智能家庭服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)

李欣原　聶子杰

摘要：隨著人們對(duì)生活質(zhì)量要求不斷提高，家庭機(jī)器人漸漸走入百姓家。家庭功能性機(jī)器人需求日益增長(zhǎng)，不同的需求需要數(shù)個(gè)專(zhuān)門(mén)機(jī)器人分別實(shí)現(xiàn)，對(duì)家庭空間和經(jīng)濟(jì)狀況都有較高要求，成為機(jī)器人鋪開(kāi)的一大阻力。文章設(shè)計(jì)了一款多用途家庭服務(wù)機(jī)器人SuperCare。通過(guò)三類(lèi)主要機(jī)械電氣裝置的組裝結(jié)合，能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的人車(chē)雙形態(tài)變化。SuperCare機(jī)器人同時(shí)滿足搬運(yùn)重物、抓取物品、兒童娛樂(lè)的需求，降低人們家務(wù)勞動(dòng)強(qiáng)度。在滿足多種家居智能化需求的同時(shí)減少不必要經(jīng)驗(yàn)資源與家庭空間的占用。該機(jī)器人能幫助現(xiàn)代人提高家居生活品質(zhì)，也為下一代集成機(jī)器人在人機(jī)交互設(shè)計(jì)上提供了新思路。

關(guān)鍵詞：家庭服務(wù) 機(jī)器人 少年兒童 設(shè)計(jì)人工智能

中圖分類(lèi)號(hào)：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1003-0069（2021）02-0102-04

引言

隨著人類(lèi)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的不斷發(fā)展、物質(zhì)文明的不斷提升，人們的生活水平不斷提高，對(duì)生活家居的質(zhì)量要求也不斷提高【1】。使用機(jī)器代替人來(lái)完成家庭中的清潔衛(wèi)生、物品搬運(yùn)、兒童教育、家電控制等任務(wù)，將人們從繁雜的家務(wù)中接觸放出來(lái)，成了當(dāng)下越來(lái)越多人的生活理念。除此之外，近年來(lái)人類(lèi)科技的突飛猛進(jìn)也使得越來(lái)越多的智能家庭機(jī)器人從科幻作品以及概念設(shè)計(jì)，走入尋常百姓的家中，人們對(duì)于家庭機(jī)器人的接受程度大大提升。未來(lái)幾年內(nèi)嬰幼兒的數(shù)量將持續(xù)增加，家庭中少年兒童的看護(hù)陪伴便顯得尤為重要。

目前的家庭服務(wù)機(jī)器人功能較為單一，需要配置多個(gè)機(jī)器人才能滿足人們的需求，成本較高。此外，家庭中仍有許多體力勞動(dòng)如搬運(yùn)重物等，在日趨智能化、自動(dòng)化的當(dāng)下，人們迫切希望這些工作能夠由機(jī)器完成。

中青年對(duì)于生活便利性服務(wù)的期望大多來(lái)自家務(wù)活類(lèi)，如掃地、搬重物、擦玻璃等，也有生活質(zhì)量方面，如衣服的篩選、整理等。對(duì)于3-7歲的孩子們娛樂(lè)的方式主要有玩遙控車(chē)、玩積木、過(guò)家家等。而孩子們對(duì)于娛樂(lè)方式更多的是會(huì)選擇多的種類(lèi)，單一的娛樂(lè)方式很容易讓孩子們產(chǎn)生厭倦心理。為此，我們提出并設(shè)計(jì)一款新型家庭服務(wù)機(jī)器人，在家務(wù)上不僅能提供日常的便利服務(wù)，還能提供一些個(gè)性化的便利服務(wù)，以滿足中青年高品質(zhì)的生活要求。同時(shí)，在孩子們的娛樂(lè)方式上，通過(guò)人機(jī)交互和一些機(jī)械的輔助，幫助孩子們?cè)诩彝ブ型瓿筛嗟?，屬于他們的娛?lè)項(xiàng)目，如圖1。

一、設(shè)計(jì)意義

本設(shè)計(jì)傾向于機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)結(jié)合功能進(jìn)行項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計(jì)，由功能出發(fā)，采用“自頂而下，逐步求精”的設(shè)計(jì)思想【2】，設(shè)計(jì)了三大功能模塊，再由此出發(fā)進(jìn)行詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。最后，本文針對(duì)實(shí)際情況，使用inventor對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了設(shè)計(jì)和分析、包括機(jī)械手運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)、機(jī)械腿運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)，各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。對(duì)不同的機(jī)構(gòu)進(jìn)行組合創(chuàng)新、應(yīng)用創(chuàng)新，最終實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)。其具體設(shè)計(jì)功能特點(diǎn)在于：

