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    人工智能在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用研究

    2016-12-23 09:53:51常周林袁婷
    科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2016年23期
    關(guān)鍵詞:系統(tǒng)架構(gòu)智能機(jī)器人人工智能

    常周林+袁婷

    摘 要:隨著機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域深入大眾生活,人們對(duì)機(jī)器人的期望越來(lái)越高,希望更高智能化的機(jī)器代替人類完成更復(fù)雜的工作。但在實(shí)踐應(yīng)用中,智能機(jī)器人所處的環(huán)境往往是難以預(yù)知的,對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作行為進(jìn)行人工分析設(shè)計(jì)也變得越來(lái)越困難。該文通過(guò)分析研究智能機(jī)器人相關(guān)的關(guān)鍵技術(shù),探討了智能機(jī)器人當(dāng)前存在的問(wèn)題,最后基于人工智能理論和技術(shù),提出了適合于智能機(jī)器人的新型系統(tǒng)架構(gòu)。

    關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人 人工智能 系統(tǒng)架構(gòu)

    中圖分類號(hào):TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1674-098X(2016)08(b)-0010-02

    1 智能機(jī)器人簡(jiǎn)述

    隨著電子、半導(dǎo)體、計(jì)算機(jī)及互聯(lián)網(wǎng)等信息技術(shù)的飛速發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,已經(jīng)被使用于軍事、醫(yī)療、娛樂(lè)、服務(wù)等眾多領(lǐng)域。目前,在機(jī)器人技術(shù)與人工智能科學(xué)相結(jié)合后,機(jī)器人演變?yōu)榭筛兄饨缧畔⒆兓?、?dú)立思維和自主行動(dòng)功能的高度智能化機(jī)器,和以往熟知的工業(yè)機(jī)器人相比,表現(xiàn)更為自主化加人性化,能協(xié)助人類完成更復(fù)雜的任務(wù)。

    2 智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)

    目前,國(guó)內(nèi)外智能機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展很快,其中最為關(guān)鍵的技術(shù)涉及到環(huán)境感知、自主定位和運(yùn)動(dòng)控制這3個(gè)重要的問(wèn)題。

    如果在室內(nèi)環(huán)境中,智能機(jī)器人必須依賴機(jī)器視覺(jué),同時(shí)借助于其他環(huán)境感知傳感器進(jìn)行場(chǎng)景識(shí)別和行動(dòng)導(dǎo)航;而在室外環(huán)境的應(yīng)用中,復(fù)雜多變及光照明暗變化的影響,使得環(huán)境感知的實(shí)現(xiàn)要求很高,實(shí)時(shí)性處理要求也更高,因此,多傳感器信息融合及對(duì)環(huán)境建模是智能機(jī)器人感知系統(tǒng)需要克服的技術(shù)難題。

    作為智能機(jī)器人,自主定位問(wèn)題也是必須解決的關(guān)鍵技術(shù)。目前,最常用的自主定位技術(shù)是基于慣性單元的航跡推算技術(shù),需要對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行遞歸推導(dǎo),由于誤差積累等因素,使得航跡推算法僅適合于短時(shí)、短距離運(yùn)動(dòng)的位置姿態(tài)估計(jì);對(duì)于大范圍的動(dòng)作定位,常常需要圖像傳感器進(jìn)行環(huán)境觀測(cè),然后再與環(huán)境地圖進(jìn)行匹配,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確定位。

    機(jī)器人一般是將終端軌跡規(guī)劃與穩(wěn)定控制相結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。機(jī)器人的每一個(gè)動(dòng)作,必須預(yù)先規(guī)劃好運(yùn)動(dòng)軌跡,然后根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)獲取各動(dòng)作關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角,實(shí)現(xiàn)連貫動(dòng)作。由于在實(shí)際環(huán)境中,存在很多擾動(dòng)因素,需要不斷對(duì)角度反饋校正,才能保證穩(wěn)定性。

    3 智能機(jī)器人系統(tǒng)存在問(wèn)題

    隨著人們對(duì)智能化機(jī)器的要求越來(lái)越高,機(jī)器人的自主意識(shí)和模擬類人行為逐漸成為研究的熱點(diǎn)。而傳統(tǒng)機(jī)器人主要存在問(wèn)題如下。

    3.1 環(huán)境穩(wěn)定性低

    在多變的環(huán)境中或異常情況下,機(jī)器人經(jīng)常會(huì)工作不正?;蛄T工。

    3.2 獨(dú)立自主性差

    遭遇陌生環(huán)境時(shí),難以自主調(diào)整,自主規(guī)劃,需要太多的人工干預(yù)。

    3.3 大腦不夠發(fā)達(dá)

