國(guó)產(chǎn)“鴻鵠”膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人的早期臨床研究

夏潤(rùn)之，童志成，張經(jīng)緯，翟贊京，李慧武

(上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第九人民醫(yī)院骨科，上海 200011)

雖然有數(shù)種保守治療和手術(shù)治療方式，但全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(total knee arthroplasty，TKA)一直被認(rèn)為是治療終末期膝關(guān)節(jié)骨關(guān)節(jié)炎的最佳方式[1-2]。大量文獻(xiàn)報(bào)道認(rèn)為術(shù)后膝關(guān)節(jié)內(nèi)翻或外翻范圍控制在3°以內(nèi)時(shí)可以獲得術(shù)后優(yōu)良的長(zhǎng)期效果[3-4]。目前實(shí)現(xiàn)冠狀面下肢對(duì)線的最傳統(tǒng)方法是使用股骨髓內(nèi)和脛骨髓外引導(dǎo)器。但即使使用這種方法術(shù)者也不一定能實(shí)現(xiàn)最佳的下肢對(duì)線，從而導(dǎo)致膝關(guān)節(jié)內(nèi)外翻異常值和相關(guān)并發(fā)癥[5]，并且常規(guī)膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)對(duì)醫(yī)者技術(shù)要求極高，操作在很大程度上依賴于術(shù)者經(jīng)驗(yàn)和即時(shí)發(fā)揮，難以做到手術(shù)效果標(biāo)準(zhǔn)化和可重復(fù)化。而通過關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人的輔助則有望克服關(guān)節(jié)置換的人為不確定性，盡可能實(shí)現(xiàn)手術(shù)效果的一致性[6-9]。

從20世紀(jì)90年代起國(guó)際上就已開始關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)，在經(jīng)歷了早期的Robodoc、Caspar、Acrobot等主、被動(dòng)機(jī)器人的探索和實(shí)踐后，目前主流機(jī)器人為半主動(dòng)式手術(shù)機(jī)器人，其中最具代表性的是美國(guó)史賽克公司開發(fā)的MAKO手術(shù)機(jī)器人[10]，基于患者術(shù)前CT影像信息，術(shù)者通過機(jī)器人手臂完成截骨研磨和假體置入而無(wú)需傳統(tǒng)手術(shù)中的截骨模塊和試模工具。MAKO手術(shù)機(jī)器人已被美國(guó)食品藥品管理局(food and drug administration，F(xiàn)DA)批準(zhǔn)用于單髁、全膝置換，臨床證據(jù)證明其顯著提高了手術(shù)的精確度。但目前關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人的核心技術(shù)僅由少數(shù)國(guó)外公司掌握，造成了技術(shù)上的壟斷。因此，研發(fā)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人，打破境外壟斷，是彌補(bǔ)我國(guó)現(xiàn)有不足，助力關(guān)節(jié)置換手術(shù)向著手術(shù)效果均優(yōu)方向前行的重要舉措。

我們團(tuán)隊(duì)以微創(chuàng)環(huán)境下的安全、高效、精準(zhǔn)為目標(biāo)，研發(fā)了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的半主動(dòng)、輕便型“鴻鵠”膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)具備全方位動(dòng)態(tài)跟蹤、輕量化、高精度的靈巧構(gòu)型設(shè)計(jì)以及邊界控制等特性。本研究旨在評(píng)估該系統(tǒng)的早期臨床截骨和假體擺位精度，為臨床使用提供實(shí)驗(yàn)依據(jù)，最終完成手術(shù)系統(tǒng)與手術(shù)環(huán)境的集成。

1 資料與方法

1.1 一般資料 對(duì)2020年6月至2020年9月在上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第九人民醫(yī)院骨科接受“鴻鵠”關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人輔助下TKA治療的5例患者臨床資料進(jìn)行回顧性分析。受試者必須符合下列所有納入標(biāo)準(zhǔn)：(1)膝關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)或外側(cè)間室骨關(guān)節(jié)炎，引起疼痛或產(chǎn)生功能障礙且經(jīng)規(guī)范保守治療無(wú)效；(2)年齡40～80歲；(3)身體質(zhì)量指數(shù)(body mass index，BMI)≤35 kg/m2；(4)膝關(guān)節(jié)內(nèi)翻畸形≤15°且固定性屈曲攣縮畸形≤15°；(5)術(shù)側(cè)膝關(guān)節(jié)既往未接受過手術(shù)治療；(6)膝關(guān)節(jié)前交叉韌帶功能狀態(tài)良好；(7)無(wú)局部或全身感染征象。排除標(biāo)準(zhǔn)：(1)患側(cè)膝關(guān)節(jié)曾經(jīng)進(jìn)行過置換術(shù)的受試者；(2)固定性屈曲攣縮或內(nèi)翻畸形>15°；(3)受試者由于疾病(如腫瘤、重度骨質(zhì)疏松、或者代謝性骨病等)導(dǎo)致無(wú)法支撐和/或固定假體；(4)不能理解參與研究的要求，或不能完成研究隨訪計(jì)劃。

