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    智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在變電站中的應(yīng)用

    2016-12-17 15:49:59艾春雨潘翔盧玉琴
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2016年33期
    關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人變電站應(yīng)用

    艾春雨+潘翔+盧玉琴

    摘 要:現(xiàn)如今,我國的社會(huì)經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展,科學(xué)技術(shù)也發(fā)展的越來越迅猛,各行各業(yè)都已經(jīng)逐漸在實(shí)際的生產(chǎn)以及經(jīng)營過程中采用智能機(jī)器人來進(jìn)行實(shí)際運(yùn)作,而智能機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)在變電站當(dāng)中的科學(xué)合理應(yīng)用,不僅能夠打破傳統(tǒng)人工巡檢的局限性,而且能夠取得良好的應(yīng)用效果,文章對智能機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)在變電站當(dāng)中實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行詳細(xì)的分析。

    關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人;巡檢系統(tǒng);變電站;應(yīng)用

    當(dāng)前,在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的迅猛發(fā)展影響下,各行各業(yè)的智能化已經(jīng)逐漸普遍起來,特別是現(xiàn)代化的一些超高壓、特高壓輸變電系統(tǒng)工程已經(jīng)逐漸向多元化的方向發(fā)展,而對于這些新技術(shù),傳統(tǒng)的運(yùn)行模式以及維護(hù)操作方法都不能夠滿足其自身的需求,并且傳統(tǒng)的操作方式在面臨當(dāng)前現(xiàn)代化的設(shè)備和操作的時(shí)候,其自身也面臨著相對應(yīng)的挑戰(zhàn)。比如設(shè)備部件的數(shù)量比較多、其中相互交聯(lián)的關(guān)系比較復(fù)雜,而在這種形勢下,如何有效的運(yùn)行高壓電網(wǎng)等等,而利用新型的技術(shù)和方式不僅能夠有效的提高輸電效率,而且能夠減少變電站工作人員對其進(jìn)行維護(hù)的負(fù)擔(dān),能夠切實(shí)有效的保證設(shè)備的正常安全運(yùn)行。傳統(tǒng)的變電站巡檢方式已經(jīng)逐漸“過時(shí)”,而智能機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)應(yīng)用,不僅能夠降低人工巡檢的局限性和誤差,而且能夠通過智能機(jī)器人的一系列技術(shù),詳細(xì)的對變電站進(jìn)行嚴(yán)格的檢查和監(jiān)督,從而保證變電站的長期穩(wěn)定發(fā)展。

    1 國內(nèi)外變電站巡檢技術(shù)分析

    傳統(tǒng)的變電站巡檢一般都是通過人工來完成的,利用工作人員的感官器官以及配備一些比較精密的儀器等等,來對變電設(shè)備進(jìn)行詳細(xì)的檢查和巡視,這種傳統(tǒng)的巡檢方式不僅導(dǎo)致工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度過大,而且對質(zhì)量的檢測很容易出現(xiàn)分散的情況,找不到準(zhǔn)確出現(xiàn)問題的原因。而現(xiàn)如今,在科學(xué)技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)社會(huì)不斷發(fā)展的影響下,計(jì)算機(jī)技術(shù)以及微機(jī)監(jiān)控技術(shù)在變電站當(dāng)中越來越被廣泛的利用,特別是巡檢機(jī)器人利用其自身獨(dú)有的系統(tǒng)以及特點(diǎn),不僅不會(huì)受到天氣以及環(huán)境的一些外在因素影響,而且能夠縮減值班人數(shù),對其進(jìn)行設(shè)定之后,機(jī)器人就會(huì)自己執(zhí)行巡檢任務(wù),這樣能夠有效保證設(shè)備的安全運(yùn)行,并且最大限度的減少設(shè)備的事故發(fā)生率。而在變電站當(dāng)中使用的智能機(jī)器人,一般都屬于特種的機(jī)器人,在對其進(jìn)行研究的過程中,可以發(fā)現(xiàn),國際上對這種特種機(jī)器人已經(jīng)形成了獨(dú)有的研究領(lǐng)域,機(jī)器人在電力系統(tǒng)當(dāng)中的實(shí)際應(yīng)用,主要集中在電力設(shè)備方面,其中包括一些線路、變壓器以及發(fā)電設(shè)備等等,對這些設(shè)備進(jìn)行日常了檢測、維護(hù)以及檢修工作。在對機(jī)器人研究的過程中,不難發(fā)現(xiàn),國內(nèi)外對機(jī)器人的研究以及實(shí)際投入到使用當(dāng)中的機(jī)器人主要包括變電站的設(shè)備巡檢機(jī)器人、高壓帶電作業(yè)的機(jī)器人、核電站作業(yè)的機(jī)器人等等,而在對其進(jìn)行不斷的探索和研究的過程中,我國的變電站機(jī)器人巡檢已經(jīng)逐漸取得了很有效的研究成果,在變電站的應(yīng)用中也取得了非常良好的效果[1]。

