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    智能機(jī)器人視覺體系結(jié)構(gòu)模塊化探討

    2020-11-06 04:46:29郭力銘
    文存閱刊 2020年18期
    關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人模塊化

    摘要:智能機(jī)器人的機(jī)器視覺是指將計(jì)算機(jī)視覺處理技術(shù)與智能機(jī)器人技術(shù)相互融合,從而使機(jī)器人在應(yīng)用的過程中,能夠與周圍的環(huán)境進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕换?,現(xiàn)如今,機(jī)器視覺是智能機(jī)器人研究及發(fā)展的重點(diǎn)方向。通過機(jī)器視覺,使得智能機(jī)器人具有動(dòng)態(tài)跟蹤、視覺抓取等功能,提升智能機(jī)器人的智能性,并促使其具備更為廣闊的應(yīng)用前景。在本文中,首先闡述了智能機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀,接著探討了智能機(jī)器人的視覺體系結(jié)構(gòu)。

    關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人;視覺體系結(jié)構(gòu);模塊化

    隨著智能機(jī)器人的發(fā)展,智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍變得越來越廣泛,由此人們對(duì)智能機(jī)器人的要求越來越高,視覺功能為近年來在智能機(jī)器人應(yīng)用過程中所提出的要求,基于現(xiàn)有智能機(jī)器人視覺體系結(jié)構(gòu)研究方法的基礎(chǔ)上,提出了模塊化建設(shè)智能機(jī)器人視覺體系結(jié)構(gòu)的方法。

    一、智能機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

    從廣義上來看,機(jī)器人是指能夠模擬人類及其他生物的行為或思想的一切機(jī)械,比如機(jī)器貓,而從狹義上來看,機(jī)器人的定義存在的爭(zhēng)議比較多,比如有學(xué)者認(rèn)為,具備電腦程序的機(jī)器人即為智能機(jī)器人,比如爬蟲機(jī)器人?,F(xiàn)如今,通用的智能機(jī)器人定義是由美國機(jī)器人協(xié)會(huì)所規(guī)定的:一種可編程和多功能的操作機(jī),其組成部分通常包含執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)等。

    現(xiàn)如今,各個(gè)國家研究的熱點(diǎn)問題之一就是智能機(jī)器人,在國家工業(yè)化水平的衡量中,具有十分重要的作用[1]。在工業(yè)領(lǐng)域范圍內(nèi),智能機(jī)器人是一種人造機(jī)械裝置,程序設(shè)定之后即可自動(dòng)完成任務(wù),可以取代部分工人,完成工業(yè)生產(chǎn)中一些機(jī)械化的操作,還可以協(xié)助人們工作,提升人們的工作效率。智能機(jī)器人在國內(nèi)外的應(yīng)用都十分廣泛,在國外,機(jī)器人的研究及應(yīng)用都比較早,主要集中于美國、日本以及歐洲。截止到2014年,工業(yè)機(jī)器人的銷售額比去年增加了30%左右,這其中,我國工業(yè)機(jī)器人的銷售數(shù)量顯著增加。隨著智能機(jī)器人應(yīng)用數(shù)量的增多,關(guān)于智能機(jī)器人的研究也會(huì)成倍增長(zhǎng),并研制出功能更全的新型機(jī)器人,提升國家的工業(yè)化水平及綜合國力。

    二、智能機(jī)器人的視覺體系結(jié)構(gòu)

    (一)研究方法

    人類在感知周圍的環(huán)境、辨別文字和圖片時(shí),所利用的均是自身的視覺功能,而機(jī)器人在運(yùn)行的過程中,要想感知周圍的環(huán)境,同樣需要具備良好的視覺功能。至今為止,對(duì)于視覺,人們了解程度還比較差,在研究人工智能、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)時(shí),難度非常大。關(guān)于機(jī)器視覺的一般性問題,有學(xué)者從哲學(xué)及認(rèn)知心理學(xué)的角度出發(fā),但認(rèn)知與了解的效果并不如意。實(shí)際上,研究機(jī)器視覺時(shí),應(yīng)該在機(jī)器人的大背景中來進(jìn)行,通常,機(jī)器人的視覺系統(tǒng)應(yīng)該具備以下幾項(xiàng)功能:一,能夠準(zhǔn)確識(shí)別文字,辨別圖形圖像的特征;二,識(shí)別場(chǎng)景中存在的簡(jiǎn)單物體,并對(duì)物體進(jìn)行定位;三,探測(cè)目標(biāo)物的位置,計(jì)算與之的距離,識(shí)別多個(gè)目標(biāo)物體時(shí),可掌握物體之間的空間關(guān)系;四,分析目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)情況;五,探測(cè)場(chǎng)景中存在的障礙物,預(yù)測(cè)動(dòng)目標(biāo),進(jìn)行防撞分析;六,規(guī)劃科學(xué)的運(yùn)動(dòng)路徑;七,判定目標(biāo)物體的顏色、亮度等;八,與外部環(huán)境進(jìn)行良好的交互[2]。對(duì)于一個(gè)機(jī)器人來說,機(jī)器視覺僅需具備上述功能中的一項(xiàng)或幾項(xiàng)即可,要想實(shí)現(xiàn)這一功能,在研究時(shí),可采用選擇性完成某項(xiàng)功能的方法。