本項(xiàng)研究的手術(shù)方案經(jīng)過倫理委員會(huì)審批通過，所有患者對(duì)手術(shù)知情同意。5例患者術(shù)前診斷均為膝關(guān)節(jié)骨關(guān)節(jié)炎，男2例，女3例；年齡64～76歲，平均(68.4±4.7)歲；BMI(27.1±3.3)kg/m2，均采用“鴻鵠”關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)和Microport全膝膝關(guān)節(jié)假體(Microport，中國(guó))。

1.2 手術(shù)方法 患者術(shù)前根據(jù)“鴻鵠”手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)要求掃描全下肢CT獲得術(shù)前CT影像。將CT影像導(dǎo)入手術(shù)計(jì)劃系統(tǒng)后，影像數(shù)據(jù)以包括冠狀面、矢狀面、橫斷面的三視圖的方式顯示。對(duì)CT影像分割重建后，獲得脛骨、股骨、腓骨骨頭的三維模型。隨后醫(yī)生在3D模型上手動(dòng)確定特征點(diǎn)的具體位置，其中分為股骨特征點(diǎn)、脛骨特征點(diǎn)，并由兩個(gè)指定的點(diǎn)確定一條對(duì)應(yīng)的特征線。確定的特征點(diǎn)主要用于在假體擺位階段計(jì)算擺位所需信息。利用分割重建后的骨模型，選擇合適的假體類型和尺寸，并通過調(diào)整假體的位置和姿態(tài)以獲得恰當(dāng)?shù)膬?nèi)外旋、前后傾、內(nèi)外翻角度以及內(nèi)外側(cè)截骨量(見圖1～2)。

術(shù)中，患者全麻仰臥位躺在手術(shù)床上，使用下肢固定器固定小腿，然后將手術(shù)機(jī)械臂臺(tái)車與導(dǎo)航控制臺(tái)臺(tái)車擺放在患者兩側(cè)，將導(dǎo)航控制臺(tái)的NDI光學(xué)測(cè)量?jī)x對(duì)準(zhǔn)手術(shù)部位。機(jī)械臂安裝無(wú)菌袋，并對(duì)患者手術(shù)區(qū)域進(jìn)行消毒。然后對(duì)機(jī)械臂的靶標(biāo)進(jìn)行注冊(cè)。再將股骨、脛骨靶標(biāo)打入患者股骨與脛骨，隨后打入股骨和脛骨標(biāo)記釘以標(biāo)記股骨、脛骨檢查點(diǎn)坐標(biāo)，方便以后隨時(shí)檢查骨頭靶標(biāo)是否發(fā)生偏移。以股骨頭為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)股骨，計(jì)算髖關(guān)節(jié)中心坐標(biāo)，并用鈍頭靶標(biāo)探針點(diǎn)擊“踝內(nèi)側(cè)”和“踝外側(cè)”以便后期計(jì)算踝關(guān)節(jié)中心坐標(biāo)。取膝前內(nèi)側(cè)縱切口，經(jīng)髕旁內(nèi)側(cè)進(jìn)入膝關(guān)節(jié)，暴露手術(shù)區(qū)域后，術(shù)者根據(jù)控制臺(tái)顯示器的指示使用尖頭靶標(biāo)探針在股骨與脛骨表面點(diǎn)取點(diǎn)云，獲取骨頭靶標(biāo)坐標(biāo)系與控制臺(tái)CT數(shù)據(jù)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣。截骨前可再一次利用分割重建后的骨模型，選擇合適的植入物類型和尺寸，并通過調(diào)整植入物的位置和姿態(tài)以獲得恰當(dāng)?shù)膬?nèi)外旋、前后傾、內(nèi)外翻角度，以及內(nèi)外側(cè)截骨量。術(shù)中懷疑股骨、脛骨靶標(biāo)，機(jī)械臂基座發(fā)生偏移時(shí)，可隨時(shí)使用尖頭靶標(biāo)探針進(jìn)行檢驗(yàn)。根據(jù)手術(shù)計(jì)劃，機(jī)械臂運(yùn)行到指定的位置，機(jī)械臂末端截骨導(dǎo)塊調(diào)整到合適的姿態(tài)，由高年資關(guān)節(jié)外科主任醫(yī)師使用擺鋸進(jìn)行截骨。截骨后可使用截骨平面校驗(yàn)靶標(biāo)評(píng)價(jià)股骨截骨和脛骨截骨后的截骨平面，包括股骨5平面和脛骨1個(gè)平面。所有平面截骨完成后采用常規(guī)方法進(jìn)行假體試模，取出試模后脈沖槍沖洗創(chuàng)面，骨面干燥后以骨水泥安裝Microport全膝關(guān)節(jié)假體，待骨水泥固化后再次在膝關(guān)節(jié)外翻應(yīng)力狀態(tài)下評(píng)估軟組織平衡情況，然后取出股骨、脛骨上的骨靶標(biāo)和標(biāo)記釘并關(guān)閉手術(shù)切口完成手術(shù)。