    2 變電站巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及功能

    機(jī)器人在實(shí)際的巡檢系統(tǒng)應(yīng)用過程中,一般都是采用分層式的控制結(jié)構(gòu),主要分成兩層結(jié)構(gòu),其中包括基站的控制系統(tǒng)層以及移動(dòng)站系統(tǒng)層,其具體如圖1所示。

    2.1 基站控制系統(tǒng)層

    2.1.1 機(jī)器人遙控。在機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用過程中,可以利用遙控來對機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制,對于機(jī)器人的行駛或者是攝像機(jī)調(diào)焦等一系列的操作,都可以利用機(jī)器人遙控來實(shí)現(xiàn),主要是利用鍵盤或者是鼠標(biāo)來完成。

    2.1.2 自動(dòng)巡視。智能機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)在實(shí)際的運(yùn)用過程中,能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)巡視,操作人員可以設(shè)定相對應(yīng)的巡視時(shí)間,機(jī)器人便會(huì)自動(dòng)的開始巡視任務(wù),在自動(dòng)巡視的過程中,機(jī)器人主要執(zhí)行的任務(wù)包括自動(dòng)云臺(tái)動(dòng)作、自動(dòng)攝像機(jī)調(diào)焦、自動(dòng)紅外熱像儀的操作以及自主充電和紅外數(shù)據(jù)的采集等等[2]。

    2.1.3 實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)監(jiān)控。智能機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)當(dāng)中可以對可見光攝像機(jī)以及紅外熱像儀進(jìn)行實(shí)時(shí)的視頻顯示,主要是為了能夠更好的配合遙控以及自動(dòng)巡檢的功能,這樣能夠?qū)崿F(xiàn)操作人員在后臺(tái)對其進(jìn)行巡視和監(jiān)督,方便檢測數(shù)據(jù)的詳細(xì)記錄。

    2.1.4 機(jī)器人狀態(tài)信息顯示。在實(shí)際的應(yīng)用過程中,可以實(shí)時(shí)的對機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)信息進(jìn)行有效的后臺(tái)顯示和監(jiān)督,能夠通過這些信息的反饋,及時(shí)的了解到機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài),不僅能夠方便對機(jī)器人的巡檢控制,而且能夠通過電子地圖上的位置顯示,輕而易舉的找到機(jī)器人的實(shí)際位置所在點(diǎn)。

    2.1.5 數(shù)據(jù)儲(chǔ)存與分析。在機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行過程中,通過電子地圖信息、任務(wù)管理信息以及工作系統(tǒng)當(dāng)中的信息等等,詳細(xì)的數(shù)據(jù)都記錄在數(shù)據(jù)庫當(dāng)中,機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行過程中產(chǎn)生的一些巡視進(jìn)行詳細(xì)的記錄和數(shù)據(jù)分析,這樣不僅能夠方便日后的查詢,而且能夠?qū)θ蘸蟮臄?shù)據(jù)分析提供良好的支持。

    2.1.6 設(shè)備歷史溫度分析。在變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用過程中,設(shè)備的歷史溫度變化趨勢能夠發(fā)生一定的變化,可以與其他同類型的機(jī)器人進(jìn)行溫度的比較,特別是對于設(shè)備的負(fù)荷或者是設(shè)備的溫度等等,都能夠?qū)ζ溥M(jìn)行詳細(xì)的分析,為日后的設(shè)備檢修和維護(hù)提供一定的數(shù)據(jù)支持。

    2.2 移動(dòng)站系統(tǒng)層

    2.2.1 主控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在智能機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用過程中,少不了主控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的應(yīng)用,主控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)程度主要是采用WinCE嵌入式對其實(shí)時(shí)全方位、多功能的操作,由C++面向?qū)ο髞磉M(jìn)行語言的開發(fā)編程,其自身的主要目的是為了能夠負(fù)責(zé)導(dǎo)航的定位信息的采集以及處理等等。而在實(shí)際的操作過程中,根據(jù)監(jiān)控主站下達(dá)的控制命令,不僅能夠?qū)C(jī)器人的詳細(xì)運(yùn)動(dòng)軌跡形成一種良好的控制,而且能夠有效的控制和檢測機(jī)器人的傳感器,這樣能夠方便其自身對數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測、采集以及上傳等等,并且能夠?qū)C(jī)器人自身的狀態(tài)信息也一并上傳記錄[3]。

