一種氣缸反推爬梯子裝置

李巧全

摘 要：隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，人們對(duì)于機(jī)器人的研發(fā)越來(lái)越深入。目前，許多領(lǐng)域都出現(xiàn)了機(jī)器人代勞的場(chǎng)景。該文介紹的是一種氣缸反推爬梯子裝置，通過(guò)控制電磁閥實(shí)現(xiàn)氣流換向，進(jìn)而使氣缸推動(dòng)裝置在梯子上爬動(dòng)。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，該裝置可以在梯子上快速爬動(dòng)。

關(guān)鍵詞：爬梯子 反推 氣缸爬梯子

中圖分類(lèi)號(hào)：TP21 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）06（c）-0068-01

隨著人類(lèi)對(duì)機(jī)器人的研發(fā)越來(lái)越深入，機(jī)器人已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ畈豢煞指畹囊徊糠?。它們可以代替人在環(huán)境惡劣、高危險(xiǎn)的地方工作，并能取得可觀(guān)的效益。比如消防員在了解災(zāi)情，營(yíng)救被困人員時(shí)，經(jīng)常受高空、濃煙等一系列惡劣因素的影響，工作進(jìn)展緩慢。對(duì)此，該文設(shè)計(jì)了一種快速爬梯子裝置，用雙作用氣缸作為動(dòng)力源，通過(guò)控制電磁閥，實(shí)現(xiàn)氣流換向，使氣缸循環(huán)地做伸出、收縮動(dòng)作，推動(dòng)裝置向上快速移動(dòng)。

1 設(shè)計(jì)方案及結(jié)構(gòu)組成

該裝置設(shè)計(jì)的主要立足點(diǎn)在于盡可能減輕機(jī)身自重，并能夠在梯子上快速地爬動(dòng)。該裝置由機(jī)架、自動(dòng)復(fù)位鉤子和氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)三部分組成。氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)位于機(jī)架下方內(nèi)部。裝置在梯子上爬動(dòng)時(shí)，機(jī)架直接與橫桿接觸，氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)與橫桿不接觸。下圖為實(shí)物模型。

1.1 機(jī)架

裝置在爬行時(shí)，對(duì)重量有一定的限制，想要攜帶更重的物體意味著裝置本身重量要盡可能輕。對(duì)此，在保證裝置強(qiáng)度的前提下，與梯子直接接觸的兩根桿用20×20×1.5的鋁方管，上方斜角支架用25×15×1.5的鋁合金，其他桿用30×30×1的鋁方管。在滿(mǎn)足強(qiáng)度要求的前提下，分別在30×30×1和25×25×1.5的鋁方管上加工一排?15的減重孔，進(jìn)一步減輕重量。兩根20×20×1.5鋁方管的前端加工成30 °的斜面。管與管之間用鋁焊連接，其優(yōu)點(diǎn)是：不會(huì)和螺栓連接方式一樣產(chǎn)生間隙，影響裝置的爬動(dòng)。

1.2 自動(dòng)復(fù)位鉤子

在裝置爬行時(shí)，不采用機(jī)械機(jī)構(gòu)使鉤子復(fù)位。我們?cè)阢^子上加工一個(gè)?2.5的孔，裝上橡皮筋，將橡皮筋另一端固定在鉤子支座的螺栓上（圖中為顯示出）。在裝置靜止時(shí)，鉤子處于圖中位置。分析鉤子運(yùn)動(dòng)狀態(tài)知，鉤子在此位置能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)應(yīng)被限制。對(duì)此，我們巧妙地將鉤子頂端兩直角進(jìn)行處理：左邊直角加工出一個(gè)合適的圓角，右邊直角保持不變。此時(shí)，鉤子安裝在支座上，鉤子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)支座對(duì)右邊直角限位，而對(duì)左邊圓角沒(méi)有限制，即鉤子在此位置能夠順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，收回機(jī)身內(nèi)部，逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)受到限制，保持原狀態(tài)。

1.3 氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)

