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    近程無人機避障技術研究

    2020-11-09 10:14:04張雄
    無人機 2020年12期
    關鍵詞:近程航向激光雷達

    張雄

    中國人民解放軍77115部隊

    近程無人機在山區(qū)飛行,航線規(guī)劃或改變飛行路徑時也許存在失誤,導致飛行中可能發(fā)生安全事故,例如碰撞山體等障礙。本文通過分析和比較無人機常用避障技術,提出近程無人機采用激光雷達探測障礙物的方法,經(jīng)過數(shù)據(jù)處理模塊計算、識別和輸出避障信號,向飛控計算機發(fā)出指令,飛控計算機輸出控制信號或人工操控無人機改變航線,機動飛行避開障礙物,實現(xiàn)山區(qū)飛行避障。

    無人機在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中的地位越來越重要,在偵察、監(jiān)視、機動攻擊、火力校射、電子對抗等作戰(zhàn)任務中,顯示出極大優(yōu)越性。近程無人機作為各國主要戰(zhàn)術無人機裝備,在山谷低空飛行時能很好避開敵方雷達探測,提高戰(zhàn)場生存能力。但是,近程無人機在復雜山地環(huán)境和低空飛行時,對操控人員提出了更高要求,既要考慮無線電通視條件,又要防止與山體等障礙物發(fā)生碰撞,技術準備更加復雜,要投入較多精力仔細校對航線高度與地形高程有無交叉。如果需要人員臨機操控無人機飛行,改變任務地域和航程點時,準備時間緊張,指定航程點可能不盡合理,無人機有可能與山體、障礙等相撞,飛行存在極大安全隱患。在山地環(huán)境組織近程無人機飛行,主動預警避障顯得尤為必要。

    主要無人機避障技術

    無人機在空中飛行時,通過傳感器收集飛行器周邊環(huán)境信息,測量安全距離內的障礙物距離,通過計算、處理、發(fā)出預警信息、規(guī)劃航線或者做出機動飛行,從而達到避礙目的。小型消費級多旋翼無人機避障技術應用已走在前列,部分產(chǎn)品已能初步滿足普通用戶需求,在很大程度上能減少因操控失誤造成的墜機事故,以及無人機墜毀對人和建筑物造成的危害。但是,近程無人機外形尺寸和最大起飛重量,均超過小型多旋翼無人機多個數(shù)量級,且飛行速度快、航程遠,現(xiàn)有小型多旋翼無人機避障技術無法滿足近程無人機在復雜環(huán)境的飛行需求。

    障礙物距離探測和預警避障算法是避障技術的核心,常見的測距方法有超聲波探測、紅外探測、激光探測以及視覺探測等。

    超聲波測距

    利用聲波遇到障礙物會反射的原理,根據(jù)聲波收發(fā)時間差和速度,計算出障礙物距離。

    紅外測距

    利用紅外線在物體上的漫反射原理,不同距離的障礙物反射的角度不同,通過三角測量計算,測出物體距離。

    激光測距

    利用收發(fā)光線的時差、相位、速度計算目標距離。

    視覺測距

    猶如人類的雙眼,用兩個攝像機進行拍攝,根據(jù)兩幅圖像的景深視差,利用復雜算法模型計算出物體距離。

    幾種測距方法適用于不同應用場境,各有優(yōu)劣。超聲波探測距離太近、容易被吸收,紅外線易受外界環(huán)境干擾,視覺測距系統(tǒng)復雜、在夜間和受天氣影響大,這三種測距方法不適用于近程無人機。激光測距技術成熟,探測分辨率高、速度快、距離遠,設備重量輕、體積小,適合應用于近程無人機測距避障。

    以某無人機激光雷達(Lidar)正射點云數(shù)據(jù)為例,按點密度3~10個點/平方米進行采集,點云數(shù)據(jù)經(jīng)處理后得到正射影像,圖2所示為正射點云數(shù)據(jù)影像,能精確呈現(xiàn)高度數(shù)據(jù)。同理,將機載激光雷達向正前方掃描,可獲取無人機飛行前方的障礙物距離點云數(shù)據(jù),如果障礙物方向和高度在飛行航線上,則無人機需執(zhí)行避障策略,自動判定障礙物,并改變飛行航向、俯仰姿態(tài)進行避障。

    圖1 消費級多旋翼無人機避障技術已基本能滿足用戶需求。

    圖2 正射點云數(shù)據(jù)影像。

    近程無人機避障措施

    在無人機機頭安裝可旋轉掃描的面陣激光雷達,飛行中不間斷掃描前方180°范圍內的障礙物,生成障礙目標點云,每個點含有三維坐標信息,經(jīng)過數(shù)據(jù)處理模塊計算,與設定安全距離閾值比對后,向飛控計算機發(fā)出避障信號,飛控計算機發(fā)指令給相應舵面,控制無人機改變航向、俯仰姿態(tài)做出避障動作,達到避障目的。圖3為近程無人機避障系統(tǒng)結構圖。

    圖3 近程無人機避障系統(tǒng)結構圖。

    近程無人機避障算法設計

    參考部分近程無人機技術指標,以平均巡航速度160km/h、轉彎半徑500m進行建模分析。設定有障礙物K1,無人機與前方障礙物距離SK>2000m、與左右障礙物距離DK>100m為安全距離,2000~1000m為預警距離,1000~500m為避障執(zhí)行距離,<500m為危險距離。無人機沿X軸方向飛行,障礙物K與航向夾角為α,圖4所示為無人機飛行模型圖。

