水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式的建立

張偉 唐照東 王瑩瑩 陳興華

[摘 要]隨著勞動(dòng)力市場對(duì)復(fù)合型人才的大量需求，復(fù)合型人才已經(jīng)成為高校人才培養(yǎng)的重要戰(zhàn)略方向。以哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人方向研究生為例，通過對(duì)跨學(xué)科培養(yǎng)方式進(jìn)行分析，結(jié)合其校水下機(jī)器人研究生培養(yǎng)現(xiàn)狀，提出了利用實(shí)驗(yàn)室間互相培養(yǎng)的方式，建立了水下機(jī)器人方向在研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式并開展了系統(tǒng)研究。同時(shí)給出提升研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式建立方面的一些思考。

[關(guān)鍵詞]跨學(xué)科;水下機(jī)器人;研究生

[基金項(xiàng)目]2018年哈爾濱工程大學(xué)研究生教學(xué)改革研究項(xiàng)目關(guān)于“水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式研究”（JG10218Y09）

[作者簡介]張 偉（1978—），男，遼寧瓦房店人，博士，哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院教授（通信作者），主要從事水下機(jī)器人、實(shí)踐教學(xué)研究;唐照東（1969—），男，黑龍江五常人，博士，哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院高級(jí)工程師，主要從事船舶運(yùn)動(dòng)控制研究;王瑩瑩（1982—），女，黑龍江阿城人，碩士，哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院高級(jí)工程師，主要從事實(shí)驗(yàn)技術(shù)管理研究。

[中圖分類號(hào)] G642.0[文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼] A[文章編號(hào)] 1674-9324（2020）45-0-04[收稿日期] 2020-06-23

一、引言

高校的根本任務(wù)即是人才培養(yǎng)，高校的人才培養(yǎng)一直圍繞培養(yǎng)目標(biāo)和培養(yǎng)路徑兩個(gè)問題開展。隨著經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)型與信息技術(shù)的發(fā)展，引發(fā)了勞動(dòng)力市場對(duì)復(fù)合型人才的大量需求，1993年，國務(wù)院首次提出了高等教育系統(tǒng)要重視培養(yǎng)滿足社會(huì)主義建設(shè)急需的復(fù)合型人才[1]。2018年教育部、財(cái)政部和國家發(fā)改委聯(lián)合印發(fā)的《關(guān)于高等學(xué)校加快“雙一流”建設(shè)的指導(dǎo)意見》強(qiáng)調(diào)高校要培養(yǎng)能力突出的高層次復(fù)合型人才[2]。2019年中共中央、國務(wù)院印發(fā)的《中國教育現(xiàn)代化2035》再次強(qiáng)調(diào)高校要加大復(fù)合型人才的培養(yǎng)比重[3]。從這些國家政策的導(dǎo)向可以看出鑒于目前國家對(duì)復(fù)合型人才需求的激增，高校對(duì)復(fù)合型人才的培養(yǎng)已經(jīng)迫在眉睫。高校培養(yǎng)復(fù)合型人才進(jìn)行了開展通識(shí)教育、設(shè)立綜合實(shí)驗(yàn)班與跨學(xué)科專業(yè)等多種路徑的探索。然而在就業(yè)市場存在較強(qiáng)的可替代性的現(xiàn)實(shí)困境下，高校培養(yǎng)的復(fù)合型人才仍遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足社會(huì)的需求[4-6]。