貓用后腿蹬的動(dòng)作來(lái)給爬梯子提供動(dòng)力，從中得到啟發(fā)，我們用氣缸推動(dòng)鉤子向后伸出的動(dòng)作來(lái)模仿貓的動(dòng)作。氣缸的行程要根據(jù)梯子的間距來(lái)選擇。實(shí)驗(yàn)時(shí)，我們所用的橫桿間距是200 mm，氣缸行程是200 mm，前端鉤子與后端鉤子的最近距離為200 mm。氣缸桿在伸縮時(shí)會(huì)隨機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)此我們?cè)O(shè)計(jì)了導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所用材料為10×10 mm的碳纖維方管和?8的碳纖維圓管。使用AB膠將碳纖維圓管與固定件粘合在一起。經(jīng)驗(yàn)證，其強(qiáng)度滿(mǎn)足爬行要求。另外，用扎帶將缸體的無(wú)固定端與上方機(jī)架固定，避免缸體向下傾斜干擾裝置正常爬行。

2 工作原理

所謂氣缸反推爬梯子裝置，即是依靠氣缸反推提供動(dòng)力，推動(dòng)裝置爬行。其工作過(guò)程如下：

將裝置放在梯子上，打開(kāi)氣源，氣缸桿帶動(dòng)鉤子向后快速伸出，鉤子碰到橫桿，根據(jù)作用力與反作用力原理，裝置向前快速移動(dòng)；在氣缸桿完全伸出后，前端鉤子碰到下級(jí)橫桿，并順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，收回到機(jī)身內(nèi)部。此時(shí)裝置具有動(dòng)能，依靠慣性繼續(xù)移動(dòng)，前端鉤子最終越過(guò)橫桿，在橡皮筋作用下復(fù)位，鉤住橫桿。在這個(gè)過(guò)程中控制電磁閥使氣流換向，氣缸桿帶動(dòng)后端鉤子快速收回，最終裝置恢復(fù)初始狀態(tài)?？刂齐姶砰y使氣流循環(huán)換向，裝置即可快速爬上梯子。

3 裝置創(chuàng)新點(diǎn)

經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，我們發(fā)現(xiàn)該裝置的主要特點(diǎn)為：加工制作容易，成本較低，爬行速度快。

本裝置的創(chuàng)新點(diǎn)在于氣缸的作用方式和鉤子的設(shè)計(jì)，模仿貓的動(dòng)作，氣缸推動(dòng)裝置前行的方式節(jié)省掉氣缸桿收回過(guò)程的時(shí)間消耗，使裝置爬行更迅速。鉤子上的限位處理和橡皮筋的使用看似簡(jiǎn)單，卻巧妙的解決了裝置爬行過(guò)程所遇到的問(wèn)題，也不失為亮點(diǎn)之一。

4 結(jié)語(yǔ)

該文所設(shè)計(jì)的方案利用氣缸桿反向推出來(lái)模仿貓的動(dòng)作，方便地實(shí)現(xiàn)了裝置的快速爬動(dòng)。該設(shè)計(jì)制作簡(jiǎn)單，成本較低，其運(yùn)動(dòng)達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。但該方案還存在一些不足，如不能自由爬下梯子，只能爬上梯子，自帶氣源太小等問(wèn)題，這些還有待于進(jìn)一步的討論和研究。更進(jìn)一步的研究方向包括上下均可爬動(dòng)和提高裝置使用范圍?？偟膩?lái)說(shuō)，該裝置運(yùn)動(dòng)迅速，成本低廉，對(duì)進(jìn)一步研究爬梯子機(jī)器人具有一定的價(jià)值。

參考文獻(xiàn)

[1] 聞邦椿，宋錦春.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].5版.機(jī)械工業(yè)出版社，2010.

[2] 劉鴻文.簡(jiǎn)明材料力學(xué)[M].高等教育出版社，2008.

[3] 濮良貴，紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].高等教育出版社，2006.

