• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于直流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置的設(shè)計(jì)

    2020-11-10 04:40:00楊程翔
    科技風(fēng) 2020年29期
    關(guān)鍵詞:設(shè)計(jì)

    楊程翔

    摘 要:倒立擺是處于倒置不穩(wěn)定狀態(tài)、通過(guò)人為控制使其處于動(dòng)平衡的一種擺。倒立擺是一個(gè)復(fù)雜的快速、非線性、多變量、強(qiáng)耦合、自然不穩(wěn)定的非最小相位系統(tǒng),是重心在上、支點(diǎn)在下控制問(wèn)題的抽象。旋轉(zhuǎn)倒立擺是倒立擺的一種類型,它將普通倒立擺的平動(dòng)控制改為旋轉(zhuǎn)控制,使得整個(gè)系統(tǒng)更為復(fù)雜和不穩(wěn)定,增加了控制的難度。本文提出了一種基于直流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置的設(shè)計(jì),主要有機(jī)械部分、硬件電路部分、軟件部分組成。單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)擺桿和懸臂(主要是擺桿)的角度,來(lái)產(chǎn)生PWM信號(hào)控制電機(jī)動(dòng)作,電機(jī)的動(dòng)作又會(huì)改變擺桿和懸臂的角度,這樣就會(huì)形成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng),通過(guò)不斷地控制,最終使擺桿達(dá)到倒立的狀態(tài)。

    關(guān)鍵詞:直流伺服電機(jī);旋轉(zhuǎn)倒立擺;實(shí)驗(yàn)裝置;設(shè)計(jì)

    倒立擺是一種較為復(fù)雜快速、多變量、強(qiáng)耦合、非線性以及嚴(yán)重組不穩(wěn)定的系統(tǒng),對(duì)于倒立擺的研究具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。當(dāng)然,在研究的過(guò)程當(dāng)中,會(huì)涉及很多問(wèn)題,比如魯棒問(wèn)題以及動(dòng)態(tài)平衡等。對(duì)于倒立擺控制方法的研究,有助于更好地控制生產(chǎn)生活當(dāng)中所遇到的各種不穩(wěn)定系統(tǒng),這種研究與應(yīng)用可以說(shuō)是較為廣泛的,甚至可以說(shuō)在軍工以及航天等領(lǐng)域當(dāng)中都有其身影。當(dāng)然,目前對(duì)于倒立擺的研究比較多,控制方法也層出不窮,但是擺桿穩(wěn)定性很容易受到影響,大多源自于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的各種缺陷。對(duì)此,本文提出一個(gè)基于直流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置的設(shè)計(jì),他不僅具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單牢固的特征,而且還減少了實(shí)驗(yàn)過(guò)程當(dāng)中的一些不可控因素,同時(shí)兼具成本低等優(yōu)勢(shì)。下文就本設(shè)計(jì)的系統(tǒng)硬件、程序以及整機(jī)功能參數(shù)測(cè)試展開詳細(xì)論述。

    一、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    本設(shè)計(jì)的硬件系統(tǒng)構(gòu)成主要包括機(jī)械部分(支架、伺服電機(jī)、懸臂、編碼器和擺桿)和控制電路部分。

    (一)機(jī)械結(jié)構(gòu)

    系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),旋轉(zhuǎn)臂在直流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)之下,能夠進(jìn)行水平轉(zhuǎn)動(dòng);伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)擺桿擺動(dòng);擺桿在除受重力之外,能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)且在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程當(dāng)中阻力幾乎為零。該系統(tǒng)主要由單片機(jī)最小系統(tǒng)、角度傳感器(光電編碼器)輸入電路和直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路三部分組成。STM32F103VC單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)擺桿和懸臂(主要是擺桿)的角度,來(lái)產(chǎn)生PWM信號(hào)控制電機(jī)動(dòng)作,電機(jī)的動(dòng)作又會(huì)改變擺桿和懸臂的角度,這樣就會(huì)形成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng),通過(guò)不斷地控制,最終達(dá)到擺桿倒立的狀態(tài)。

    1.直流伺服電機(jī)

    直流電機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱為定子,定子的主要作用是產(chǎn)生磁場(chǎng),由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的部分稱為轉(zhuǎn)子,其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì),是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐,所以通常又稱為電樞,由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器等組成。