圖1 “鴻鵠”手術(shù)機(jī)器人術(shù)前計(jì)劃股骨假體擺位 圖2 “鴻鵠”手術(shù)機(jī)器人術(shù)前計(jì)劃脛骨假體擺位

1.3 術(shù)后處理 術(shù)后8h開始給予低分子肝素皮下注射預(yù)防深靜脈血栓形成，術(shù)后24 h內(nèi)常規(guī)給予預(yù)防性抗生素治療；術(shù)后2d根據(jù)患者的恢復(fù)情況囑其開始進(jìn)行下地負(fù)重行走鍛煉，同時(shí)進(jìn)行非負(fù)重狀態(tài)下的主動(dòng)和被動(dòng)膝關(guān)節(jié)屈伸活動(dòng)鍛煉。觀察有無(wú)手術(shù)部位感染、深靜脈血栓形成、血管神經(jīng)損傷等并發(fā)癥。

1.4 評(píng)價(jià)指標(biāo) 記錄術(shù)前規(guī)劃中的股骨遠(yuǎn)端、股骨后髁、脛骨平臺(tái)內(nèi)外側(cè)截骨量。記錄術(shù)后股骨遠(yuǎn)端、股骨后髁、脛骨平臺(tái)內(nèi)外側(cè)軟骨厚度。記錄術(shù)后股骨遠(yuǎn)端、股骨后髁、脛骨平臺(tái)內(nèi)外側(cè)實(shí)際截骨量。預(yù)期截骨量=規(guī)劃截骨量+軟骨厚度-鋸片振幅，實(shí)際截骨量與預(yù)期截骨量的差異可作為截骨誤差的判斷標(biāo)準(zhǔn)。將股骨頭中心與膝關(guān)節(jié)中心的連線定義為股骨機(jī)械軸，將膝關(guān)節(jié)中心與踝關(guān)節(jié)中心的連線定義為脛骨機(jī)械軸，隨后在冠狀面上，將股骨機(jī)械軸與脛骨機(jī)械軸在膝關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)的夾角定義為下肢力線(hip knee ankle，HKA)角度。在冠狀面上，將股骨機(jī)械軸與股骨假體遠(yuǎn)端切線在內(nèi)側(cè)的夾角定義為股骨假體冠狀角。在冠狀面上，將脛骨機(jī)械軸與脛骨假體近端切線在內(nèi)側(cè)的夾角定義為脛骨假體冠狀角。記錄術(shù)前規(guī)劃HKA角度，術(shù)前規(guī)劃股骨假體冠狀角和術(shù)前規(guī)劃脛骨假體冠狀角。所有患者在術(shù)前常規(guī)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)雙下肢正位全長(zhǎng)X線檢查，以此來(lái)測(cè)量患側(cè)膝關(guān)節(jié)的內(nèi)外翻畸形角度。術(shù)后1周拍攝雙下肢正位全長(zhǎng)X線片測(cè)量術(shù)后患側(cè)下肢HKA角度，并測(cè)量術(shù)后股骨假體冠狀角和脛骨假體冠狀角，與術(shù)前規(guī)劃的假體位置目標(biāo)值進(jìn)行比較，評(píng)估冠狀位上假體的植入位置以及手術(shù)方案實(shí)施的精確性。X線片影像學(xué)角度測(cè)量利用計(jì)算機(jī)軟件(PACS系統(tǒng))由2位未參與手術(shù)的醫(yī)生分別獨(dú)立手動(dòng)完成，以2位測(cè)量者所測(cè)數(shù)值的平均值作為最終測(cè)量結(jié)果。