[4] 徐昭光，歐珠光.理論力學(xué)[M].武漢大學(xué)出版社，2005.

[5] 李兆銓?zhuān)苊餮?機(jī)械制造技術(shù)（上冊(cè)）[M].中國(guó)水利水電出版社，2005.endprint

摘 要：隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，人們對(duì)于機(jī)器人的研發(fā)越來(lái)越深入。目前，許多領(lǐng)域都出現(xiàn)了機(jī)器人代勞的場(chǎng)景。該文介紹的是一種氣缸反推爬梯子裝置，通過(guò)控制電磁閥實(shí)現(xiàn)氣流換向，進(jìn)而使氣缸推動(dòng)裝置在梯子上爬動(dòng)。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，該裝置可以在梯子上快速爬動(dòng)。

關(guān)鍵詞：爬梯子 反推 氣缸爬梯子

中圖分類(lèi)號(hào)：TP21 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）06（c）-0068-01

隨著人類(lèi)對(duì)機(jī)器人的研發(fā)越來(lái)越深入，機(jī)器人已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ畈豢煞指畹囊徊糠?。它們可以代替人在環(huán)境惡劣、高危險(xiǎn)的地方工作，并能取得可觀(guān)的效益。比如消防員在了解災(zāi)情，營(yíng)救被困人員時(shí)，經(jīng)常受高空、濃煙等一系列惡劣因素的影響，工作進(jìn)展緩慢。對(duì)此，該文設(shè)計(jì)了一種快速爬梯子裝置，用雙作用氣缸作為動(dòng)力源，通過(guò)控制電磁閥，實(shí)現(xiàn)氣流換向，使氣缸循環(huán)地做伸出、收縮動(dòng)作，推動(dòng)裝置向上快速移動(dòng)。

1 設(shè)計(jì)方案及結(jié)構(gòu)組成

該裝置設(shè)計(jì)的主要立足點(diǎn)在于盡可能減輕機(jī)身自重，并能夠在梯子上快速地爬動(dòng)。該裝置由機(jī)架、自動(dòng)復(fù)位鉤子和氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)三部分組成。氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)位于機(jī)架下方內(nèi)部。裝置在梯子上爬動(dòng)時(shí)，機(jī)架直接與橫桿接觸，氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)與橫桿不接觸。下圖為實(shí)物模型。

1.1 機(jī)架

裝置在爬行時(shí)，對(duì)重量有一定的限制，想要攜帶更重的物體意味著裝置本身重量要盡可能輕。對(duì)此，在保證裝置強(qiáng)度的前提下，與梯子直接接觸的兩根桿用20×20×1.5的鋁方管，上方斜角支架用25×15×1.5的鋁合金，其他桿用30×30×1的鋁方管。在滿(mǎn)足強(qiáng)度要求的前提下，分別在30×30×1和25×25×1.5的鋁方管上加工一排?15的減重孔，進(jìn)一步減輕重量。兩根20×20×1.5鋁方管的前端加工成30 °的斜面。管與管之間用鋁焊連接，其優(yōu)點(diǎn)是：不會(huì)和螺栓連接方式一樣產(chǎn)生間隙，影響裝置的爬動(dòng)。

1.2 自動(dòng)復(fù)位鉤子

在裝置爬行時(shí)，不采用機(jī)械機(jī)構(gòu)使鉤子復(fù)位。我們?cè)阢^子上加工一個(gè)?2.5的孔，裝上橡皮筋，將橡皮筋另一端固定在鉤子支座的螺栓上（圖中為顯示出）。在裝置靜止時(shí)，鉤子處于圖中位置。分析鉤子運(yùn)動(dòng)狀態(tài)知，鉤子在此位置能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)應(yīng)被限制。對(duì)此，我們巧妙地將鉤子頂端兩直角進(jìn)行處理：左邊直角加工出一個(gè)合適的圓角，右邊直角保持不變。此時(shí)，鉤子安裝在支座上，鉤子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)支座對(duì)右邊直角限位，而對(duì)左邊圓角沒(méi)有限制，即鉤子在此位置能夠順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，收回機(jī)身內(nèi)部，逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)受到限制，保持原狀態(tài)。