1.在人形機(jī)器人狀態(tài)下，機(jī)器人的移動(dòng)方式為站立行走，大型機(jī)械臂可以幫助家庭成員搬運(yùn)較重的物品或者把一些物品移動(dòng)到人手難以到達(dá)的高處;小型夾持機(jī)械手則能夠幫助家庭成員完成較小物品的拿取、移動(dòng)，如遞水杯、夾衣服等運(yùn)動(dòng)。

2.當(dāng)機(jī)器人不被使用，處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，其機(jī)械腿將彎折至一定角度并鎖死，機(jī)械臂自動(dòng)擺放至水平，整個(gè)機(jī)器人呈椅子形態(tài)，可供家庭成員使用、休息。

3.在車(chē)形機(jī)器人狀態(tài)下，機(jī)器人的移動(dòng)方式為輪胎移動(dòng)，家庭中的兒童可騎在機(jī)器人的背部，機(jī)器人作玩具車(chē)供兒童娛樂(lè)。小型夾持機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至豎直，使用者可在背上抓住機(jī)械手，以防止意外滑落。

家庭中使用本機(jī)器人，人們可以減輕家中體力勞動(dòng)量，讓兒童得到陪伴與娛樂(lè)，提高生活幸福感與品質(zhì)。

二、設(shè)計(jì)內(nèi)容

（一）整體設(shè)計(jì)

SuperCare家庭服務(wù)機(jī)器人針對(duì)家庭實(shí)際場(chǎng)地、人體實(shí)際常規(guī)尺寸以及家庭服務(wù)需求進(jìn)行了創(chuàng)新性設(shè)計(jì)，并采用模塊化設(shè)計(jì)思想，增強(qiáng)了機(jī)器人的實(shí)用性與功能性。本機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)對(duì)重物的搬運(yùn)功能、對(duì)普通物品的夾取移動(dòng)功能以及陪伴兒童的娛樂(lè)功能。本機(jī)器人共分為兩種模式，一種是人形機(jī)器人狀態(tài)，一種是車(chē)型機(jī)器人狀態(tài)。兩種模式的整體模型圖如圖2、3所示：

（二）機(jī)械臂設(shè)計(jì)，如圖4

機(jī)械臂模塊主要分為五部分：上機(jī)械臂、下機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)輪胎、液壓連接機(jī)構(gòu)以及機(jī)械爪。由于本結(jié)構(gòu)主要負(fù)責(zé)較重物品的搬運(yùn)，因此采用液壓驅(qū)動(dòng)作為主要?jiǎng)恿?，增?qiáng)機(jī)械臂的負(fù)載能力，當(dāng)機(jī)械臂搬運(yùn)重物時(shí)，機(jī)械臂上的小型油泵從裝置總油池中抽取液壓油，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。除此之外，上機(jī)械臂與下機(jī)械臂之間還采用彈簧阻尼桿進(jìn)行輔助連接，通過(guò)PID算法確定該系統(tǒng)中MKC的具體值，確保機(jī)械臂響應(yīng)的快速性、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。機(jī)械爪的驅(qū)動(dòng)則選擇普通步進(jìn)電機(jī)配合斜齒、錐齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，以提高機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的精確性和平穩(wěn)性，保證安全、準(zhǔn)確地夾取所需物品【3】，如圖5。

通過(guò)機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)原理圖可以清晰地看出機(jī)械臂的自由度以及各零件部件之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，整個(gè)機(jī)械臂與身體部分之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，行星齒輪減速機(jī)構(gòu)進(jìn)行降速以及旋轉(zhuǎn)，行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲低的特點(diǎn)，動(dòng)力由電機(jī)主軸輸出至減速器的太陽(yáng)輪，太陽(yáng)輪帶動(dòng)環(huán)繞其周?chē)娜齻€(gè)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，減速器的最外圈是一個(gè)固定的內(nèi)齒輪，三個(gè)行星輪與之嚙合并圍繞其中心作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，行星輪帶動(dòng)一個(gè)三爪行星架繞中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，三爪行星架的另一端與機(jī)械臂相連，當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械臂將以所設(shè)定減速比而得到速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。該部分的模型圖如圖6所示：