    2.編碼器

    采用增量式光電編碼器(歐姆龍編碼器ZSP4006-003G-2000BZ3-5-24C)采集擺桿的角度,不僅可以得到擺桿的角度,也可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向,并且,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本較低,易于用程序得到擺桿角度。三路信號(hào)輸出,分辨率為2000P/R(即每圈輸出2000個(gè)脈沖),5~24V供電,NPN集電極開路輸出。

    (二)控制電路及主要器件

    1.電源電路

    電源電路原理,本系統(tǒng)中使用到的電源包括+12V,+5V和+3.3V,其中+12V由直流電源直接提供,+5V和+3.3V由電源轉(zhuǎn)換芯片得到。+12V轉(zhuǎn)換成+5V的芯片為CYT78L05,+3.3V電壓是由+5V轉(zhuǎn)換得到的,轉(zhuǎn)換芯片為AMS1117。

    2.微處理器電路

    本系統(tǒng)選擇基于Cortex-M3的STM32作為主控制器。工作頻率最高可達(dá)50MHz,功耗低至150uA/MHz。更突出的是,它能顯著降低所有8/16位應(yīng)用的代碼長(zhǎng)度。

    3.角度傳感器輸入電路

    本系統(tǒng)采用采用HCPL-0630,雙路信號(hào)輸入輸出,轉(zhuǎn)換速度快。

    二、程序的設(shè)計(jì)

    (一)程序功能描述

    程序設(shè)計(jì)部分,主要目標(biāo)是要實(shí)現(xiàn)擺桿的擺動(dòng),另外當(dāng)外力撤銷之后,擺桿能夠保持倒立平衡的狀態(tài)。其中,就擺桿擺動(dòng)而言,能夠在電機(jī)的帶動(dòng)之下做往復(fù)擺動(dòng)的同時(shí),擺角達(dá)到或超過(guò)160度。另外,當(dāng)外力撤銷的同時(shí),啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂使擺桿保持倒立狀態(tài),時(shí)間上至少保持5s。

    (二)程序設(shè)計(jì)幾個(gè)關(guān)鍵內(nèi)容

    程序的初始化、角度采集子程序、擺桿狀態(tài)監(jiān)測(cè)、伺服電機(jī)動(dòng)作是本程序設(shè)計(jì)的幾個(gè)關(guān)鍵內(nèi)容。

    1.程序的初始化

    在完成程序初始化之后,電機(jī)通過(guò)懸臂使擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)到一定的角度并停留,此時(shí)擺桿受重力作用會(huì)下擺,假設(shè)擺桿下擺的過(guò)程是順時(shí)針的,當(dāng)其順時(shí)針經(jīng)過(guò)0點(diǎn)(即自由下垂?fàn)顟B(tài))時(shí),電機(jī)控制懸臂向運(yùn)動(dòng)方向的反方向運(yùn)動(dòng),這樣就會(huì)給擺桿增加動(dòng)能,擺桿上升的最大角度就會(huì)比上一次的最大角度大。擺桿不斷經(jīng)過(guò)0點(diǎn),電機(jī)就會(huì)不斷地給擺桿增加動(dòng)能,擺桿上升的最大角度就會(huì)不斷變大,當(dāng)擺桿上升的最大角度滿足上方調(diào)節(jié)的條件(大于160度),系統(tǒng)就進(jìn)入上方調(diào)節(jié)的狀態(tài),大體思想是擺桿向左偏離豎直狀態(tài),懸臂就向左運(yùn)動(dòng),反之懸臂向右運(yùn)動(dòng),進(jìn)過(guò)不斷地上方調(diào)節(jié),最終使擺桿到達(dá)倒立狀態(tài)。

    2.角度采集子程序

    保證角度信號(hào)的可靠性,才能夠正確計(jì)算輸出值來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。為此,在擺桿角度采集當(dāng)中,可以通過(guò)讀取TM3的計(jì)數(shù)器,來(lái)得到擺桿的角度(脈沖數(shù)來(lái)代替),即Rod_Angle=TIM3->CNT。另外,在懸臂角度采集當(dāng)中,原理基本相同,同樣可以基于TIM4的編碼模式,而電機(jī)角度則需要用圈數(shù)的累加,基于Overflow,來(lái)得出Motor_Angle=Overflow*2000+(TIM4->CNT)。