    存儲(chǔ)信息量不足,只能完成短期或程序化的記憶,無(wú)法形成經(jīng)驗(yàn)積累,出錯(cuò)幾率很高。

    3.4 服務(wù)意識(shí)低下

    缺乏人類的思想行為常識(shí)和基本邏輯推理能力,難以適應(yīng)場(chǎng)景變化。

    3.5 人機(jī)交互不夠友好

    機(jī)器系統(tǒng)仍然很難使用公共的表達(dá)與人順暢交流溝通。

    4 智能機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)

    人工智能(Artificial Intelligence)簡(jiǎn)稱AI,是開(kāi)始于20世紀(jì)的一門(mén)新興技術(shù)科學(xué),是研究開(kāi)發(fā)模擬人腦和擴(kuò)展人的行為的智能化理論方法和技術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)。人工智能算法是實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人所必需的重要技術(shù)手段,也是機(jī)器高級(jí)智能的本質(zhì),其中最有效的算法就是深度學(xué)習(xí)。借助于此算法,人類終于找到了處理“抽象概念”這個(gè)難題的方法,同時(shí)為機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)類人一樣的高度智能化提供了有效的途徑。

    通過(guò)對(duì)目前人工智能的現(xiàn)狀和機(jī)器人實(shí)現(xiàn)技術(shù)的深入研究與探討,筆者提出了一種具有深度學(xué)習(xí)和認(rèn)知推理能力的智能機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu),該系統(tǒng)架構(gòu)主要包含下面幾個(gè)模塊。

    4.1 記憶存儲(chǔ)模塊

    該模塊的主要功能是通過(guò)存儲(chǔ)和關(guān)聯(lián)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人記憶中的知識(shí)。每個(gè)記憶單元可以提供不同類型的知識(shí),而不同的單元之間相互關(guān)聯(lián),這些關(guān)聯(lián)能夠反映機(jī)器人存在的真實(shí)世界的動(dòng)態(tài)變化。

    4.2 推理與規(guī)劃模塊

    該模塊是在層次任務(wù)格式下建立機(jī)器人預(yù)先行為規(guī)劃描述,并把預(yù)定規(guī)則嵌入到控制邏輯本體,為機(jī)器人控制提供行為規(guī)劃器。機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行結(jié)果,做出可獲取的邏輯推理,不斷修正規(guī)劃描述和再規(guī)劃,借助失敗分析和恢復(fù)的方法,將經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)入規(guī)劃器,實(shí)現(xiàn)連續(xù)動(dòng)作推理和行為規(guī)劃功能。

    4.3 深度學(xué)習(xí)模塊

    該模塊由監(jiān)督學(xué)習(xí)模塊和非監(jiān)督學(xué)習(xí)模塊構(gòu)成。為了適合不同的應(yīng)用場(chǎng)景和功能任務(wù),機(jī)器人需要對(duì)物體進(jìn)行分類,同時(shí)獲取相關(guān)的特征值,而監(jiān)督學(xué)習(xí)就是通過(guò)人類已有的數(shù)據(jù)詞匯指導(dǎo)機(jī)器進(jìn)行學(xué)習(xí)。非監(jiān)督學(xué)習(xí)模塊的任務(wù)是在很少或沒(méi)有監(jiān)督的情況下,通過(guò)對(duì)大數(shù)據(jù)樣本觀察和探索,來(lái)獲取人類常識(shí)。通過(guò)構(gòu)建具有多級(jí)隱層的非監(jiān)督學(xué)習(xí)模型,以及借助海量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練,機(jī)器人能夠自主學(xué)習(xí)更有價(jià)值的特征值,從而不斷提升系統(tǒng)行為準(zhǔn)確性。

    4.4 主控制模塊

    該模塊主要功能是從系統(tǒng)整體層次上,協(xié)調(diào)和執(zhí)行規(guī)劃執(zhí)行器的輸入輸出行為動(dòng)作,監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行情況和負(fù)責(zé)異常處理控制機(jī)制。

    機(jī)器人只有植入人工智能算法及技術(shù),才能向更高智能進(jìn)化,通過(guò)不斷學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn),形成常識(shí)性的見(jiàn)解,能夠理解人類語(yǔ)言,用人類語(yǔ)言同操作者對(duì)話,具有了人類記憶和學(xué)習(xí)特性的本領(lǐng),這樣的機(jī)器人或許才是人類希望擁有的理想智能機(jī)器人。

    5 結(jié)語(yǔ)

    盡管人工智能與機(jī)器人取得了顯著的成效,但機(jī)器人還遠(yuǎn)沒(méi)有達(dá)到其應(yīng)具備的智能水平。問(wèn)題所在,不只是電腦運(yùn)算處理速度不夠和感知傳感器性能及種類不足,而是在其他方面,如編制機(jī)器人理智行為程序的設(shè)計(jì)思想還不夠完善。

    參考文獻(xiàn)

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