水下導(dǎo)向攻泥器應(yīng)用研究及改進(jìn)方案

徐永琦

摘 要：本文通過抓住沉船打撈工程中關(guān)鍵技術(shù)——攻打千斤洞技術(shù)面臨的風(fēng)險、效率、關(guān)鍵性這一痛點(diǎn)，結(jié)合傳統(tǒng)打撈和現(xiàn)代打撈的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，梳理了傳統(tǒng)、陸用、國際國內(nèi)攻打千斤洞的裝備和作業(yè)流程，針對現(xiàn)有裝備、技術(shù)的不足，提出了系統(tǒng)的裝備改進(jìn)方案。

關(guān)鍵詞：沉船打撈;水下攻泥器;水下導(dǎo)向攻泥器;改進(jìn)

中圖分類號：U676.6+2? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A? ? ? ? ? ? 文章編號：1006—7973（2020）11-0142-05

水下沉船打撈一般包括以下幾個流程：沉船探摸、打撈方案制定、打撈工程船舶進(jìn)場就位、清防油污、水下卸貨、攻打過底千斤洞、穿引過底千斤、沉船起浮、封艙抽水、調(diào)整難船姿態(tài)直至自浮。

國內(nèi)外沉船打撈目前大部分采用工程起重船抬浮打撈法或浮筒抬浮打撈法，攻打千斤洞技術(shù)是沉船打撈工程中經(jīng)常采用的，也是一項(xiàng)非常關(guān)鍵的技術(shù)，千斤洞攻打的效率、質(zhì)量和精度往往直接決定了打撈作業(yè)的成敗。隨著陸用攻泥器裝備在沉船打撈中的應(yīng)用，攻打千金洞的效率和安全性得到較大提高，但現(xiàn)有裝備仍然存在明顯不足，難以滿足大深度、大噸位沉船打撈的需要，本文通過對水下導(dǎo)向攻泥器的應(yīng)用研究，創(chuàng)新性地將現(xiàn)代海工裝備的新技術(shù)綜合應(yīng)用到新一代的水下導(dǎo)向攻泥器上，大大提高了攻泥器的性能、作業(yè)效率及施工的安全性，將沉船打撈攻打千斤洞技術(shù)提高到了一個新的水平。

1水下攻泥器應(yīng)用的起源

以往沉船打撈作業(yè)主要集中在30m以淺水域，千斤洞的攻打方式有“潛水員水下人工攻打”和“非開挖定向鉆機(jī)攻打”兩種方式。

1.1潛水員水下人工攻打

長期以來，救撈系統(tǒng)打撈工程攻打過底千斤洞一直采用由潛水員水下手持分級攻泥管，蹬在預(yù)先在沉船舷側(cè)開挖的工作井井壁上，利用高壓水完成攻打千斤洞的任務(wù)。這是以多級式攻泥管和高壓水槍為主要施工設(shè)備，以潛水員為水下作業(yè)主體的施工方法。施工方法如圖2所示，施工程序如下：

（1）按照施工方案中預(yù)定的過底千斤洞位置，潛水員沿沉船艏艉向，將每道千斤洞位置計(jì)量準(zhǔn)確，做好標(biāo)記。

（2）在沉船舷側(cè)攻打千斤洞位置先沖出一個深度低于船底，其長、寬便于潛水員作業(yè)的工作井，同時在沉船另一側(cè)的對稱位置，也沖出一個相似的工作井。

（3）潛水員在工作井中，用攻泥器噴射頭借高壓水的沖力，在船底泥砂中沖出一個孔洞，孔中沖散的泥砂會隨噴射頭上的反射水孔噴出的水流流出洞口，每當(dāng)潛水員攻過一節(jié)管都要探摸攻泥器方向是否準(zhǔn)確，以便及時糾偏。

（4）當(dāng)預(yù)計(jì)攻泥器管節(jié)數(shù)已全部攻過船底時，在最后一節(jié)原來用封頭封住的短管旁側(cè)的接頭上，連接壓縮空氣氣管，并向攻泥器供氣，當(dāng)空氣從攻泥器前端冒出時，潛水員在沉船的另一舷的工作井中可通過空氣泡尋找到攻泥器前端，并在其上先連接一根細(xì)鋼絲，通知對面潛水員回收攻泥器，將細(xì)鋼絲牽引過船底，再將較粗的鋼絲繩引過船底。