    3.擺桿狀態(tài)檢測(cè)

    通過(guò)對(duì)擺桿角度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),基于所監(jiān)測(cè)到的數(shù)據(jù)來(lái)相對(duì)應(yīng)地調(diào)節(jié)擺桿角度,進(jìn)而控制電機(jī)。本設(shè)計(jì)按照如下流程,每隔1ms執(zhí)行一次:

    開始后,基于角度采集子程序得到當(dāng)前角度,在與上次采集到的擺桿的角度進(jìn)行對(duì)比之后,得出擺桿最大上擺角度,當(dāng)最大上擺角度大于160時(shí)且當(dāng)前角度不等于0時(shí),進(jìn)行上方調(diào)節(jié),當(dāng)最大上擺角度大于160度且當(dāng)前角度等于0時(shí),最大上擺角度清零。另外,如果最大上擺角度小于160時(shí),進(jìn)行下方加速,其中當(dāng)本次溢出值大于上次溢出值時(shí),進(jìn)行向左加速,而當(dāng)本次溢出值小于上次溢出值時(shí),進(jìn)行向右加速?;谙路郊铀倥c上方調(diào)節(jié)又可以得到當(dāng)前的角度。

    在下方加速的過(guò)程中,還要判斷是順時(shí)針加速還是逆時(shí)針加速。擺桿順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)0點(diǎn)時(shí),Overflow加1,逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)0點(diǎn)時(shí),Overflow減1,且程序設(shè)定Overflow只有-1和0兩個(gè)值,Overflow由-1變?yōu)?表明順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)0點(diǎn),反之表明逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)0點(diǎn)。進(jìn)而就可以知道電機(jī)是向左運(yùn)動(dòng)給擺桿加速,還是向右運(yùn)動(dòng)。然后單片機(jī)設(shè)置電機(jī)動(dòng)作命令字(Motor_Action),以便電機(jī)動(dòng)作任務(wù)執(zhí)行不同的任務(wù)。

    在上方調(diào)節(jié)過(guò)程中加入一個(gè)判斷當(dāng)前角度是否為零的環(huán)節(jié),這就防止擺桿從上方掉下來(lái),而電機(jī)一直執(zhí)行的是上方調(diào)節(jié)。由流程圖看到,當(dāng)擺桿掉下來(lái)后,最大上擺角度清零,又從下方加速開始執(zhí)行,滿足上方調(diào)節(jié)條件后才能上方調(diào)節(jié)。確定電機(jī)動(dòng)作后,改變電機(jī)動(dòng)作命令字(Motor_Action),讓電機(jī)執(zhí)行不同的動(dòng)作。

    4.伺服電機(jī)動(dòng)作

    基于下方加速子程序與上方調(diào)節(jié)子程序,來(lái)控制伺服電機(jī)動(dòng)作。就下方加速子程序而言,當(dāng)電機(jī)動(dòng)作命令字表示順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)給擺桿加速時(shí),設(shè)定PWM的占空比為1447,讓電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)動(dòng)作命令字表示逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)給擺桿加速時(shí),設(shè)定PWM的占空比為2647讓電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。另外,就下方調(diào)節(jié)子程序而言,本設(shè)計(jì)將擺桿直立PID控制與懸臂回零PID控制疊加在一起。其中,擺桿直立PID控制,此控制環(huán)輸入是擺桿當(dāng)前的角度,擺桿當(dāng)前角度與擺桿豎直角度相減得到偏差,根據(jù)偏差確定輸出PWM的占空比,控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和正反轉(zhuǎn),進(jìn)而改變擺桿的角度,使擺桿迅速直立。此調(diào)節(jié)每1ms執(zhí)行一次。懸臂回零PID控制,此控制環(huán)輸入是懸臂(電機(jī))當(dāng)前的角度,懸臂當(dāng)前角度與初始化時(shí)懸臂的角度(即為0度)相減得到偏差,根據(jù)偏差確定輸出PWM的占空比,控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和正反轉(zhuǎn),進(jìn)而改變懸臂的角度,是懸臂慢慢回零。此調(diào)節(jié)每50ms執(zhí)行一次。