機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)輪胎部分位于下機(jī)械臂的前端，機(jī)械爪的后方，通過(guò)電機(jī)配合直齒與錐齒輪減速裝置將其帶動(dòng)，傳動(dòng)比精準(zhǔn)，位移準(zhǔn)確4。輪胎表面的人字形設(shè)計(jì)可以增大輪胎與地面之間的摩擦力，保障車(chē)體的安全行駛，該部分齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)見(jiàn)圖如圖7所示：

1.減速器校核，如圖8

本裝置的機(jī)械臂減速裝置采用行星減速機(jī)構(gòu)，根據(jù)裝置中行星齒輪的使用條件可知，該行星輪屬低速、中載，重要性和可靠性一般的齒輪傳動(dòng)動(dòng)。因此可選用軟齒面齒輪，也可選用硬齒面齒輪。在此選用硬齒面齒輪對(duì)其進(jìn)行校核計(jì)算5，其計(jì)算過(guò)程如下：

太陽(yáng)輪：45MnB，調(diào)質(zhì)處理HB240-285

行星輪和齒圈：45號(hào)鋼.調(diào)質(zhì)處理HB217-286

圓周速度《0.3m/s，所以選擇精度9。

傳動(dòng)比i=1.5，

根據(jù)齒輪的齒根彎曲強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)，

太陽(yáng)輪參數(shù)：

Z=60，YFa=2.80，Ysa=1.55，Ys=4.34

行星輪參數(shù)：

Z，=40，YF.=2.40，Ysa=1.67，Yps=4.00

齒圈參數(shù)：

Z，=140，Y=2.18，Ys.=1.79，YFs=3.90

m>4.5m，>3.2m;>1.7

太陽(yáng)輪直徑：d=mz;=5X20=100mm（模數(shù)m取5）

行星輪直徑：d，=mz=5X40=200mm

齒圈直徑：dz=mz=5X100=500mm

2.齒輪校核

按照齒面接觸疲勞強(qiáng)度對(duì)設(shè)計(jì)的齒輪進(jìn)行校核計(jì)算，其校核過(guò)程如圖9：

Ze——重合度系數(shù)，直齒圓柱齒輪傳動(dòng)取Z=0.85～0.92

Z——材料的彈性系數(shù)，彈性系數(shù)用以考慮材料彈性模量E和泊松比u對(duì)赫茲應(yīng)力的影響，ZE值列于表2-3中。

在根據(jù)材料的彈性系數(shù)公式

鍛鋼Z=188.9

因?yàn)?《o，故接觸疲勞強(qiáng)度滿足模擬實(shí)際使用時(shí)的要求。

（三）機(jī)械手設(shè)計(jì)，如圖10、11

夾持機(jī)械手主要由電機(jī)、齒輪組、液壓推桿、連桿機(jī)構(gòu)以及輸油液壓管道組成，主要負(fù)責(zé)夾取小型物品如水杯、眼鏡或衣服等【6】。搖桿機(jī)構(gòu)可以使整個(gè)機(jī)械手的前端全部旋轉(zhuǎn)，由較大的電機(jī)所驅(qū)動(dòng)。另外，有兩個(gè)小型電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)小齒輪，小齒輪將動(dòng)力傳遞到蝸桿上，蝸桿帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械爪的一開(kāi)一合。

為具體了解機(jī)構(gòu)在真實(shí)運(yùn)動(dòng)環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，故選取機(jī)器人抓取機(jī)械手中的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真7。

賦予曲柄（紅色）一均勻的角速度，便可帶動(dòng)滑塊（黃色）在導(dǎo)軌上做周期性往復(fù)運(yùn)動(dòng)，各約束條件設(shè)定完成后，通過(guò)運(yùn)動(dòng)仿真功能對(duì)其進(jìn)行仿真，運(yùn)動(dòng)仿真輸出圖示器生成曲線如圖12所示，藍(lán)色為滑塊上一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度，紅色曲線代表該點(diǎn)的位移，綠色曲線則代表該點(diǎn)的加速度。設(shè)置曲柄的旋轉(zhuǎn)速度為30deg/s，得到的軌跡是周期為10，幅值為40的正弦線，表明該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理。

（四）機(jī)械腿設(shè)計(jì)，如圖13

機(jī)械腿是本機(jī)器人的特殊結(jié)構(gòu)之一，既能滿足行走，又能滿足輪子行駛。其外觀圖如圖所示，機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)包括主支撐大腿，小腿，小腿車(chē)輪和腳，以及各個(gè)部位的連接機(jī)構(gòu)部分。