1.3 氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)

貓用后腿蹬的動(dòng)作來(lái)給爬梯子提供動(dòng)力，從中得到啟發(fā)，我們用氣缸推動(dòng)鉤子向后伸出的動(dòng)作來(lái)模仿貓的動(dòng)作。氣缸的行程要根據(jù)梯子的間距來(lái)選擇。實(shí)驗(yàn)時(shí)，我們所用的橫桿間距是200 mm，氣缸行程是200 mm，前端鉤子與后端鉤子的最近距離為200 mm。氣缸桿在伸縮時(shí)會(huì)隨機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)此我們?cè)O(shè)計(jì)了導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所用材料為10×10 mm的碳纖維方管和?8的碳纖維圓管。使用AB膠將碳纖維圓管與固定件粘合在一起。經(jīng)驗(yàn)證，其強(qiáng)度滿(mǎn)足爬行要求。另外，用扎帶將缸體的無(wú)固定端與上方機(jī)架固定，避免缸體向下傾斜干擾裝置正常爬行。

2 工作原理

所謂氣缸反推爬梯子裝置，即是依靠氣缸反推提供動(dòng)力，推動(dòng)裝置爬行。其工作過(guò)程如下：

將裝置放在梯子上，打開(kāi)氣源，氣缸桿帶動(dòng)鉤子向后快速伸出，鉤子碰到橫桿，根據(jù)作用力與反作用力原理，裝置向前快速移動(dòng)；在氣缸桿完全伸出后，前端鉤子碰到下級(jí)橫桿，并順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，收回到機(jī)身內(nèi)部。此時(shí)裝置具有動(dòng)能，依靠慣性繼續(xù)移動(dòng)，前端鉤子最終越過(guò)橫桿，在橡皮筋作用下復(fù)位，鉤住橫桿。在這個(gè)過(guò)程中控制電磁閥使氣流換向，氣缸桿帶動(dòng)后端鉤子快速收回，最終裝置恢復(fù)初始狀態(tài)?？刂齐姶砰y使氣流循環(huán)換向，裝置即可快速爬上梯子。

3 裝置創(chuàng)新點(diǎn)

經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，我們發(fā)現(xiàn)該裝置的主要特點(diǎn)為：加工制作容易，成本較低，爬行速度快。

本裝置的創(chuàng)新點(diǎn)在于氣缸的作用方式和鉤子的設(shè)計(jì)，模仿貓的動(dòng)作，氣缸推動(dòng)裝置前行的方式節(jié)省掉氣缸桿收回過(guò)程的時(shí)間消耗，使裝置爬行更迅速。鉤子上的限位處理和橡皮筋的使用看似簡(jiǎn)單，卻巧妙的解決了裝置爬行過(guò)程所遇到的問(wèn)題，也不失為亮點(diǎn)之一。

4 結(jié)語(yǔ)

該文所設(shè)計(jì)的方案利用氣缸桿反向推出來(lái)模仿貓的動(dòng)作，方便地實(shí)現(xiàn)了裝置的快速爬動(dòng)。該設(shè)計(jì)制作簡(jiǎn)單，成本較低，其運(yùn)動(dòng)達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。但該方案還存在一些不足，如不能自由爬下梯子，只能爬上梯子，自帶氣源太小等問(wèn)題，這些還有待于進(jìn)一步的討論和研究。更進(jìn)一步的研究方向包括上下均可爬動(dòng)和提高裝置使用范圍?？偟膩?lái)說(shuō)，該裝置運(yùn)動(dòng)迅速，成本低廉，對(duì)進(jìn)一步研究爬梯子機(jī)器人具有一定的價(jià)值。

參考文獻(xiàn)

[1] 聞邦椿，宋錦春.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].5版.機(jī)械工業(yè)出版社，2010.