    2.2.2 導(dǎo)航定位系統(tǒng)。導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要是由導(dǎo)航傳感器和定位傳感器兩個(gè)部分兩組成的,導(dǎo)航傳感器主要是磁導(dǎo)航傳感器,能夠切實(shí)有效的跟蹤地面之前鋪設(shè)的相關(guān)磁導(dǎo)航運(yùn)行軌跡,來最終實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的定位;而定位傳感器主要是采用RFID的定位傳感器來進(jìn)行實(shí)際的操作,能夠切實(shí)有效的為機(jī)器人提供定位、??恳约捌渌奈恢眯畔?。

    2.2.3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是移動(dòng)站系統(tǒng)層當(dāng)中必不可少的一部分,可以直接對機(jī)器人的行駛機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及運(yùn)動(dòng)控制器等等設(shè)備形成切實(shí)有效的控制,從而掌握和實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。

    2.2.4 動(dòng)力系統(tǒng)。動(dòng)力系統(tǒng)主要包括電池、電源管理器等等,主要是為了能夠長久的為機(jī)器人提供能夠運(yùn)行的基礎(chǔ)能力,而動(dòng)力系統(tǒng)主要是為了能夠?qū)崿F(xiàn)電池的合理分配和管理等等。

    2.2.5 檢測采集系統(tǒng)。在移動(dòng)站系統(tǒng)層當(dāng)中的檢測采集系統(tǒng)主要是為了能夠給攝像機(jī)或者是紅外熱像儀等設(shè)備提供一定的數(shù)據(jù)采集以及傳輸,而在實(shí)際的操作過程中,通過基站系統(tǒng)的監(jiān)控計(jì)算機(jī)以及移動(dòng)站系統(tǒng)的主控計(jì)算機(jī),兩者之間相互配合和協(xié)調(diào),能夠?qū)υ婆_(tái)、攝像機(jī)等等設(shè)備進(jìn)行實(shí)際的控制,從而實(shí)現(xiàn)對數(shù)據(jù)的采集和傳輸?shù)鹊萚4]。

    3 智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用

    為了能夠從根本上促進(jìn)電力系統(tǒng)變電站的巡檢工作,從根本上減輕工作人員的工作壓力,現(xiàn)如今,不僅越來越多的嘗試?yán)弥悄軝C(jī)器人來實(shí)行巡檢的工作,而且相配和的融入了一些全新的技術(shù),相互配合,能夠最大限度的保證變電站的巡檢工作取得最大的成效。

    3.1 三維電子地圖技術(shù)

    在智能機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)應(yīng)用過程中,還融入了其他的全新技術(shù)來配合使用,利用三維虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù),能夠?qū)ψ冸娬具M(jìn)行實(shí)際規(guī)模的建造,三維電子地圖技術(shù)的應(yīng)用,能夠有效的代替二維平面地圖的局限性,不僅能夠讓后臺(tái)操作人員有身臨其境的感覺,而且能夠更加確切的對巡檢的位置加以確定,其實(shí)際的應(yīng)用效果如圖2所示。

    3.2 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)曲線分析技術(shù)

    在實(shí)際的操作過程中,設(shè)備的溫度會(huì)在其自身的負(fù)荷變化下而產(chǎn)生相對應(yīng)的變化和影響,單純的溫度變化趨勢不僅不能夠切實(shí)有效的體現(xiàn)設(shè)備由于老化或者是一些缺陷的問題,而如果與設(shè)備的實(shí)際運(yùn)行負(fù)荷有一定的關(guān)聯(lián),則需要通過兩跳曲線的變化來對其進(jìn)行詳細(xì)的分析,這樣就能夠明顯的對其進(jìn)行深入的判斷,判斷是否是負(fù)荷的變化從而引起溫度的變化,或者是由于設(shè)備自身的老化或者是設(shè)備的一些缺陷問題而造成的。所以在機(jī)器人的實(shí)際巡檢過程中,其自身巡檢測溫報(bào)告,要與變電站的運(yùn)行管理MIS系統(tǒng)進(jìn)行有效的關(guān)聯(lián),這樣能夠在保證機(jī)器人的實(shí)際巡檢過程中,通過便點(diǎn)運(yùn)行管理系統(tǒng),能夠及時(shí)的發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)的異?,F(xiàn)象以及實(shí)現(xiàn)查詢功能的最大化作用等等,這樣能夠從根本上提高巡檢數(shù)據(jù)的質(zhì)量和水平,從而有效的提高變電站的整體巡檢管理水平。

    3.3 模式識(shí)別技術(shù)