近年來，隨著信息戰(zhàn)向反潛戰(zhàn)場的延伸及現(xiàn)代戰(zhàn)爭追求人員零傷亡理念的發(fā)展，水下機(jī)器人已經(jīng)成為海洋工程裝備研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一，受到各國海洋工程專家和海軍廣泛關(guān)注[7-11]。水下機(jī)器人方向研究生的需求也越來越多，水下機(jī)器人方向研究生培養(yǎng)也越來越得到重視[12-14]。基于哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人方向研究生這一研究對(duì)象，提出了通過院系間、實(shí)驗(yàn)室間相互培養(yǎng)的方式，對(duì)水下機(jī)器人方向研究生進(jìn)行跨學(xué)科培養(yǎng)的模式。哈爾濱工程大學(xué)具有專業(yè)結(jié)構(gòu)布局合理的“三海一核”特色學(xué)科專業(yè)體系，學(xué)校緊緊圍繞提高人才培養(yǎng)質(zhì)量這一主題，致力于培養(yǎng)一流工程師、行業(yè)領(lǐng)軍人才和科學(xué)家，其中水下機(jī)器人方向約有研究生300人，目前主要在船舶工程學(xué)院、自動(dòng)化學(xué)院以及水聲工程學(xué)院等單獨(dú)完成培養(yǎng)。

二、目前國內(nèi)外水下機(jī)器人方向研究生培養(yǎng)現(xiàn)狀

當(dāng)前水下機(jī)器人方向研究生的課程群均由相關(guān)學(xué)校的不同院系根據(jù)專業(yè)特色開設(shè)的相關(guān)課程組成，基礎(chǔ)課程教學(xué)上重疊較多，專業(yè)課程各具特色。以哈爾濱工程大學(xué)為例，船舶工程學(xué)院、自動(dòng)化學(xué)院、水聲學(xué)院等學(xué)院均開設(shè)與水下機(jī)器人方面相關(guān)的課程，只不過側(cè)重方向不同。船舶學(xué)院主要針對(duì)“船舶與海洋結(jié)構(gòu)物設(shè)計(jì)制造”“流體力學(xué)”“工程力學(xué)”等方向，開設(shè)的課程有“潛器設(shè)計(jì)”“船舶與海洋工程進(jìn)展”等。自動(dòng)化學(xué)院主要開設(shè)與水下機(jī)器人控制相關(guān)的課程，例如“運(yùn)載器運(yùn)動(dòng)建模與仿真”“機(jī)器人控制工程”等。水聲學(xué)院主要研究與水下機(jī)器人定位通訊的課題，開設(shè)的課程也與之息息相關(guān)，例如“水下定位與導(dǎo)航技術(shù)”“水下網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)”等。這種培養(yǎng)模式使得研究生獲取的知識(shí)渠道具有一定的局限性，難以綜合系統(tǒng)全面地學(xué)習(xí)水下機(jī)器人的相關(guān)理論與工程知識(shí)，不利于研究生對(duì)水下機(jī)器人研究的大局觀構(gòu)建。

實(shí)際上，水下機(jī)器人將人工智能、自主控制、模式識(shí)別、信息融合與理解、系統(tǒng)集成等技術(shù)應(yīng)用于傳統(tǒng)的載體上，在無人駕駛的情況下自主地完成復(fù)雜海洋環(huán)境中的預(yù)定任務(wù)，是提升人們?cè)趶?fù)雜環(huán)境中作業(yè)廣度與維度的倍增器[15]。水下機(jī)器人是一項(xiàng)技術(shù)密集性高、系統(tǒng)性強(qiáng)的工程，顯然，單個(gè)專業(yè)、學(xué)科所教授的知識(shí)不足以滿足社會(huì)對(duì)水下機(jī)器人方向人才的需求。因此，提出了開展基于哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式的研究。

跨學(xué)科培養(yǎng)方式是指學(xué)校不同的學(xué)科、專業(yè)之間的交叉培養(yǎng)。它是區(qū)別于傳統(tǒng)的單一學(xué)科專業(yè)培養(yǎng)的新模式，更能培養(yǎng)出知識(shí)面廣，素質(zhì)、知識(shí)技能有機(jī)結(jié)合的優(yōu)化新型人才，有利于適應(yīng)當(dāng)代科學(xué)技術(shù)迅速發(fā)展、人類知識(shí)積累更新突飛猛進(jìn)的時(shí)代要求[16-18]。實(shí)行跨專業(yè)培養(yǎng)，可以將專業(yè)教育的專業(yè)化和綜合化有機(jī)統(tǒng)一起來，使學(xué)生在學(xué)到多學(xué)科專業(yè)知識(shí)的同時(shí)，培養(yǎng)本專業(yè)、相關(guān)專業(yè)以及多專業(yè)的業(yè)務(wù)素質(zhì)和技能，形成知識(shí)、素質(zhì)、技能優(yōu)化的有機(jī)構(gòu)成，從而提高綜合適應(yīng)能力和創(chuàng)新能力。