大腿與主體間的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)方式采用行星輪減速器，以達(dá)到較高的平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)效果，滿足機(jī)器人在變形過(guò)程中的平穩(wěn)性。大腿和小腿間的連接部分裝采用液壓彈簧連桿轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高了機(jī)器人承重能力和受沖擊能力。連接機(jī)構(gòu)的部分裝于大腿與小腿之間，既不會(huì)對(duì)整體模型造成外形的累贅，又能較好實(shí)現(xiàn)承重功能。同時(shí)在變形成小車(chē)形態(tài)后，能作為車(chē)輪支撐并實(shí)現(xiàn)一定懸掛的緩沖效果，大程度避免了機(jī)器人受到?jīng)_擊時(shí)給機(jī)器人小腿帶來(lái)大的沖擊，有效延長(zhǎng)機(jī)器人壽命，提高使用者的乘坐體驗(yàn)。

小腿尾部安裝車(chē)輪，作為機(jī)器人變形為車(chē)形態(tài)后的主動(dòng)輪，其驅(qū)動(dòng)力來(lái)自裝于小腿內(nèi)側(cè)的直流無(wú)刷電機(jī)，如此設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊，可提高傳動(dòng)效率，同時(shí)對(duì)小車(chē)變形平穩(wěn)性上也有一定的改善。小腿連接足部，通過(guò)液壓阻尼推桿實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走過(guò)程中的沖擊緩沖。阻尼液壓支撐雙桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)曲柄的導(dǎo)引，實(shí)現(xiàn)腳的轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，液壓桿能實(shí)現(xiàn)在行走過(guò)程中，通過(guò)推桿直接將力傳遞至阻尼液壓器上，能通過(guò)阻尼器延長(zhǎng)反力作用時(shí)間，將等量的沖量進(jìn)行緩沖，減少電機(jī)直連足部時(shí)給足部的剛性沖擊。腿部的整體機(jī)構(gòu)原理圖如圖14所示：

腿部的行走機(jī)構(gòu)由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)完成，通過(guò)對(duì)擺桿進(jìn)行加長(zhǎng)折彎設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)腿部行走的基本過(guò)程，優(yōu)化曲柄尺寸，將曲柄尺寸設(shè)計(jì)為52mm，連桿尺寸設(shè)計(jì)為210mm，大程度減小曲柄搖桿機(jī)構(gòu)配合時(shí)的變動(dòng)程度，提高行走的平穩(wěn)性。這樣設(shè)計(jì)，不僅能優(yōu)化機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的緊湊性，對(duì)機(jī)器人腿部的支撐穩(wěn)固性也相對(duì)較高，大腿與小腿的連接適應(yīng)性上也會(huì)更合理8。

除此之外，考慮到腿部的電機(jī)、傳動(dòng)系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)較多，設(shè)計(jì)時(shí)充分考慮了裝置的散熱條件，腿部多處外殼采用鏤空多孔設(shè)計(jì)，保證系統(tǒng)能夠正常散熱。

接下來(lái)對(duì)重要零件連桿進(jìn)行設(shè)計(jì)校核：

連桿是大機(jī)械腿與小機(jī)械腿間的連接件，承接裝置小腿以上部分的重力與扭矩，將連桿零件的模型導(dǎo)入AutodeskInventor軟件中的應(yīng)力分析單元，對(duì)其進(jìn)行應(yīng)力分析，設(shè)定初始參數(shù)即材料的性質(zhì)以及軟件的基礎(chǔ)參數(shù)，如表1。

通過(guò)受力分析可知，連桿主要受沿軸線方向的壓力和作用于軸孔的扭矩，在應(yīng)力分析界面中對(duì)模型添加合適的約束與載荷，如表2、圖15。

經(jīng)過(guò)分析可得到分析結(jié)果與應(yīng)力分布圖，如表3、圖16：

由仿真分析的數(shù)據(jù)及變化圖可知，當(dāng)給定所加載荷時(shí)，材料所產(chǎn)生的應(yīng)力仍在材料的承受極限范圍內(nèi)，應(yīng)變較小，設(shè)計(jì)滿足要求。

