(dòng)力總成,動(dòng)力總成的輸出端安裝兩片鏈輪,兩條傳動(dòng)鏈分別上、下對(duì)兜包裹于鏈輪上。

    握桿抱爪機(jī)構(gòu)。爬桿承載平臺(tái)四肢末端共四個(gè)握桿抱爪,上、下結(jié)構(gòu)完全一樣,左、右外觀及內(nèi)部布局結(jié)構(gòu)完全對(duì)稱(chēng),擬采用的結(jié)構(gòu)如圖7所示。握桿抱爪可以抓握等徑桿和拔梢桿,自動(dòng)適應(yīng)桿徑大小,自動(dòng)完成抱桿、握緊桿、自鎖、撤桿的四個(gè)順序動(dòng)作,并且能夠按實(shí)地工況要求實(shí)現(xiàn)繞桿圓周轉(zhuǎn)體動(dòng)作,配合軀干的運(yùn)動(dòng)可以在爬桿過(guò)程中有效的避開(kāi)、翻越障礙物,如圖8所示。

    圖7 握桿抱爪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

    圖8 抱桿與撤桿動(dòng)作示意圖

    2 爬桿機(jī)器人電氣系統(tǒng)簡(jiǎn)介

    本文中的爬桿機(jī)器人主控器使用西門(mén)子S7-1200系列可編程控制器,S7-1200作為一款功能模塊化設(shè)計(jì)的PLC,擁有高精度AD 模塊、DA 模塊、串行通訊模塊以及網(wǎng)絡(luò)通訊模塊,可根據(jù)任務(wù)實(shí)際需求配置不同的功能模塊。S7-1200可完成各種復(fù)雜的邏輯控制,同時(shí)對(duì)于電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制提供的專(zhuān)業(yè)的功能模塊。

    電動(dòng)推桿不同于氣動(dòng)推桿利用氣體介質(zhì)的壓縮來(lái)實(shí)現(xiàn)推桿的運(yùn)動(dòng),電動(dòng)推桿通過(guò)內(nèi)部的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將內(nèi)部電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為推桿的直線運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)推桿作為一種電力驅(qū)動(dòng)裝置,可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、自動(dòng)化控制。本文中使用電動(dòng)推桿作為爬桿機(jī)器人的抱爪的執(zhí)行單元,機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠,可以簡(jiǎn)易的實(shí)現(xiàn)爬桿機(jī)器人的抱桿動(dòng)作。

    圖9 基于S7-1200的主控制器

    圖10 握桿抱爪電動(dòng)推桿

    3 爬桿機(jī)器人軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    爬桿機(jī)器人動(dòng)作時(shí)序。爬桿機(jī)器人的單個(gè)運(yùn)動(dòng)周期可分解為兩個(gè)左右兩側(cè)軀干對(duì)稱(chēng)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程,以左軀干運(yùn)動(dòng)進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹:初始狀態(tài)時(shí),左軀干抱緊,右軀干抱緊;步驟1,左夾爪松開(kāi),左軀干旋轉(zhuǎn)至最外側(cè);步驟2,左軀干上升至指定位置;步驟3,左軀干旋轉(zhuǎn)至抱桿位置;步驟4,左夾爪抱緊,左右軀干此時(shí)恢復(fù)抱緊狀態(tài)。

    圖11 爬桿機(jī)器人控制流程圖

    目前隨著電網(wǎng)維護(hù)工作的日益繁重,高強(qiáng)度的工作量和較高的危險(xiǎn)系數(shù)對(duì)基層的電網(wǎng)維護(hù)工作人員是一種較大工作的負(fù)擔(dān)。設(shè)計(jì)一款高效的爬桿機(jī)器人來(lái)逐步替代人工進(jìn)行電網(wǎng)的維護(hù)工作是迫在眉睫的大事,本文中設(shè)計(jì)的爬桿機(jī)器人通過(guò)搭載不同的作業(yè)工具可以執(zhí)行不同的維護(hù)任務(wù),可以有效的降低人工的工作量,對(duì)整個(gè)電力系統(tǒng)的改善有著積極的影響。

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