1.2非開挖定向鉆機(jī)攻打

陸上非開挖定向鉆機(jī)攻打沉船過底千斤洞技術(shù)是將陸地管線施工中所采用的非開挖定向鉆機(jī)應(yīng)用到淺水沉船的過底千斤洞攻打中，是陸地非開挖定向鉆機(jī)應(yīng)用的擴(kuò)展。由于鉆機(jī)是安裝在作業(yè)母船的舷側(cè)，從鉆機(jī)到泥面有較遠(yuǎn)的距離，所以為了支承和保護(hù)鉆桿，需要專門設(shè)計(jì)一個導(dǎo)向架直接從鉆機(jī)延伸至泥面。

1.2.1鉆桿導(dǎo)向架參數(shù)確定及安裝

確定鉆桿導(dǎo)向架技術(shù)參數(shù)，包括導(dǎo)向架水底端距離沉船的距離、鉆頭與水平面的夾角、鉆桿導(dǎo)管與工程船船舷的夾角以及受鉆桿影響的導(dǎo)管弧度。導(dǎo)向架的相關(guān)參數(shù)要根據(jù)沉船狀況及沉船水域的實(shí)際情況預(yù)先制定。

1.2.2定向鉆機(jī)的安裝

導(dǎo)向架安裝完畢后，按導(dǎo)向架位置安裝定向鉆機(jī)，并以定向鉆機(jī)首部為支點(diǎn)固定在船舷上，定向鉆機(jī)液壓設(shè)備將鉆機(jī)艉部支起，機(jī)身與導(dǎo)向架入水角相等并在同一直線上，鉆機(jī)位置調(diào)整好后，焊接拉桿將其固定。定向鉆機(jī)就位后，將鉆機(jī)上的鉆桿與預(yù)先放置在導(dǎo)向架中的鉆桿對接。

1.2.3攻打千斤洞、 牽引過底千斤

攻打千斤洞時，定向鉆機(jī)驅(qū)動鉆桿旋轉(zhuǎn)，將鉆桿通過導(dǎo)向管架攻入船底，當(dāng)攻過一節(jié)鉆桿后測量一次鉆頭的實(shí)際位置，確定位置無誤，鉆機(jī)動力頭回轉(zhuǎn)卸下鉆桿退回原位，工作人員接入另外一根鉆桿，如此反復(fù)進(jìn)行鉆進(jìn)作業(yè)，當(dāng)預(yù)計(jì)鉆桿攻過船底后，接入高壓空氣，潛水員在沉船另一舷通過氣泡尋找鉆頭，并在鉆頭上連接一根細(xì)鋼纜，操作定向鉆機(jī)回拖鉆桿，將細(xì)鋼纜引過船底，將較粗鋼絲繩引過船底。

1.3傳統(tǒng)設(shè)備的局限性

1.3.1手持分級式攻泥器

潛水員水下人工攻打千斤洞技術(shù)已經(jīng)有幾十年的應(yīng)用歷史，在30m以淺和海底地質(zhì)比較理想的情況下，人工攻打千斤洞已是一項(xiàng)比較成熟的技術(shù)。人工攻打千斤洞工作量太大，受條件限制較多，水下勞動強(qiáng)度也比較大，施工中往往要花費(fèi)非常多的時間（其作業(yè)時間可能占到整個打撈工期的一半以上）來完成這道工序，對施工造成了不利影響，手持分級式攻泥器都無法滿足目前大型船舶深水打撈及快速打撈的要求。其局限性如下：

（1）工作環(huán)境差，危險性高;

（2）水下工作量大，勞動強(qiáng)度高，效率極低;

（3）缺少導(dǎo)向定位，精度不足。

1.3.2陸上非開挖定向鉆機(jī)

將陸地非開挖定向鉆機(jī)應(yīng)用到沉船過底千斤洞攻打作業(yè)，雖大大降低了人工作業(yè)的勞動強(qiáng)度和安全風(fēng)險，顯著提高了作業(yè)效率和施工質(zhì)量，但也存在著一定的使用局限。