    三、整機(jī)功能參數(shù)測(cè)試

    在初期測(cè)試過(guò)程當(dāng)中,旋轉(zhuǎn)臂來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)較大,影響了單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)的處理與執(zhí)行。另外,在擺桿倒立調(diào)節(jié)的過(guò)程當(dāng)中,旋轉(zhuǎn)臂同樣會(huì)出現(xiàn)上下抖動(dòng)的情況,影響了直流伺服電機(jī)準(zhǔn)確地執(zhí)行動(dòng)作。對(duì)此,筆者采用了以下幾點(diǎn)措施來(lái)進(jìn)行調(diào)試,包括將伺服電機(jī)最大轉(zhuǎn)速控制在1000r/s以內(nèi),這樣可有效避免失步問(wèn)題,重新對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定,另外旋轉(zhuǎn)臂和電機(jī)轉(zhuǎn)軸以最大限度契合旋轉(zhuǎn)臂選用材質(zhì)更輕且質(zhì)地更硬的材料,軸心距離長(zhǎng)于規(guī)定長(zhǎng)度的同時(shí),又不可過(guò)長(zhǎng),以避免抖動(dòng)問(wèn)題。經(jīng)過(guò)調(diào)試與改進(jìn)之后,本設(shè)計(jì)中的基于直流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺的擺桿穩(wěn)定倒立懸掛之后,能夠保持較長(zhǎng)時(shí)間的倒立懸掛狀態(tài)。

    四、結(jié)語(yǔ)

    本設(shè)計(jì)提出的基于直流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置設(shè)計(jì),具有較為良好的魯棒性與自我調(diào)節(jié)能力。綜上所述,本設(shè)計(jì)達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求。

    參考文獻(xiàn):

    [1]任楨,林都,李靜.旋轉(zhuǎn)倒立擺虛擬仿真模型構(gòu)建與驗(yàn)證[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2019(03):60-64.

    [2]楊勛濤,樊麗,顏新華.兩輪自平衡小車啟動(dòng)暫態(tài)過(guò)程的研究[J].西南師范大學(xué)大學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2014(12):87-93.

    [3]王東亮,劉斌,張?jiān)?環(huán)形一級(jí)倒立擺擺起及穩(wěn)定控制研究[J].微計(jì)算機(jī)信息,2017(04):13-14.

    [4]李曉豪,李鑫.基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)倒立擺控制系統(tǒng)研發(fā)[J].常熟理工學(xué)院學(xué)報(bào),2019(09):98-101.