[2] 劉鴻文.簡(jiǎn)明材料力學(xué)[M].高等教育出版社，2008.

[3] 濮良貴，紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].高等教育出版社，2006.

[4] 徐昭光，歐珠光.理論力學(xué)[M].武漢大學(xué)出版社，2005.

[5] 李兆銓?zhuān)苊餮?機(jī)械制造技術(shù)（上冊(cè)）[M].中國(guó)水利水電出版社，2005.endprint

摘 要：隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，人們對(duì)于機(jī)器人的研發(fā)越來(lái)越深入。目前，許多領(lǐng)域都出現(xiàn)了機(jī)器人代勞的場(chǎng)景。該文介紹的是一種氣缸反推爬梯子裝置，通過(guò)控制電磁閥實(shí)現(xiàn)氣流換向，進(jìn)而使氣缸推動(dòng)裝置在梯子上爬動(dòng)。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，該裝置可以在梯子上快速爬動(dòng)。

關(guān)鍵詞：爬梯子 反推 氣缸爬梯子

中圖分類(lèi)號(hào)：TP21 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）06（c）-0068-01

隨著人類(lèi)對(duì)機(jī)器人的研發(fā)越來(lái)越深入，機(jī)器人已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ畈豢煞指畹囊徊糠?。它們可以代替人在環(huán)境惡劣、高危險(xiǎn)的地方工作，并能取得可觀(guān)的效益。比如消防員在了解災(zāi)情，營(yíng)救被困人員時(shí)，經(jīng)常受高空、濃煙等一系列惡劣因素的影響，工作進(jìn)展緩慢。對(duì)此，該文設(shè)計(jì)了一種快速爬梯子裝置，用雙作用氣缸作為動(dòng)力源，通過(guò)控制電磁閥，實(shí)現(xiàn)氣流換向，使氣缸循環(huán)地做伸出、收縮動(dòng)作，推動(dòng)裝置向上快速移動(dòng)。

1 設(shè)計(jì)方案及結(jié)構(gòu)組成

該裝置設(shè)計(jì)的主要立足點(diǎn)在于盡可能減輕機(jī)身自重，并能夠在梯子上快速地爬動(dòng)。該裝置由機(jī)架、自動(dòng)復(fù)位鉤子和氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)三部分組成。氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)位于機(jī)架下方內(nèi)部。裝置在梯子上爬動(dòng)時(shí)，機(jī)架直接與橫桿接觸，氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)與橫桿不接觸。下圖為實(shí)物模型。

1.1 機(jī)架

裝置在爬行時(shí)，對(duì)重量有一定的限制，想要攜帶更重的物體意味著裝置本身重量要盡可能輕。對(duì)此，在保證裝置強(qiáng)度的前提下，與梯子直接接觸的兩根桿用20×20×1.5的鋁方管，上方斜角支架用25×15×1.5的鋁合金，其他桿用30×30×1的鋁方管。在滿(mǎn)足強(qiáng)度要求的前提下，分別在30×30×1和25×25×1.5的鋁方管上加工一排?15的減重孔，進(jìn)一步減輕重量。兩根20×20×1.5鋁方管的前端加工成30 °的斜面。管與管之間用鋁焊連接，其優(yōu)點(diǎn)是：不會(huì)和螺栓連接方式一樣產(chǎn)生間隙，影響裝置的爬動(dòng)。

1.2 自動(dòng)復(fù)位鉤子

在裝置爬行時(shí)，不采用機(jī)械機(jī)構(gòu)使鉤子復(fù)位。我們?cè)阢^子上加工一個(gè)?2.5的孔，裝上橡皮筋，將橡皮筋另一端固定在鉤子支座的螺栓上（圖中為顯示出）。在裝置靜止時(shí)，鉤子處于圖中位置。分析鉤子運(yùn)動(dòng)狀態(tài)知，鉤子在此位置能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)應(yīng)被限制。對(duì)此，我們巧妙地將鉤子頂端兩直角進(jìn)行處理：左邊直角加工出一個(gè)合適的圓角，右邊直角保持不變。此時(shí)，鉤子安裝在支座上，鉤子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)支座對(duì)右邊直角限位，而對(duì)左邊圓角沒(méi)有限制，即鉤子在此位置能夠順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，收回機(jī)身內(nèi)部，逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)受到限制，保持原狀態(tài)。