2 結(jié) 果

5例患者手術(shù)過程均順利，術(shù)前計(jì)劃及手術(shù)時(shí)間共用時(shí)(159±11)min。我們統(tǒng)計(jì)了目前5例臨床患者的術(shù)前規(guī)劃截骨量、術(shù)后測(cè)量的實(shí)際截骨量、術(shù)后測(cè)量的軟骨厚度(見表1)。預(yù)期截骨量=規(guī)劃截骨量+軟骨厚度-鋸片振幅，術(shù)中鋸片振幅均為1.5 mm。實(shí)際誤差=實(shí)際截骨量-預(yù)期截骨量，代表了實(shí)際截骨量與預(yù)期截骨量的差異。絕對(duì)誤差=實(shí)際誤差的絕對(duì)值，可作為誤差的判斷標(biāo)準(zhǔn)。每位患者均統(tǒng)計(jì)股骨遠(yuǎn)端內(nèi)外側(cè)髁，股骨內(nèi)外側(cè)后髁和脛骨平臺(tái)內(nèi)外側(cè)共6個(gè)絕對(duì)誤差，5例患者共統(tǒng)計(jì)到30個(gè)絕對(duì)誤差。73.3%的絕對(duì)誤差在0～1 mm之間(22/30)，16.7%的絕對(duì)誤差在1～2 mm之間(5/30)，6.7%的絕對(duì)誤差在2～3 mm之間(2/30)。1例患者的脛骨平臺(tái)外側(cè)的絕對(duì)誤差為3.1 mm。絕對(duì)誤差的均值為(0.91±0.72)mm。實(shí)際截骨量和預(yù)期截骨量之間的檢驗(yàn)結(jié)果t=-0.757，P=0.455，顯示兩組比較差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

此外，我們還統(tǒng)計(jì)了術(shù)前規(guī)劃HKA角度、術(shù)前規(guī)劃股骨假體冠狀角和術(shù)前規(guī)劃脛骨假體冠狀角，并由2位未參與手術(shù)的醫(yī)生統(tǒng)計(jì)了5例患者術(shù)前、術(shù)后下肢全長(zhǎng)片的HKA角度和術(shù)后股骨假體冠狀角、術(shù)后脛骨假體冠狀角，取平均值(見表2)。5例患者的術(shù)后HKA角度較術(shù)前均更加趨向180°。5例患者平均術(shù)后股骨假體冠狀角為(90.46±2.12)°，5例患者的股骨假體內(nèi)外翻角度均在3°以內(nèi)。5例患者平均術(shù)后脛骨假體冠狀角為(90.54±1.77)°，5例患者的脛骨假體內(nèi)外翻角度均在3°以內(nèi)。另外我們計(jì)算了術(shù)前規(guī)劃角度與術(shù)后實(shí)際角度的差值，取該差值的絕對(duì)值作為手術(shù)機(jī)器人截骨的角度誤差，HKA的角度誤差均值為(0.60±0.39)°，股骨假體的角度誤差均值為(0.60±0.21)°，脛骨假體的角度誤差均值為(0.56±0.26)°，即各角度誤差的均值不超過1°。

表1 5例患者膝關(guān)節(jié)置換各截骨量測(cè)量值

表2 TKA術(shù)前和術(shù)后下肢全長(zhǎng)片角度測(cè)量值及術(shù)前規(guī)劃角度值

5例患者手術(shù)過程均順利，且術(shù)后均未觀察到手術(shù)部位感染、深靜脈血栓形成以及血管神經(jīng)損傷等手術(shù)相關(guān)的并發(fā)癥。

典型病例為一69歲女性患者，因“左膝關(guān)節(jié)疼痛3年”入院，有骨質(zhì)疏松病史。入院后結(jié)合患者癥狀、體格檢查、術(shù)前X線片診斷為左膝關(guān)節(jié)骨關(guān)節(jié)炎。在全麻下進(jìn)行手術(shù)機(jī)器人輔助左膝全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)，術(shù)中見左側(cè)脛骨近端有明顯骨質(zhì)疏松表現(xiàn)，遂加用脛骨假體延長(zhǎng)桿。術(shù)后1周的股骨假體和脛骨假體的內(nèi)外翻不超過3°(見圖3～4)。