因此，為有效提高現(xiàn)有教學(xué)和科研基礎(chǔ)的利用率，提升研究生對(duì)水下機(jī)器人領(lǐng)域的系統(tǒng)性理解，增加研究生在水下機(jī)器人方向的工程參與度，有必要針對(duì)水下機(jī)器人方向的研究生培養(yǎng)模式開展跨學(xué)科培養(yǎng)相關(guān)研究。

三、水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)教學(xué)模式的建立

水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式的建立涉及方方面面，其中最主要的是建立合理的跨學(xué)科培養(yǎng)組織、符合培養(yǎng)目標(biāo)的理論課程體系及多元的實(shí)踐培養(yǎng)平臺(tái)。在水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式的研究上所采用的途徑如下圖所示，首先建立跨學(xué)科培養(yǎng)的組織機(jī)構(gòu)，在此組織機(jī)構(gòu)的引導(dǎo)下，根據(jù)研究生培養(yǎng)目標(biāo)建立合理的理論課程體系及實(shí)踐教學(xué)平臺(tái)，最后通過試點(diǎn)對(duì)水下機(jī)器人方向研究生進(jìn)行跨學(xué)科培養(yǎng)，通過對(duì)試點(diǎn)結(jié)果進(jìn)行總結(jié)分析，提出對(duì)跨學(xué)科培養(yǎng)模式的改進(jìn)及推進(jìn)方案。目前試點(diǎn)工作正在進(jìn)行。

（一）水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)組織的建立

水下機(jī)器人研究方向涉及流體力學(xué)、水聲學(xué)、光學(xué)、通信、導(dǎo)航、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多個(gè)學(xué)科。按照專業(yè)學(xué)科和工程技術(shù)領(lǐng)域分類，水下機(jī)器人技術(shù)主要包括總體集成技術(shù)、致密能源技術(shù)、人工智能技術(shù)、精確導(dǎo)航技術(shù)、微電子技術(shù)、微小型傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息處理技術(shù)和水下機(jī)電設(shè)備技術(shù)等專業(yè)、學(xué)科。各學(xué)科之間彼此相互牽制，單純地追求單項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)，就會(huì)顧此失彼。

水下機(jī)器人研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式涉及自動(dòng)化學(xué)院、動(dòng)能學(xué)院、水聲學(xué)院、理學(xué)院、計(jì)算機(jī)學(xué)院等幾個(gè)學(xué)院，如何協(xié)調(diào)院系之間的理論課程及實(shí)驗(yàn)課程，是水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式建立過程中遇到的最大困境。通過學(xué)校研究生院的主導(dǎo)，各學(xué)院教學(xué)辦公室以及各相關(guān)專業(yè)研究生導(dǎo)師的配合，建立了水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)的組織。其中包括學(xué)籍管理、課程管理、導(dǎo)師隊(duì)伍等幾方面。