1.3 氣缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)

貓用后腿蹬的動(dòng)作來(lái)給爬梯子提供動(dòng)力，從中得到啟發(fā)，我們用氣缸推動(dòng)鉤子向后伸出的動(dòng)作來(lái)模仿貓的動(dòng)作。氣缸的行程要根據(jù)梯子的間距來(lái)選擇。實(shí)驗(yàn)時(shí)，我們所用的橫桿間距是200 mm，氣缸行程是200 mm，前端鉤子與后端鉤子的最近距離為200 mm。氣缸桿在伸縮時(shí)會(huì)隨機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)此我們?cè)O(shè)計(jì)了導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所用材料為10×10 mm的碳纖維方管和?8的碳纖維圓管。使用AB膠將碳纖維圓管與固定件粘合在一起。經(jīng)驗(yàn)證，其強(qiáng)度滿(mǎn)足爬行要求。另外，用扎帶將缸體的無(wú)固定端與上方機(jī)架固定，避免缸體向下傾斜干擾裝置正常爬行。

2 工作原理

所謂氣缸反推爬梯子裝置，即是依靠氣缸反推提供動(dòng)力，推動(dòng)裝置爬行。其工作過(guò)程如下：

將裝置放在梯子上，打開(kāi)氣源，氣缸桿帶動(dòng)鉤子向后快速伸出，鉤子碰到橫桿，根據(jù)作用力與反作用力原理，裝置向前快速移動(dòng)；在氣缸桿完全伸出后，前端鉤子碰到下級(jí)橫桿，并順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，收回到機(jī)身內(nèi)部。此時(shí)裝置具有動(dòng)能，依靠慣性繼續(xù)移動(dòng)，前端鉤子最終越過(guò)橫桿，在橡皮筋作用下復(fù)位，鉤住橫桿。在這個(gè)過(guò)程中控制電磁閥使氣流換向，氣缸桿帶動(dòng)后端鉤子快速收回，最終裝置恢復(fù)初始狀態(tài)?？刂齐姶砰y使氣流循環(huán)換向，裝置即可快速爬上梯子。

3 裝置創(chuàng)新點(diǎn)

經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，我們發(fā)現(xiàn)該裝置的主要特點(diǎn)為：加工制作容易，成本較低，爬行速度快。

本裝置的創(chuàng)新點(diǎn)在于氣缸的作用方式和鉤子的設(shè)計(jì)，模仿貓的動(dòng)作，氣缸推動(dòng)裝置前行的方式節(jié)省掉氣缸桿收回過(guò)程的時(shí)間消耗，使裝置爬行更迅速。鉤子上的限位處理和橡皮筋的使用看似簡(jiǎn)單，卻巧妙的解決了裝置爬行過(guò)程所遇到的問(wèn)題，也不失為亮點(diǎn)之一。

4 結(jié)語(yǔ)

該文所設(shè)計(jì)的方案利用氣缸桿反向推出來(lái)模仿貓的動(dòng)作，方便地實(shí)現(xiàn)了裝置的快速爬動(dòng)。該設(shè)計(jì)制作簡(jiǎn)單，成本較低，其運(yùn)動(dòng)達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。但該方案還存在一些不足，如不能自由爬下梯子，只能爬上梯子，自帶氣源太小等問(wèn)題，這些還有待于進(jìn)一步的討論和研究。更進(jìn)一步的研究方向包括上下均可爬動(dòng)和提高裝置使用范圍?？偟膩?lái)說(shuō)，該裝置運(yùn)動(dòng)迅速，成本低廉，對(duì)進(jìn)一步研究爬梯子機(jī)器人具有一定的價(jià)值。

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