    (二)建立機(jī)器視覺模塊結(jié)構(gòu)模型

    在建立視覺結(jié)構(gòu)模型時(shí),建立的基礎(chǔ)為機(jī)器人分層體系結(jié)構(gòu),由此一來,視覺系統(tǒng)能夠良好地與總系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)銜接,同時(shí),依據(jù)具體的結(jié)構(gòu)層次,將自己所承擔(dān)的特定任務(wù)完成。上層機(jī)器人任務(wù)分解將指令發(fā)出之后,按照傳感器的各種調(diào)用命令被分解,實(shí)現(xiàn)不同種類傳感器的調(diào)用,比如視覺傳感器、觸覺傳感器等,之后,進(jìn)一步分解調(diào)用命令,比如視覺調(diào)用命令,分解時(shí),以具體的任務(wù)為依據(jù),將不同層次的視覺子模塊調(diào)用出來,接著,在以具體需要為依據(jù),將視覺數(shù)據(jù)庫調(diào)用出來,最后進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試,完成任務(wù)[3]。上述視覺結(jié)構(gòu)模型具有分層化的特點(diǎn),且具有非常明顯的優(yōu)勢(shì),比如每個(gè)模塊的功能都是特定的,并且在實(shí)際使用的過程中,功能模塊可依據(jù)需要進(jìn)行增減。

    (三)機(jī)器視覺集成傳感體系

    為了上述設(shè)計(jì)方案具有較高的可行性,還需要設(shè)計(jì)機(jī)器視覺集成傳感體系。利用光點(diǎn)掃描法掃描近距離面形測(cè)量,并利用激光雷達(dá)遠(yuǎn)距離測(cè)距成像,之后,將二者集中到一起。該體系中的半導(dǎo)體激光器包含2個(gè),分別在水平方向和垂直方向上放置,以便于發(fā)出不同的線偏振光,這2個(gè)半導(dǎo)體激光器經(jīng)過整圓、準(zhǔn)直后,再在偏振耦合器中經(jīng)過,實(shí)現(xiàn)配合,此時(shí),其中1個(gè)半導(dǎo)體激光器驅(qū)動(dòng)方式為直流,激光束發(fā)出時(shí),光強(qiáng)恒定,完成近距離面形的測(cè)量工作,而另一個(gè)半導(dǎo)體激光器受到注入式電流的調(diào)制,光強(qiáng)出現(xiàn)變化,變化幅度為正弦,完成遠(yuǎn)距離的測(cè)量。在機(jī)器視覺集成傳感體系系統(tǒng)中,位置敏感探測(cè)器和雪崩光電探測(cè)器完成信號(hào)距離的測(cè)量工作。

    結(jié)論

    在研究智能機(jī)器人的視覺體系結(jié)構(gòu)時(shí),以其原有的體系結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ),采用模塊化的思想,提出了分層模塊化結(jié)構(gòu),并設(shè)計(jì)了集成傳感體系,滿足了智能機(jī)器人機(jī)器視覺的設(shè)計(jì)要求。智能機(jī)器人具備機(jī)器視覺功能之后,將會(huì)提升其與周圍環(huán)境的交互性,并可以在模塊功能的指引下完成特定功能,由此促使智能機(jī)器人具有更為廣闊的應(yīng)用空間?,F(xiàn)階段,本研究還存在一定的不足之處,而這正是下一步研究工作的主要方向,目的在于更好完善智能機(jī)器人的機(jī)器視覺功能,進(jìn)而更好地發(fā)揮智能機(jī)器人的作用,提升我國的工業(yè)化水平。

    參考文獻(xiàn):

    [1]視覺SLAM中圖像特征點(diǎn)提取與匹配算法研究[J].陳慶偉,李民東,羅川,周軍,皇攀凌,李蕾.現(xiàn)代制造工程.2019(10)

    [2]蘇劍波.ADRC理論和技術(shù)在機(jī)器人無標(biāo)定視覺伺服中的應(yīng)用和發(fā)展[J].控制與決策,2015,01:1-8.

    [3]任福繼,孫曉.智能機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展[J].科技導(dǎo)報(bào),2015,21:32-38.

    作者簡(jiǎn)介:

    郭力銘(1988—),男,漢族,黑龍江哈爾濱人,哈爾濱劍橋?qū)W院,助教,碩士研究生,研究方向:自動(dòng)化機(jī)器人。

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