根據(jù)學(xué)校學(xué)科管理現(xiàn)狀，經(jīng)過研究生院協(xié)調(diào)，初期聯(lián)合了船舶與海洋工程實(shí)驗(yàn)中心、海洋裝置與控制研究所、水聲技術(shù)實(shí)驗(yàn)室、水下作業(yè)技術(shù)與裝備研究所、智能制造與機(jī)器人技術(shù)研究所等科研及實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)進(jìn)行水下機(jī)器人跨學(xué)科培養(yǎng)試點(diǎn)。導(dǎo)師隊(duì)伍包括81名教師，其中教授33人、副教授46人、博導(dǎo)37人、碩導(dǎo)80人、專職實(shí)驗(yàn)教師5人。在學(xué)籍管理上，仍延續(xù)本院系的同學(xué)在本院系進(jìn)行管理。在課程管理上，學(xué)生在規(guī)定的課程范圍內(nèi)可以跨學(xué)科進(jìn)行選課，所選課程由開課院系進(jìn)行管理。參與跨學(xué)科培養(yǎng)的導(dǎo)師除參與跨學(xué)科培養(yǎng)外，其組織機(jī)構(gòu)仍隸屬于原來院系，但學(xué)生可以根據(jù)自己的研究重點(diǎn)，跨專業(yè)選擇副導(dǎo)師對(duì)其研究方向進(jìn)行指導(dǎo)。這是根據(jù)目前學(xué)校情況制定的切實(shí)可行的組織機(jī)構(gòu)建設(shè)方案，后期根據(jù)試點(diǎn)效果可以嘗試建立專門的水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)組織。

（二）水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科理論學(xué)習(xí)模式

水下機(jī)器人方向研究生的跨學(xué)科理論學(xué)習(xí)需要根據(jù)社會(huì)切實(shí)需求確定新的培養(yǎng)目標(biāo)，制定新的教學(xué)計(jì)劃。不同學(xué)科的課程并不是簡單的拼湊，而是需要統(tǒng)籌兼顧，使其相互聯(lián)系、相互銜接地集于一體。因此，有機(jī)安排水下機(jī)器人方向研究生的理論學(xué)習(xí)是非常重要的一環(huán)。

經(jīng)過認(rèn)真研究與探討，在以培養(yǎng)適應(yīng)國家建設(shè)需要、熱愛祖國、遵紀(jì)守法、具備嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)態(tài)度和敬業(yè)精神的水下機(jī)器人方向人才。通過碩士階段的學(xué)習(xí)，掌握水下機(jī)器人相關(guān)學(xué)科堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)理論和系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí)，掌握本學(xué)科現(xiàn)代化實(shí)驗(yàn)方法和技能，較熟練地掌握一門外語，了解相關(guān)領(lǐng)域的研究動(dòng)態(tài)，具有從事科學(xué)研究或獨(dú)立承擔(dān)專門技術(shù)工作的能力為培養(yǎng)目標(biāo)的前提下，制定出了水下機(jī)器人研究生跨學(xué)科理論學(xué)習(xí)的課程體系。

在理論課程設(shè)置上，學(xué)分仍沿用現(xiàn)行哈爾濱工程大學(xué)研究生培養(yǎng)方案的規(guī)定，但在學(xué)位課的設(shè)置上進(jìn)行了調(diào)整，設(shè)置了高等過程控制、穩(wěn)定性理論、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)過程建模與優(yōu)化、聲學(xué)原理與噪聲控制、通信信號(hào)處理、現(xiàn)代檢測技術(shù)、水下運(yùn)載器操縱與控制等學(xué)位課程，這些課程涉及參與跨學(xué)科培養(yǎng)組織中涉及的各個(gè)學(xué)院及專業(yè)，打通了學(xué)位專業(yè)課程基本在本院系完成的壁壘，使學(xué)生專業(yè)課程學(xué)習(xí)更系統(tǒng)全面。另外，選修課方面，導(dǎo)師圍繞學(xué)生的研究生畢業(yè)論文所做課題需要，引導(dǎo)學(xué)生面向全校課程進(jìn)行選課，盡量選擇跟課題相關(guān)的課程，以對(duì)學(xué)位課程有效補(bǔ)充。