圖3 術(shù)后1周下肢力線較術(shù)前更趨向180°

圖4 術(shù)后1周股骨與脛骨假體內(nèi)外翻不超過3°

3 討 論

近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)越來(lái)越多地滲透到骨科領(lǐng)域。骨骼解剖學(xué)的靜態(tài)特性簡(jiǎn)化了術(shù)前成像，提高了術(shù)中計(jì)算機(jī)配準(zhǔn)和導(dǎo)航的精確度，并且無(wú)需在手術(shù)環(huán)境中對(duì)動(dòng)態(tài)變化的軟組織三維結(jié)構(gòu)使用高級(jí)感知響應(yīng)算法。通過結(jié)合機(jī)器人與數(shù)字化手術(shù)技術(shù)，可以從根本上實(shí)現(xiàn)安全、精細(xì)、高精度的手術(shù)操作，骨科手術(shù)機(jī)器人中關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人呈快速發(fā)展勢(shì)頭。TKA手術(shù)機(jī)器人包括MAKO(MAKO Surgical Corp，F(xiàn)ort Lauderdale，F(xiàn)L，USA)，Robodoc(Curexo Technology Corp，F(xiàn)remont，CA，USA)，Praxim(OMNIlife science，East Taunton，MA)和Navio(Smith&Nephew plc，Watford，England)等。此外，2019年一款新型半主動(dòng)機(jī)器人輔助系統(tǒng)ROSA剛剛報(bào)道了其在尸體試驗(yàn)中的截骨效果[11]。目前使用最為廣泛的半主動(dòng)手術(shù)機(jī)器人是MAKO機(jī)器人。Schiraldi等[12]通過尸體試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)相比于常規(guī)手術(shù)，MAKO輔助TKA可以做到膝關(guān)節(jié)屈曲0°～110°時(shí)膝關(guān)節(jié)內(nèi)外側(cè)壓力更加平衡。隨著手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量的不斷增加，其實(shí)現(xiàn)中立位對(duì)線的能力越來(lái)越被肯定。為了進(jìn)一步確定手術(shù)機(jī)器人對(duì)膝關(guān)節(jié)嚴(yán)重內(nèi)翻或外翻畸形的患者術(shù)后中立位對(duì)線效果，Marchand等[13]分析了術(shù)前膝關(guān)節(jié)極度內(nèi)翻或外翻畸形的患者在接受MAKO輔助TKA后的下肢力線。嚴(yán)重內(nèi)翻或外翻被定義為7°及7°以上，術(shù)前129例嚴(yán)重內(nèi)翻，7例嚴(yán)重外翻。結(jié)果顯示所有患者術(shù)后下肢力線都更趨向中立位，顯示MAKO可以幫助術(shù)者實(shí)現(xiàn)術(shù)前計(jì)劃好的中立對(duì)線。還有許多研究均表明機(jī)器人輔助下能夠?qū)崿F(xiàn)比傳統(tǒng)術(shù)式更好的膝關(guān)節(jié)對(duì)線[14-15]。此外，機(jī)器人輔助技術(shù)已經(jīng)被證明可以精確復(fù)位關(guān)節(jié)線以及實(shí)現(xiàn)優(yōu)良的間隙平衡，進(jìn)而使患者術(shù)后可以保持接近正常的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式[16-17]。這些優(yōu)勢(shì)使我們有理由相信機(jī)器人輔助手術(shù)可能會(huì)帶來(lái)延長(zhǎng)假體植入物壽命和改善患者預(yù)后等益處。在術(shù)后評(píng)分方面，Marchand等[18]進(jìn)一步研究了MAKO組和常規(guī)TKA組術(shù)后6個(gè)月的西大略湖和麥克馬斯特大學(xué)骨關(guān)節(jié)炎指數(shù)(western ontario and McMasteruniversities osteoarthritis index，WOMAC)。結(jié)果發(fā)現(xiàn)MAKO組的短期疼痛、物理功能和總滿意度評(píng)分更佳。因此，接受MAKO輔助TKA的患者相比于常規(guī)手術(shù)可以期待更好的早期臨床結(jié)果。同學(xué)習(xí)所有手術(shù)技巧一樣，手術(shù)機(jī)器人輔助TKA同樣需要學(xué)習(xí)曲線，但是手術(shù)機(jī)器人可以減少TKA的學(xué)習(xí)曲線。Kayani等[19]分析了機(jī)器人輔助TKA的學(xué)習(xí)曲線發(fā)現(xiàn)在完成7例手術(shù)后術(shù)者便可掌握這項(xiàng)技術(shù)。Sodhi等[20]發(fā)現(xiàn)盡管MAKO組的手術(shù)時(shí)間比常規(guī)手術(shù)更長(zhǎng)，但MAKO組后期的手術(shù)時(shí)間幾乎可以做到和常規(guī)手術(shù)一致。