該技術(shù)在30米以淺水域中已經(jīng)得到了非常有效和成熟的應(yīng)用，但對于更深的水域卻難以調(diào)和鉆桿導(dǎo)向架延長所導(dǎo)致的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度降低和導(dǎo)向架重量增加的矛盾。隨著作業(yè)水深的加大，鋼套管的尺寸和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度還要繼續(xù)加大，甚至需要加桁架來保護(hù)鋼套管。因?yàn)殇撎坠芗氨Ｗo(hù)桁架連接著水面工作母船和水下作業(yè)平臺，所以導(dǎo)向管架在海況惡劣的情況下極易發(fā)生折損。

2水下導(dǎo)向攻泥器國內(nèi)外現(xiàn)狀

2.1水下導(dǎo)向攻泥器

水下導(dǎo)向攻泥器（深水非開挖定向鉆機(jī)）是用來對沉沒水域水深較大的沉船沉物進(jìn)行過底千斤洞攻打的設(shè)備，該設(shè)備采用類似于陸地非開挖定向鉆機(jī)的施工原理，不同之處在于鉆機(jī)模塊需要放置在海床上，作業(yè)環(huán)境為水環(huán)境。

水下導(dǎo)向攻泥器需要將鉆機(jī)的動力系統(tǒng)、集控系統(tǒng)放置于作業(yè)船舶的主甲板上，這些系統(tǒng)通過臍帶纜與海床面上的鉆機(jī)模塊進(jìn)行連接，來進(jìn)行動力、監(jiān)控、操控等的傳遞。由于施工作業(yè)的海床面不同于陸地，鉆機(jī)模塊需要放置在具有防沉和錨固功能的水下作業(yè)平臺上，以保證鉆機(jī)模塊的作業(yè)姿態(tài)以及為鉆桿推進(jìn)和回拖提供支持力。為直觀和全面地監(jiān)控鉆機(jī)系統(tǒng)的水下運(yùn)行情況，鉆機(jī)模塊內(nèi)需要配置全方位的監(jiān)控功能，包括照明、視頻監(jiān)控、水下鉆機(jī)姿態(tài)的三維實(shí)時顯示、艏向指示、傳感器信息顯示（鉆進(jìn)力/回拖力、液壓系統(tǒng)參數(shù)、觸地狀態(tài)、鉆頭限位等）、鉆桿軌跡顯示（鉆進(jìn)距離、鉆進(jìn)速度、鉆頭深度、鉆頭體方位角度等）以及各種應(yīng)急報警界面等。操作人員通過在集控室內(nèi)觀察各監(jiān)控界面的實(shí)時狀態(tài)，來操作和調(diào)整鉆機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行。

當(dāng)鉆桿從難船的一側(cè)貫穿船底到達(dá)另一側(cè)并露出泥面時，潛水員下水尋找鉆頭位置并將牽引鋼絲連接到鉆頭上，鉆機(jī)回拖鉆桿完成牽引鋼絲的過底穿引，再由牽引鋼絲完成沉船沉物起浮千斤的穿引。

2.2國外設(shè)備情況

國內(nèi)外大型打撈公司都開展過水下導(dǎo)向攻泥器的研究，其原理都是基于陸地非開挖定向鉆技術(shù)，并且已經(jīng)將技術(shù)成果應(yīng)用于打撈實(shí)踐，對改善水下作業(yè)安全和提高施工效率起到了巨大的促進(jìn)作用。

歐洲SMIT打撈公司與TERRA專業(yè)非開挖技術(shù)設(shè)備公司合作成功開發(fā)出了第一套水下導(dǎo)向攻泥器系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用典型的陸用非開挖定向鉆機(jī)進(jìn)行水下適用性改造，如圖7所示。

2.2.1技術(shù)規(guī)格

本套設(shè)備是TERRA公司在2000年根據(jù)陸地用非開挖設(shè)備研制的水下導(dǎo)向攻泥器，最大作業(yè)水深50m，每節(jié)鉆桿長度1.5m，鉆桿有3200N·m扭矩，能夠自動換桿，自動定位，自動鉆進(jìn)及回拖。該系統(tǒng)通過水面中央監(jiān)控站對水下主機(jī)進(jìn)行遙控操作，具備對5萬噸的大型沉船完成水下自動攻泥作業(yè)的能力。其主要技術(shù)參數(shù)如下：

扭矩，3200 N·m;

頂推力，65 kN（6.5tons）;

回拖力，130 kN （13tons）;