前期根據(jù)學(xué)校組織機(jī)構(gòu)設(shè)置現(xiàn)狀，盡量打通專業(yè)限制，在理論課程設(shè)置上根據(jù)水下機(jī)器人研究生培養(yǎng)目標(biāo)，基本實(shí)現(xiàn)了跨專業(yè)培養(yǎng)模式，后期根據(jù)學(xué)科發(fā)展動(dòng)向、學(xué)生學(xué)習(xí)效果等，會(huì)對(duì)課程進(jìn)行更合理的優(yōu)化。

（三）水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科實(shí)踐培養(yǎng)模式

水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科實(shí)踐學(xué)習(xí)才是鍛煉研究生動(dòng)手實(shí)踐能力、與社會(huì)需求接軌的重要保障。因此，了解人才需求，切實(shí)為研究生提供跨學(xué)科實(shí)踐平臺(tái)，是水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)需要著重考慮的問題。

根據(jù)水下機(jī)器人方向研究生培養(yǎng)的目標(biāo)，制定了船舶水動(dòng)力性能檢測技術(shù)、自動(dòng)控制理論等實(shí)踐課程，這些課程主要是在船舶與海洋工程實(shí)驗(yàn)中心、海洋裝置與控制研究所、水聲技術(shù)實(shí)驗(yàn)室、水下作業(yè)技術(shù)與裝備研究所、智能制造與機(jī)器人技術(shù)研究所等實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的支撐下完成，真正實(shí)現(xiàn)了跨學(xué)科實(shí)踐教學(xué)的培養(yǎng)模式。此外，導(dǎo)師根據(jù)研究生所選課題的需要，可以采用實(shí)習(xí)或?qū)嶒?yàn)室間聯(lián)合培養(yǎng)等方式進(jìn)行研究生跨學(xué)科的培養(yǎng)。后期根據(jù)水下機(jī)器人方向的學(xué)科發(fā)展，可以擴(kuò)充實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)，來支持水下機(jī)器人方向研究生的跨學(xué)科培養(yǎng)需要。

四、研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式的思考

不僅是水下機(jī)器人方向，各個(gè)專業(yè)的研究生跨學(xué)科培養(yǎng)所面臨的主要問題都在于如何打破專業(yè)壁壘，建立適合本校實(shí)際情況的跨學(xué)科組織機(jī)構(gòu)，以及建立更科學(xué)合理的多元跨學(xué)科學(xué)習(xí)平臺(tái)，使跨學(xué)科平臺(tái)資源得到有效的利用，培養(yǎng)出適合本學(xué)科社會(huì)需求的綜合性人才。

首先，研究生培養(yǎng)的頂層設(shè)計(jì)要有大的視野，要認(rèn)識(shí)到跨學(xué)科的知識(shí)結(jié)構(gòu)已經(jīng)成為綜合創(chuàng)新人才素質(zhì)的核心要素，因此要跳出學(xué)科的局限來評(píng)判跨學(xué)科研究生培養(yǎng)的重要性，在政策上更加鼓勵(lì)支持跨學(xué)科研究生培養(yǎng)的學(xué)術(shù)組織、導(dǎo)師團(tuán)隊(duì)、教學(xué)平臺(tái)的建設(shè)。只有頂層的大力支持，才能改變跨學(xué)科培養(yǎng)的認(rèn)同危機(jī)，更好的建設(shè)好既能符合跨學(xué)科培養(yǎng)要求又能適應(yīng)學(xué)校發(fā)展模式的科學(xué)、規(guī)范的跨學(xué)科培養(yǎng)組織，營造跨學(xué)科培養(yǎng)的學(xué)術(shù)氛圍。