“鴻鵠”手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)基于CT影像，盡管這需要更多的術(shù)前計(jì)劃時(shí)間和術(shù)中配準(zhǔn)時(shí)間，但它們可以提供更細(xì)節(jié)的3D骨骼模型以定義假體擺位，包括冠狀面、矢狀面和橫斷面的假體對(duì)線。術(shù)前術(shù)者可以根據(jù)患者解剖自定義假體擺位，然后術(shù)中借助機(jī)械臂高精度地執(zhí)行該術(shù)前計(jì)劃，而且通過手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂提供截骨定位，避免了傳統(tǒng)手術(shù)股骨髓內(nèi)定位桿對(duì)股骨髓腔的破壞。從截骨誤差來(lái)看，本研究73.3%的絕對(duì)誤差在0～1 mm之間(22/30)，16.7%的絕對(duì)誤差在1～2 mm之間(5/30)，6.7%的絕對(duì)誤差在2～3 mm之間(2/30)。1例患者的脛骨平臺(tái)外側(cè)的絕對(duì)誤差為3.1 mm，初步判斷其主要由脛骨近端外側(cè)骨注冊(cè)誤差導(dǎo)致，該絕對(duì)誤差的實(shí)際誤差為-3.1 mm，即實(shí)際截骨量小于預(yù)期截骨量，所以術(shù)中通過加截3 mm補(bǔ)足了截骨量。此外，絕對(duì)誤差的均值為(0.91±0.72)mm。實(shí)際截骨量和預(yù)期截骨量之間的檢驗(yàn)結(jié)果比較差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P>0.05)，說明實(shí)際截骨量和預(yù)期截骨量幾乎吻合，顯示該手術(shù)機(jī)器人的效果比較令人滿意。從患者術(shù)后的下肢全長(zhǎng)片來(lái)看，5例患者的術(shù)后HKA角度較術(shù)前均更加趨向180°。5例患者的平均術(shù)后股骨假體冠狀角為(90.46±2.12)°，5例患者的股骨假體內(nèi)外翻角度均在3°以內(nèi)。5例患者的平均術(shù)后脛骨假體冠狀角為(90.54±1.77)°，5例患者的脛骨假體內(nèi)外翻角度均在3°以內(nèi)。另外，從術(shù)前規(guī)劃角度與術(shù)后實(shí)際角度的角度誤差來(lái)看，HKA的角度誤差均值為(0.60±0.39)°，股骨假體的角度誤差均值為(0.60±0.21)°，脛骨假體的角度誤差均值為(0.56±0.26)°，即各角度誤差的均值不超過1°，顯示本手術(shù)機(jī)器人能較好實(shí)現(xiàn)術(shù)前規(guī)劃的假體擺位角度。本次早期臨床研究中，在“鴻鵠”關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人的輔助下全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)能夠在微創(chuàng)條件下精準(zhǔn)截骨實(shí)現(xiàn)符合術(shù)前規(guī)劃的假體擺位及合適的軟組織平衡，并且具有值得信賴的安全性，5例患者手術(shù)過程均順利，且術(shù)后均未觀察到手術(shù)相關(guān)并發(fā)癥。

但本研究同時(shí)存在一些不足之處。首先，目前只完成了5例臨床研究，患者例數(shù)尚少，需要更多的患者入組以探究“鴻鵠”手術(shù)機(jī)器人的截骨準(zhǔn)確性。其次，我們目前的截骨對(duì)照組為術(shù)前規(guī)劃值，尚未設(shè)置常規(guī)手術(shù)作為對(duì)照組，并且我們暫時(shí)未統(tǒng)計(jì)臨床評(píng)分以評(píng)估假體的精確植入是否能夠帶來(lái)功能的改善，將通過進(jìn)一步隨訪進(jìn)行驗(yàn)證?？傊?，作為精準(zhǔn)醫(yī)療的體現(xiàn)，“鴻鵠”手術(shù)機(jī)器人的遠(yuǎn)期臨床效果能否帶來(lái)膝關(guān)節(jié)功能的明顯改善，還需要進(jìn)一步的對(duì)照研究和長(zhǎng)期隨訪。