    圖4 無人機飛行模型圖。

    激光雷達不間斷掃描航向X軸方向180°范圍內的障礙目標,獲取障礙物距離點云數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)處理設備讀取點云數(shù)據(jù),過濾掉因折射、云層等產(chǎn)生的無效數(shù)據(jù),提取航向XY平面點云數(shù)據(jù)進行計算處理,將獲取當前航向和高度的點云數(shù)據(jù)判定為障礙物。設無人機距前方障礙物距離為SK,無人機左側90°范圍內障礙物距離點云數(shù)據(jù)為L1,L2…Ln, 右側90°范圍障礙物距離點云數(shù)據(jù)為R1,R2…Rn,圖5為無人機障礙探測模型圖。

    圖5 無人機障礙探測模型圖。

    (1) 當SK>2000m,且DK≥100m時, 無人機按設定航線飛行。

    (2)當1000<SK<2000m,且DK≥100m時,1000m的時間間隔t=1000÷(160×1000÷3600)=22.5s ⑦

    數(shù)據(jù)處理設備向飛控計算機發(fā)出預警信息,預警信息通過數(shù)據(jù)鏈路回傳至地面控制站,在飛行控制界面以圖文或聲音信息發(fā)出障礙預警提示,飛行操控手在t時間內,可以對當前飛行狀態(tài)、航線、高程和地形圖進行檢查比對,制定應對策略,如降低發(fā)動機轉速減緩飛行速度、改變航向,發(fā)出爬升、盤旋等指令進行人工干預,避開障礙物。當數(shù)據(jù)鏈路中斷時,探測到前方有障礙物影響飛行,飛控系統(tǒng)執(zhí)行無人機系統(tǒng)設定的現(xiàn)行普遍應用的鏈路中斷策略,當無人機爬升至預設安全高度后,按照預設航線進行返航自動處置,避障系統(tǒng)進行輔助引導返航。

    (3)如果錯過人工操控時間,當SK<1000m,或者DK<100m時,進入避障執(zhí)行程序,如果不采取措施,無人機將會在10s左右與障礙物碰撞,發(fā)生事故。

    無人機距左右側障礙物距離差值D=L-R

    當D>0或DK<100m時,數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)出向左盤旋2°“航向調”指令,根據(jù)不同機型試驗后可選取合理數(shù)據(jù),保持當前航向后,沒有探測到危險障礙物,按當前航向飛行。

    當D<0或DK<100m時,數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)出向右盤旋2°“航向調”指令,保持當前航向后,沒有探測到危險障礙物,按當前航向飛行。

    循環(huán)執(zhí)行第(3)步,可改變無人機飛行航向避開障礙物。

    使無人機處于兩側山體中心線或避開障礙物飛行,是最理想狀態(tài)。但是,由于無人機與兩側山體的距離不斷在變化,從而導致無人機飛行時不斷尋找兩側障礙物中心線位置,造成無人機頻繁調整姿態(tài)和航線,導致飛行不夠平穩(wěn)。通過設定一定的距離余度差值范圍,過濾掉一些細小距離數(shù)據(jù)變化,減少無人機不必要的機動。

    當D>0時,假如設定距離余度差值在0~0.1R之間不執(zhí)行動作,差值大于0.1R時執(zhí)行避障,當L-R>0.1R ,則L>1.1R,數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)出向左盤旋2°“航向調”指令;同樣D<0時,則R>1.1 L,數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)出向右盤旋2°“航向調”指令。不斷檢測障礙距離調整航線,直至調整到安全狀態(tài)后,無人機沿預設航線經(jīng)下一航程點飛行至任務區(qū)。建模數(shù)據(jù)可根據(jù)不同機型試驗結果進行合理調整匹配。

    (4)當前述條件都不滿足,避障措施均未被執(zhí)行或者執(zhí)行后安全距離內仍有障礙物,且距離障礙物越來越近,無人機處于危險狀態(tài),當S<500m時,應立即發(fā)出“盤旋爬升”指令,無人機爬升至預先設定的門限值安全高度,待脫離危險時改為沿預設航線飛行。圖6為算法邏輯框圖。

    圖6 數(shù)據(jù)處理模塊算法邏輯框圖。

    仿真模擬驗證

    構建任意連續(xù)山體邊、在山谷之間預設任意航線進行模擬,根據(jù)柵格法計算出山谷中心線,如表1所示。假如預設航線出現(xiàn)人為錯誤,在A點高度低于地圖上山體高程,若按預設航線飛行將會發(fā)生撞山事故。采用近程無人機避障技術,根據(jù)前述模型算法計算,求出校正航跡。無人機根據(jù)校正數(shù)據(jù)調整姿態(tài)改變航線,飛行路徑為校正航線,成功在A點避開與山體碰撞,圖7為仿真模擬驗證過程示意圖。

    圖7 仿真模擬驗證過程示意圖。

    表1 仿真計算數(shù)據(jù)表。

    在近程無人機安裝激光雷達和數(shù)據(jù)處理模塊等設備,實現(xiàn)在山區(qū)飛行的避障,通過分析和仿真計算,該避障技術具備一定可行性,但離實際運用還有較大差距,需進行系列試驗和數(shù)據(jù)驗證,而且單一技術也有很大局限性,需要多種技術手段相互補充才能達到更好的避障效果,為近程無人機安全飛行提供更全面的保障?!?/p>

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