（五）主體座椅設(shè)計(jì)，如圖17

主體座椅模塊主要包括座椅的靠板以及墊板，腿部傳動(dòng)軸的連接座體，背部固定支架以及頂部的攝像頭組成。當(dāng)機(jī)器人處于人形狀態(tài)時(shí)，座椅底板3處于平放狀態(tài)，家庭成員可以坐在上面進(jìn)行休息;當(dāng)機(jī)器人處于車(chē)形狀態(tài)時(shí)，座椅靠板1則處于水平狀態(tài)，家庭中的兒童可以騎在上面將其作為玩具車(chē)進(jìn)行娛樂(lè)。主體座椅模塊作為整個(gè)裝置的中間組成部分，要承受來(lái)自上下兩部分的載荷，因此需要穩(wěn)固的結(jié)構(gòu)保證其強(qiáng)度，通過(guò)INVENTOR軟件自帶的應(yīng)力分析功能可以對(duì)其進(jìn)行分析。除此之外，主體座椅的背后安裝有彈簧阻尼減震器，可以提高裝置整體的承載能力，保證了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的安全，也可以提高用戶在乘坐時(shí)的舒適程度以，如圖18。

座體是位于機(jī)器人中部的重要連接件，負(fù)責(zé)連接整個(gè)機(jī)械腿部分和軀干部分，主要承受上半部分裝置的重力以及傳動(dòng)軸產(chǎn)生的扭矩，將座體零件的模型導(dǎo)入AutodeskInventor軟件中的應(yīng)力分析單元，對(duì)其進(jìn)行應(yīng)力分析，設(shè)定初始參數(shù)即材料的性質(zhì)以及軟件的基礎(chǔ)參數(shù)，如表4。

由受力分析可知，座體主要受來(lái)自上表面的壓力以及兩端連接軸處的扭矩作用，在應(yīng)力分析界面中對(duì)模型添加合適的約束與載荷，如表5、圖19。

經(jīng)過(guò)分析可得到座體的受力分析結(jié)果與應(yīng)力分布圖，如表6、圖20：

由仿真分析的數(shù)據(jù)及變化圖可知，當(dāng)給定所加載荷時(shí)，材料所產(chǎn)生的應(yīng)力仍在材料的承受極限范圍內(nèi)，應(yīng)變較小，設(shè)計(jì)滿足要求。

（六）智能控制模塊

機(jī)電一體化和智能控制已經(jīng)成為當(dāng)今機(jī)械行業(yè)的重要發(fā)展趨勢(shì)，且隨著各種智能家居的興起，家用電器之間的協(xié)同工作也變得越來(lái)越重要。為實(shí)現(xiàn)本家庭服務(wù)機(jī)器人的正常工作，防止機(jī)器在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)與家具或家庭成員發(fā)生碰撞或用力大小不均等問(wèn)題，在機(jī)器人內(nèi)部安裝智能控制模塊，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑、施力大小進(jìn)行合理有效的控制0，下圖為完成一次物品抓取的主要控制流程，如圖21：

三、設(shè)計(jì)特點(diǎn)

（一）伺服電機(jī)配合齒輪傳動(dòng)保證機(jī)械臂和機(jī)械腿能夠穩(wěn)定、精準(zhǔn)、快速地運(yùn)動(dòng)。（二）阻尼系統(tǒng)配合液壓傳動(dòng)裝置提高機(jī)器人的承載與運(yùn)載能力。（三）機(jī)器人外形為椅子類(lèi)家居設(shè)計(jì)，造型美觀、裝飾性強(qiáng)，易于推廣。（四）智能攝像頭自動(dòng)規(guī)避前進(jìn)路線上的障礙物，保障家庭成員安全。（五）模塊化的組合式設(shè)計(jì)使機(jī)器人易于裝配，同時(shí)也降低了機(jī)器人損壞的概率。

四、前景

本機(jī)器人造型美觀，既是功能強(qiáng)大的家庭服務(wù)設(shè)備，也是一件裝飾性十足的家庭組成部分。該機(jī)器人設(shè)計(jì)合理，各項(xiàng)設(shè)計(jì)均符合設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，安全可靠且功能豐富，具有較高的實(shí)用性能，在家庭設(shè)備日趨自動(dòng)化且家庭服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)占有量極少的今天，本機(jī)器人具有廣闊的市場(chǎng)化推廣前景。

結(jié)語(yǔ)

本機(jī)器人優(yōu)良的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，保證其能夠在協(xié)助家庭成員完成眾多體力勞動(dòng)的同時(shí)，還可作為家庭中青少年的保護(hù)與陪伴者，減輕了中青年家庭成員的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，保障了兒童的日常娛樂(lè)與安全。對(duì)未來(lái)家居機(jī)器人設(shè)計(jì)有參考意義。

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