    猜你喜歡
    設(shè)計(jì)
    二十四節(jié)氣在平面廣告設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
    何為設(shè)計(jì)的守護(hù)之道?
    《豐收的喜悅展示設(shè)計(jì)》
    流行色(2020年1期)2020-04-28 11:16:38
    基于PWM的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    電子制作(2019年19期)2019-11-23 08:41:36
    基于89C52的32只三色LED搖搖棒設(shè)計(jì)
    電子制作(2019年15期)2019-08-27 01:11:50
    基于ICL8038的波形發(fā)生器仿真設(shè)計(jì)
    電子制作(2019年7期)2019-04-25 13:18:16
    瞞天過(guò)?!律O(shè)計(jì)萌到家
    設(shè)計(jì)秀
    海峽姐妹(2017年7期)2017-07-31 19:08:17
    有種設(shè)計(jì)叫而專
    Coco薇(2017年5期)2017-06-05 08:53:16
    從平面設(shè)計(jì)到“設(shè)計(jì)健康”
    商周刊(2017年26期)2017-04-25 08:13:04
    午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产欧美日韩一区二区精品| 天堂影院成人在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 国产爱豆传媒在线观看| 精品人妻视频免费看| 波多野结衣高清作品| 日本 欧美在线| 国产成人影院久久av| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲精品456在线播放app | 日本成人三级电影网站| 亚洲综合色惰| 俺也久久电影网| 国产成人av教育| 给我免费播放毛片高清在线观看| 麻豆成人av在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产老妇女一区| 91久久精品电影网| 亚洲国产精品sss在线观看| 精品一区二区免费观看| 少妇的逼好多水| 99国产综合亚洲精品| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产美女午夜福利| 在线播放国产精品三级| 女同久久另类99精品国产91| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产91精品成人一区二区三区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 色综合婷婷激情| 成人美女网站在线观看视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 又黄又爽又免费观看的视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 一进一出好大好爽视频| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品久久视频播放| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产免费男女视频| 亚洲精品在线美女| 精品人妻视频免费看| 亚洲av成人av| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国内精品美女久久久久久| 日韩免费av在线播放| 此物有八面人人有两片| 国产三级在线视频| 国产精品av视频在线免费观看| 亚州av有码| 久久精品综合一区二区三区| 色播亚洲综合网| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲av成人精品一区久久| 色5月婷婷丁香| 一区二区三区激情视频| 日本与韩国留学比较| 日韩欧美三级三区| 欧美性感艳星| 欧美乱妇无乱码| 精品午夜福利视频在线观看一区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 美女免费视频网站| 国产成人影院久久av| 国产精品一区二区免费欧美| 此物有八面人人有两片| 久久久久久久精品吃奶| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产一区二区三区视频了| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产人妻一区二区三区在| 99热精品在线国产| 亚洲乱码一区二区免费版| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 精品久久久久久久久av| 美女高潮的动态| 免费看光身美女| 最新中文字幕久久久久| 黄色一级大片看看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 夜夜爽天天搞| 天堂影院成人在线观看| 午夜福利高清视频| 听说在线观看完整版免费高清| 国产视频内射| 国产黄片美女视频| 欧美精品国产亚洲| 久久久久性生活片| 日本熟妇午夜| 亚洲精品色激情综合| 简卡轻食公司| 中文字幕高清在线视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美成人性av电影在线观看| 男女那种视频在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 两个人视频免费观看高清| 亚洲美女搞黄在线观看 | 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 欧美日本亚洲视频在线播放| 一边摸一边抽搐一进一小说| 99热精品在线国产| www日本黄色视频网| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 欧美国产日韩亚洲一区| ponron亚洲| 黄色视频,在线免费观看| 91麻豆av在线| 国产一区二区三区视频了| 久久精品综合一区二区三区| 欧美高清性xxxxhd video| 中文亚洲av片在线观看爽| 十八禁网站免费在线| 国产中年淑女户外野战色| 麻豆一二三区av精品| 成人特级黄色片久久久久久久| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成熟少妇高潮喷水视频| 在线播放国产精品三级| 99热6这里只有精品| 丝袜美腿在线中文| 午夜福利视频1000在线观看| 免费看日本二区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产老妇女一区| 丁香欧美五月| 舔av片在线| 1024手机看黄色片| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美日韩国产亚洲二区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲av.av天堂| 精品久久久久久久末码| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 日韩欧美在线乱码| 1000部很黄的大片| 免费av毛片视频| 岛国在线免费视频观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 日本与韩国留学比较| 亚洲精华国产精华精| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲精华国产精华精| 脱女人内裤的视频| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲五月天丁香| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品综合久久久久久久免费| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲在线观看片| 午夜福利在线在线| 十八禁人妻一区二区| 中文字幕av在线有码专区| 国产不卡一卡二| 免费观看的影片在线观看| 色综合婷婷激情| 午夜a级毛片| 成年人黄色毛片网站| 91九色精品人成在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 青草久久国产| 亚洲最大成人中文| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲不卡免费看| 三级国产精品欧美在线观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 