鉆進(jìn)泥漿流量，87 Itr/min;

鉆進(jìn)液壓力，72 bar;

最大水平鉆進(jìn)長度，84m;

最大回擴(kuò)直徑，260mm;

最大作業(yè)水深，50m;

臍帶纜長度，130m;

適用土壤條件砂土及粘土;

沉船淤埋最大深度，4m;

千斤洞在沉船下方的深度，4m;

沉船最大寬度，40m。

2.2.2設(shè)備組成

整套設(shè)備由水面系統(tǒng)、水下系統(tǒng)和臍帶纜系統(tǒng)三部分組成，水面系統(tǒng)用于提供動力和操控，水下系統(tǒng)用于鉆進(jìn)和回拖，臍帶纜系統(tǒng)用于連接水面系統(tǒng)和水下系統(tǒng)。

水面系統(tǒng)主要包括中央控制單元、鉆桿軌跡實(shí)時監(jiān)視單元、動力單元和臍帶纜絞車單元。水下系統(tǒng)主要由水下鉆機(jī)模塊、地錨單元和導(dǎo)向定位單元組成。臍帶纜系統(tǒng)包括動力纜和信號纜，用于為水下系統(tǒng)提供動力、傳輸監(jiān)視和控制信號等。

SMIT公司的水下導(dǎo)向攻泥器的鉆桿采用節(jié)桿形式，需要配備自動換桿單元進(jìn)行鉆桿的連接和分離。

2.3國內(nèi)設(shè)備情況

目前，我國救撈系統(tǒng)在深水過底千斤洞攻打方面，已經(jīng)投入使用的有2套設(shè)備。

2.3.1“深鰻I”

“深鰻I”也是基于陸地非開挖定向鉆機(jī)研制，通過對水下鉆機(jī)遙控完成定向鉆孔，穿越沉船、沉物下的泥底，再將牽引鋼絲回拖，達(dá)到穿引過底千斤的目的。

該設(shè)備鉆機(jī)采用2″的連續(xù)柔性鉆桿及慣性定位導(dǎo)航技術(shù)，鉆頭通過高壓噴沖+液控?fù)Q向器旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)破土鉆孔，可實(shí)現(xiàn)最大100米鉆進(jìn)距離的千斤洞攻打作業(yè)。

“深鰻I”的鉆機(jī)模塊尺寸為9.1m（L）×4.1m（W）×4.51m（H），空重約40T，最大設(shè)計(jì)深度為200m，最大設(shè)計(jì)鉆進(jìn)距離為100m?；炯夹g(shù)參數(shù)如下：

頂推力，3t;

回拖力，6t;

鉆桿長度，120m;

最大水下工作深度，200m;

外部供電制，380V/50Hz;

適用土壤條件，淤泥、粘土、砂質(zhì);

鉆機(jī)具有自動鉆具保護(hù)功能（報警、自動停機(jī)等）;

鉆機(jī)遙控作業(yè)系統(tǒng)兼有鉆桿推進(jìn)、回拉等工序;

推送機(jī)構(gòu)角度調(diào)節(jié)的范圍，縱傾角11°～28°;

結(jié)構(gòu)形式：開敞式，即滑撬和框架相結(jié)合的形式;

監(jiān)控導(dǎo)航系統(tǒng)：綜合水下的傳感器和信息采集設(shè)備，具有水下設(shè)備遙控功能;具備鉆頭位置測量和導(dǎo)向功能，并提供GPS和超短基線系統(tǒng)接口，當(dāng)與定位設(shè)備連接時，具備攻泥器水下定位能力;

主監(jiān)控界面：顯示攻泥器的系統(tǒng)狀態(tài)和位姿信息;

鉆桿軌跡顯示界面：顯示鉆進(jìn)軌跡和預(yù)定義軌跡;

臍帶纜和臍帶纜絞車：臍帶纜采用3000V鎧裝臍帶，絞車采用帶滑環(huán)和排纜機(jī)構(gòu)的液壓絞車，儲纜200m，操作可在控制室進(jìn)行;

水面控制室：配電、泵控等設(shè)備均布置在水面操作控制室內(nèi)，監(jiān)控導(dǎo)航、液壓操作、絞車操作和送纜機(jī)的操作及數(shù)據(jù)反饋也在監(jiān)控室內(nèi)。