其次，在跨學(xué)科教學(xué)平臺(tái)建設(shè)及資源利用方面，必學(xué)切合本校實(shí)際情況，使跨學(xué)科培養(yǎng)模式的建設(shè)落到實(shí)處，做到培養(yǎng)模式建設(shè)切實(shí)可行。水下機(jī)器方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式，是在學(xué)校現(xiàn)有的水下機(jī)器人方向的幾個(gè)學(xué)院和教學(xué)平臺(tái)開展的，充分發(fā)揮各個(gè)平臺(tái)自身的研究優(yōu)勢(shì)，使整個(gè)跨學(xué)科培養(yǎng)建設(shè)中的理論課程及實(shí)踐教學(xué)體系更加系統(tǒng)、全面，更能發(fā)揮跨學(xué)科培養(yǎng)中學(xué)生知識(shí)體系的全面化優(yōu)勢(shì)。因?yàn)槭钦蠈W(xué)?，F(xiàn)有的平臺(tái)，這樣使得跨學(xué)科培養(yǎng)模式建立的阻礙大大減少、可行性增大。這樣既節(jié)省人員及經(jīng)費(fèi)成本，又能有效利用各平臺(tái)的教學(xué)資源，使得跨學(xué)科培養(yǎng)模式的建立切實(shí)可行。

再有，在研究生跨學(xué)科模式研究方面，要充分利用各種研究途徑。對(duì)國內(nèi)外跨學(xué)科培養(yǎng)模式進(jìn)行深入分析，提煉出適合本校及本方向跨學(xué)科培養(yǎng)有價(jià)值的思想進(jìn)行利用。同時(shí)對(duì)跨學(xué)科培養(yǎng)模式進(jìn)行試點(diǎn)實(shí)踐，去探索跨學(xué)科培養(yǎng)的課程教學(xué)方法改革全過程模式。另外還要通過教學(xué)效果比較、調(diào)查、訪談等方法對(duì)跨學(xué)科培養(yǎng)模式的實(shí)踐進(jìn)行深層次分析總結(jié)，優(yōu)化跨學(xué)科課程體系結(jié)構(gòu)，改進(jìn)科研實(shí)踐及管理模式，使跨學(xué)科研究主動(dòng)適應(yīng)本領(lǐng)域研究生培養(yǎng)需求變化。

五、結(jié)語

教育部關(guān)于《新工科研究與實(shí)踐項(xiàng)目指南》中明確指出要注重模式創(chuàng)新，完善多主體協(xié)同育人機(jī)制，探索多學(xué)科交叉融合的工程人才培養(yǎng)模式，為高校人才培養(yǎng)指明了前進(jìn)的方向[19]。高校實(shí)施跨學(xué)科培養(yǎng)模式，培養(yǎng)滿足社會(huì)需求的復(fù)合型人才是高校人才培養(yǎng)發(fā)展的必然。以哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人方向研究生為載體，通過分析水下機(jī)器人方向培養(yǎng)模式現(xiàn)狀，結(jié)合本校水下機(jī)器人方向研究生培養(yǎng)特點(diǎn)，從組織機(jī)構(gòu)、理論課程體系及實(shí)踐平臺(tái)幾方面建立了水下機(jī)器方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式。目前，試點(diǎn)工作正在進(jìn)行，后期會(huì)對(duì)試點(diǎn)工作進(jìn)行深入分析，為水下機(jī)器人方向研究生跨學(xué)科培養(yǎng)模式的推廣提供更科學(xué)的理論及實(shí)踐依據(jù)。

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Establishment of Interdisciplinary Graduate Cultivation Model for Underwater Vehicle Field

ZHANG Wei， TANG Zhao-dong， WANG Ying-ying， CHEN Xing-hua

（College of Automation， Harbin Engineering University， Harbin， Heilongjiang 150001， China）

Abstract： Compound talents have become an important strategic direction of talent training in colleges and universities with the great demand for compound talents in the labor market. The graduate students of underwater vehicle field of Harbin Engineering University are taken as an example. Based on the analysis of interdisciplinary training methods and the present situation of underwater vehicle graduate training in the university， the interdisciplinary training model of graduate students in underwater vehicle field is proposed and researched in the way of mutual training between laboratories. At the same time， some thoughts on the establishment of interdisciplinary training model for graduate students are given.

Key words： interdisciplinary; underwater vehicle; graduate students