成年人黄色毛片网站| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 性欧美人与动物交配| av天堂中文字幕网| 国产精品女同一区二区软件 | 丁香六月欧美| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 简卡轻食公司| 女同久久另类99精品国产91| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美国产日韩亚洲一区| 大型黄色视频在线免费观看| 99riav亚洲国产免费| 麻豆一二三区av精品| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 麻豆国产av国片精品| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 一本综合久久免费| www.999成人在线观看| 国产单亲对白刺激| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美日韩乱码在线| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 网址你懂的国产日韩在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 99久国产av精品| 日本黄大片高清| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 性色av乱码一区二区三区2| 午夜久久久久精精品| 午夜福利在线在线| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 精品午夜福利在线看| 男人狂女人下面高潮的视频| 日韩免费av在线播放| 免费搜索国产男女视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 久久久久久久午夜电影| 亚洲人成网站高清观看| 国产不卡一卡二| bbb黄色大片| 国产乱人伦免费视频| 国产一区二区激情短视频| 色av中文字幕| 久久人人精品亚洲av| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产探花极品一区二区| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美成人a在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 免费av毛片视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| 999久久久精品免费观看国产| 日日干狠狠操夜夜爽| 99久久精品一区二区三区| 99久久精品热视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲七黄色美女视频| 国产精品野战在线观看| 亚州av有码| 成人亚洲精品av一区二区| 日韩人妻高清精品专区| 最近在线观看免费完整版| 一个人看的www免费观看视频| 舔av片在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 日本 av在线| 免费在线观看成人毛片| 免费在线观看影片大全网站| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产精品一区二区三区四区久久| 久久精品国产亚洲av天美| 午夜影院日韩av| 日韩亚洲欧美综合| 国产午夜福利久久久久久| 欧美成人性av电影在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 变态另类丝袜制服| 又爽又黄无遮挡网站| 国产探花极品一区二区| 欧美黄色片欧美黄色片| 很黄的视频免费| 老司机深夜福利视频在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 嫁个100分男人电影在线观看| 久久久精品大字幕| 日本五十路高清| 免费大片18禁| 精品无人区乱码1区二区| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧美成人一区二区免费高清观看| 一区福利在线观看| 在线观看一区二区三区| avwww免费| 亚洲av成人av| 天美传媒精品一区二区| 日本一二三区视频观看| 久久久国产成人精品二区| av在线老鸭窝| 久久久久久久久久成人| 欧美三级亚洲精品| 亚洲精品一区av在线观看| 国产精品一及| 免费看美女性在线毛片视频| 欧美乱妇无乱码| 在线国产一区二区在线| 久久国产乱子免费精品| 日本 欧美在线| 欧美+日韩+精品| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 一级a爱片免费观看的视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 欧美性猛交黑人性爽| 国产高清三级在线| 亚洲av免费在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 深夜a级毛片| 免费在线观看亚洲国产| 久久久久亚洲av毛片大全| 精品一区二区三区视频在线| 日本黄大片高清| 国模一区二区三区四区视频| 精品福利观看| 亚洲五月天丁香| 欧美精品啪啪一区二区三区| 69人妻影院| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 精华霜和精华液先用哪个| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲激情在线av| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产欧美日韩精品一区二区| 小说图片视频综合网站| 床上黄色一级片| 欧美3d第一页| 激情在线观看视频在线高清| 少妇被粗大猛烈的视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 免费人成视频x8x8入口观看| 可以在线观看的亚洲视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲内射少妇av| 国内精品久久久久久久电影| 午夜日韩欧美国产| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 一级av片app| 波野结衣二区三区在线| 亚洲av美国av| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产亚洲精品av在线| 三级国产精品欧美在线观看| 露出奶头的视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 女同久久另类99精品国产91| 国产三级黄色录像| 免费看日本二区| 欧美三级亚洲精品| 乱人视频在线观看| 级片在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国产在线精品亚洲第一网站| 99国产极品粉嫩在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 日本五十路高清| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 久久久久久久久中文| 亚洲国产欧美人成| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 色综合站精品国产| 免费av观看视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲无线观看免费| 超碰av人人做人人爽久久| 91狼人影院| 极品教师在线免费播放| 老司机深夜福利视频在线观看| 免费大片18禁| 又黄又爽又免费观看的视频| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲色图av天堂| 欧美黑人巨大hd| 欧美不卡视频在线免费观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 黄色配什么色好看| 日韩av在线大香蕉| 亚洲av二区三区四区| 一区二区三区四区激情视频 | 狠狠狠狠99中文字幕| 日本熟妇午夜| 天天躁日日操中文字幕| 欧美区成人在线视频| 99riav亚洲国产免费| 成人特级黄色片久久久久久久| 免费观看的影片在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 午夜福利在线观看吧| 一级黄色大片毛片| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 