2.3.2“深鰻II”

該設(shè)備是在原“深鰻I”的技術(shù)基礎(chǔ)上，研制的第二代水下攻泥器系統(tǒng)，適用水深200米，最大頂推力18噸，回拖力36噸，與“深鰻I號” 的3噸頂推力相比，其能力放大6倍，采用了更加先進(jìn)的鉆具及控制系統(tǒng)，支持海底穿越，高效無人作業(yè)。

該水下導(dǎo)向攻泥器主要由水下鉆機(jī)模塊、水面支持系統(tǒng)和臍帶纜系統(tǒng)三部分組成，攻泥器鉆桿仍采用柔性連續(xù)鉆桿，水下鉆機(jī)模塊采用四點(diǎn)錨固形式，可滿足200m水深范圍內(nèi)的水下導(dǎo)向攻泥作業(yè)。其性能要求如下：

水下本體工作水深定為200m以淺;

適應(yīng)地質(zhì)：沿海淺地層的淤泥、粘土、砂質(zhì)，不適宜于較硬地質(zhì);

千斤洞穿引長度以沉船寬42m計(jì)、沉船埋深5m以內(nèi)（不含淤泥層），考慮到富有余量，水下導(dǎo)向攻泥器鉆桿長度為120m，可根據(jù)需要連接直徑不小于300mm的擴(kuò)孔器進(jìn)行回拖擴(kuò)孔;

水下各系統(tǒng)均采用液壓為動力，鉆機(jī)回拖力不小于36t，擠推力不小于18t，扭矩不小于1000N·m;

打撈工作船可監(jiān)視導(dǎo)向攻泥器的運(yùn)動軌跡，鋼絲在水底的穿入及穿出點(diǎn)的位置可控;

臍帶纜長度不小于250m;

攻泥器的整機(jī)高度不大于4.1m，以便公路運(yùn)輸。

2.4現(xiàn)有設(shè)備存在的問題

（1）接桿式攻泥器的自動換桿、接桿裝置在深水下工作，可靠性、故障處置效率存在較大風(fēng)險;

（2）“深鰻”系在深水作業(yè)投放時，對起重船的深水投放能力要求較高，投放條件受到限制;

（3）現(xiàn)有設(shè)備水下鉆機(jī)的定位、調(diào)向能力欠缺，作業(yè)精度和效率受到影響;

（4）攻泥器的頂推力和囘拖力偏小，不適用于較硬地質(zhì)。

考慮國內(nèi)外連續(xù)管設(shè)備制造企業(yè)的設(shè)計(jì)制造能力，以及救撈系統(tǒng)對于水下導(dǎo)向攻泥器的應(yīng)用需求，提升改進(jìn)水下導(dǎo)向攻泥器的性能勢在必行，需要在原有技術(shù)基礎(chǔ)上結(jié)合作業(yè)經(jīng)驗(yàn)，進(jìn)一步提高設(shè)備的作業(yè)能力及可靠性，以滿足更加復(fù)雜和困難的作業(yè)工況。

3水下導(dǎo)向攻泥器改進(jìn)方案

3.1功能定位

以“反應(yīng)快速、處理高效”為目標(biāo)，提出水下導(dǎo)向攻泥器改進(jìn)方案，保障大噸位、大深度沉船的快速清除打撈，提高深水沉船打撈效率。

3.2功能要求

攻泥器系統(tǒng)應(yīng)包括但不限于以下功能：①系統(tǒng)布放回收功能;②鉆機(jī)水下固錨功能;③鉆桿自動進(jìn)退功能;④鉆具遙控導(dǎo)向功能;⑤鉆頭導(dǎo)航定位功能;⑥液壓驅(qū)動/控制功能;⑦水下傳感與監(jiān)視功能;⑧鉆機(jī)姿態(tài)控制功能;⑨鉆頭自動保護(hù)功能;⑩系統(tǒng)冗余保護(hù)功能;