    在實(shí)際的操作過程中,機(jī)器人不可能實(shí)現(xiàn)每一次都準(zhǔn)確無誤的對準(zhǔn)目標(biāo),而能夠造成這種現(xiàn)象的原因有很多,其中包括運(yùn)動(dòng)控制的精度、導(dǎo)航??烤鹊南拗频鹊?;不僅如此,由于觀測距離的不同,導(dǎo)致在實(shí)際的檢測過程中,一次檢測可能會(huì)檢測到多個(gè)設(shè)備,對于檢測結(jié)果就會(huì)產(chǎn)生直接的影響,導(dǎo)致數(shù)據(jù)的不準(zhǔn)確。而在這種形勢下,通過模式識(shí)別的算法,在配合機(jī)器人的檢測位置,不僅能夠有效的對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行分辨和定位,而且能夠從根本上保證檢測數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可用性,這樣能夠方便及時(shí)的對設(shè)備的實(shí)際運(yùn)行狀況提供良好的數(shù)據(jù)支持和信息支持。

    4 智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)分析

    4.1 優(yōu)點(diǎn)

    在智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在變電站的實(shí)際應(yīng)用之后,特別是在一些高溫或者是特殊雷雨天氣,巡視任務(wù)尤其的復(fù)雜和繁重,而利用智能機(jī)器人不僅能夠最大限度的減輕巡視人員自身的勞動(dòng)強(qiáng)度,而且能夠讓其在比較惡劣的天氣代替人工來進(jìn)行和完成巡視巡檢的工作。另外,電力系統(tǒng)設(shè)備的缺陷檢修以及設(shè)備的日常檢查等等,現(xiàn)如今仍然采用的是人工化的巡檢方式,對一些能夠?qū)﹄娏ο到y(tǒng)安全產(chǎn)生影響的因素,其中包括一些電力線路的缺陷、斷路器的氣體泄露等等,都需要巡檢人員進(jìn)行詳細(xì)的檢查并且進(jìn)行主觀的描述和記錄,而由于檢測人員的變化導(dǎo)致記錄的方式和語言也大有不同,對故障的實(shí)際分類以及分析都造成了一定的阻礙影響,而采用機(jī)器人來對其進(jìn)行巡檢,就能夠切實(shí)有效的實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、統(tǒng)一化的數(shù)據(jù)處理和分析方式,從而提升變電站的整體巡檢水平。

    4.2 缺點(diǎn)

    變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用,還仍然存在很多需要深入研究和開發(fā)的地方,特別是在導(dǎo)航的方式上,雖然當(dāng)前大多數(shù)都會(huì)采用磁軌道導(dǎo)航,但是這樣就會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的巡檢路徑被規(guī)劃,限制了機(jī)器人的巡檢軌跡,導(dǎo)致實(shí)際的被檢測目標(biāo)沒有辦法對其進(jìn)行全面有效的檢測。機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)在開發(fā)應(yīng)用的過程中,需要不斷的探索一種全新的方式,能夠?yàn)樽冸娬咎峁┮欢ǖ脑O(shè)備運(yùn)行和維護(hù)方式,這樣不僅能夠有效的減輕運(yùn)行人員自身的勞動(dòng)強(qiáng)度,而且能夠有效的代替人工巡檢來進(jìn)行巡檢任務(wù),所以智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在變電站中的應(yīng)用仍然還有許多方面有待開發(fā)。

    5 結(jié)束語

    電力系統(tǒng)不僅其自身的結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜,而且其自身的安全合理運(yùn)行能夠直接對人們的日常生活產(chǎn)生一定影響,所以在這種形勢下,智能機(jī)器人的應(yīng)用,不僅能夠優(yōu)化傳統(tǒng)的變電站巡檢任務(wù),而且能夠利用現(xiàn)代技術(shù)對實(shí)際的設(shè)備以及現(xiàn)場進(jìn)行詳細(xì)的檢測和控制,機(jī)器人的合理應(yīng)用,能夠最大限度的減少人為勞動(dòng)力,而且能夠?qū)崿F(xiàn)變電站巡檢任務(wù)的統(tǒng)一化和標(biāo)準(zhǔn)化。

    參考文獻(xiàn)

    [1]王海亭,俞發(fā)暉.750kV官亭變電站綜合自動(dòng)化系統(tǒng)的現(xiàn)場檢驗(yàn)探析[J].電網(wǎng)與清潔能源,2010(01).

    [2]魯守銀,蘇建軍.機(jī)器人在變電站設(shè)備巡檢中的應(yīng)用[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2010(05).

    [3]魯守銀,等.變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人的研制[J].電力系統(tǒng)自動(dòng)化,2010(30).

    [4]沈洋,等.無人值班變中站遠(yuǎn)方監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用[J].電力系統(tǒng)自動(dòng)化,2010(28).

    作者簡介:艾春雨(1976-),男,河南許昌,本科,許繼電氣股份有限公司,工程師。

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