毛片女人毛片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久午夜亚洲精品久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久久久性生活片| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲国产精品久久男人天堂| 黄片小视频在线播放| 国产高清三级在线| 成年女人永久免费观看视频| 91狼人影院| а√天堂www在线а√下载| 久久久久久久久久成人| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲专区国产一区二区| 午夜老司机福利剧场| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 午夜福利在线观看吧| 九九在线视频观看精品| 好男人在线观看高清免费视频| 免费在线观看影片大全网站| 精品无人区乱码1区二区| 久久人人精品亚洲av| 91麻豆av在线| 他把我摸到了高潮在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 色哟哟·www| 窝窝影院91人妻| a级毛片a级免费在线| 中文资源天堂在线| 日本a在线网址| 99久久九九国产精品国产免费| 欧美成人一区二区免费高清观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久久色成人| 99国产极品粉嫩在线观看| 一级黄片播放器| 成年女人看的毛片在线观看| 在线观看一区二区三区| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 九九热线精品视视频播放| 高清在线国产一区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 欧美黑人巨大hd| 国产av麻豆久久久久久久| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 午夜福利高清视频| 欧美黑人巨大hd| 国产午夜精品论理片| 国产黄a三级三级三级人| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久久久久久久久黄片| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲av免费高清在线观看| 婷婷亚洲欧美| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产伦精品一区二区三区四那| avwww免费| 少妇人妻精品综合一区二区 | 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 国产伦人伦偷精品视频| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 午夜福利欧美成人| 可以在线观看的亚洲视频| .国产精品久久| 亚洲av一区综合| 国产精品野战在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 一进一出好大好爽视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 无遮挡黄片免费观看| 99热6这里只有精品| 亚洲 国产 在线| 国产欧美日韩一区二区精品| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 精品久久久久久久末码| 亚洲av五月六月丁香网| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 色视频www国产| 国产爱豆传媒在线观看| 麻豆av噜噜一区二区三区| 草草在线视频免费看| 午夜久久久久精精品| 久久久久久久午夜电影| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲最大成人手机在线| 国产三级在线视频| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 婷婷精品国产亚洲av在线| 亚洲男人的天堂狠狠| 99热只有精品国产| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 日本 欧美在线| 国产精品综合久久久久久久免费| 婷婷丁香在线五月| 十八禁网站免费在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 俺也久久电影网| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲不卡免费看| 国产成人福利小说| 国产毛片a区久久久久| 久久久色成人| 91av网一区二区| 国产在视频线在精品| 久久精品综合一区二区三区| 免费无遮挡裸体视频| 国产淫片久久久久久久久 | 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产成人欧美在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 久久久久免费精品人妻一区二区| 99riav亚洲国产免费| 久久久久亚洲av毛片大全| 国产久久久一区二区三区| 国产一区二区激情短视频| 成人国产综合亚洲| 亚洲人成电影免费在线| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 看免费av毛片| 欧美zozozo另类| 日韩欧美 国产精品| 国产精品伦人一区二区| 88av欧美| 日本熟妇午夜| 成人av在线播放网站| 午夜福利欧美成人| av专区在线播放| 亚洲国产精品成人综合色| 91久久精品电影网| 内地一区二区视频在线| 亚洲无线在线观看| 国语自产精品视频在线第100页| 日韩有码中文字幕| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩av在线大香蕉| 久久热精品热| 在线播放国产精品三级| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 午夜两性在线视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲欧美激情综合另类| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 乱人视频在线观看| 久久久久久久久中文| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产午夜精品论理片| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲无线观看免费| 国产黄色小视频在线观看| 国产熟女xx| 久久久久久久精品吃奶| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲综合色惰| 国内精品久久久久精免费| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 赤兔流量卡办理| 十八禁网站免费在线| www.熟女人妻精品国产| 精品国产三级普通话版| 黄色丝袜av网址大全| 精品人妻1区二区| 精品欧美国产一区二区三| 波野结衣二区三区在线| 午夜福利视频1000在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 欧美日韩乱码在线| 内射极品少妇av片p| а√天堂www在线а√下载| 亚洲色图av天堂| 亚洲精品影视一区二区三区av| 精品福利观看| 午夜福利在线观看吧| 女同久久另类99精品国产91| 成人无遮挡网站| 免费av不卡在线播放| 一区二区三区免费毛片| 麻豆成人av在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲中文字幕日韩| 欧美成狂野欧美在线观看| 不卡一级毛片| 欧美日韩福利视频一区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 日本五十路高清| 色视频www国产| 亚洲国产精品999在线| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久99热这里只有精品18| 国产 一区 欧美 日韩| 国产精品一区二区三区四区久久| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 国产综合懂色| 国产亚洲欧美在线一区二区| 午夜日韩欧美国产| 色播亚洲综合网| 永久网站在线| 免费在线观看亚洲国产| 精华霜和精华液先用哪个| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产欧美日韩精品亚洲av| 91九色精品人成在线观看| 欧美成人a在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美3d第一页|