水下本體控向功能。

系統(tǒng)作業(yè)時，利用專用的水面布放系統(tǒng)將水下攻泥器本體安放到沉船附近的河、海床上，布放期間可通過水下本體自帶的推進(jìn)器姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)對攻泥器艏向進(jìn)行精確控制，確保坐底時鉆具艏向與作業(yè)方位保持一致。船上操作人員通過遙控操作將本體進(jìn)行海底錨固，防止本體在作業(yè)過程中移動，并通過遙控操作將鉆機(jī)、鉆具等調(diào)整到預(yù)定的工作位置。工作時，鉆桿在河、海床攻泥鉆孔穿越沉船底部，由潛水員將一根直徑20～25毫米的鋼纜連接在鉆具上，或通過擴(kuò)孔器將48毫米鋼纜系在鉆具上，攻泥器將該鋼纜回拖至開孔起始處。

3.3性能要求

（1）最大工作水深：為滿足公益轄區(qū)范圍內(nèi)沉船打撈要求，將打撈作業(yè)攻泥器最大工作水深設(shè)計(jì)為200米。

（2）工作海況：4級海況，3節(jié)流速。鉆機(jī)模塊的固定須能防沖刷和抗沉陷。

（3）適應(yīng)地質(zhì)：適應(yīng)淤泥、粘土、砂質(zhì)、硬土等地質(zhì)條件。具備對10萬噸級的大型沉船完成水下攻打過底千斤洞的能力。鋼絲穿越長度以沉船寬50m計(jì)、沉船埋深8m以內(nèi)（不含淤泥層）并富有余量，水下導(dǎo)向攻泥器鉆桿長度150m。

（4）考慮千斤穿引及回擴(kuò)功能，鉆具出土口可連接直徑48mm的回拖牽引纜，或連接400mm以內(nèi)擴(kuò)孔器用于擴(kuò)孔直接拖引鋼絲繩。

（5）水下運(yùn)動部件均以液壓動力，鉆機(jī)額定回拖力不小于45噸，額定頂推力不小于22.5噸。換向器扭矩達(dá)到2000Nm。

（6）打撈工作母船可監(jiān)視攻泥器的運(yùn)動軌跡，鉆桿在水底的穿入及穿出點(diǎn)的位置可控。

（7）水下本體艏向控制誤差不大于±1°。

（8）臍帶纜/軟管絞車為恒張力絞車，容繩量不小于250m，配置臍帶纜/軟管長度不小于250m。

（9）系統(tǒng)可拆裝，且拆解后各模塊尺寸應(yīng)滿足公路運(yùn)輸?shù)南拗埔蟆?/p>

3.4系統(tǒng)組成

根據(jù)空間分布，可將水下攻泥器系統(tǒng)分為水面支持系統(tǒng)、水下本體系統(tǒng)和臍纜系統(tǒng)三部分組成。

（1）將“布放回收、配電系統(tǒng)、水面監(jiān)控監(jiān)視系統(tǒng)、操縱控制、泥漿混合、臍帶卷筒”等功能單元放在船舶甲板上，形成攻泥器的水上支持系統(tǒng)。

（2）將“水下錨固、鉆桿推進(jìn)、水下監(jiān)控系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、導(dǎo)航定位、姿態(tài)調(diào)控”等功能單元放在水下，形成攻泥器的水下作業(yè)系統(tǒng)，工作主機(jī)設(shè)計(jì)成全液壓驅(qū)動的水下擠壓鉆機(jī)。

（3）水下本體系統(tǒng)和水面監(jiān)控動力系統(tǒng)由臍帶連接，以完成強(qiáng)電動力、高壓泥漿的輸送，以及各種操縱控制信號、姿態(tài)控制信號、攝像監(jiān)視信號以及姿態(tài)傳感信號的實(shí)時上下傳輸。

根據(jù)功能及系統(tǒng)組成，水下攻泥器系統(tǒng)主要由如下幾個部分組成：①A型架布放系統(tǒng);②水面監(jiān)控動力站，包括水面監(jiān)控系統(tǒng)和高壓供配電系統(tǒng);③臍帶纜絞車;④泥漿軟管絞車;⑤泥漿混合系統(tǒng);⑥泥漿泵;⑦甲板泵站;⑧水下攻泥器本體。

系統(tǒng)組成關(guān)系如圖9所示。

3.5技術(shù)升級內(nèi)容

通過對現(xiàn)有攻泥器性能及使用情況的研究，結(jié)合沉船打撈的經(jīng)驗(yàn)，優(yōu)化升級形成“水下導(dǎo)向攻泥器”改進(jìn)版。增加的主要性能有：