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    多傳感器融合SLAM的研究與實現(xiàn)

    2020-09-10 13:23:36趙娜靖?楊自恒?王水青?劉群
    關(guān)鍵詞:定位技術(shù)建圖

    趙娜靖?楊自恒?王水青?劉群

    摘要:在單目與IMU融合的眾多算法中,本文選擇了VINS-Mono算法實現(xiàn)移動物體在密閉空間下的自主定位,該算法是視覺與IMU融合中的經(jīng)典之作,其定位精度高,有相較于其他融合算法更加魯棒的初始化以及閉環(huán)檢測過程,且代碼開源,為驗證VINS-Mono及相關(guān)圖像采集處理過程部分的算法在嵌入式設(shè)備上的可行性,搭建嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)算法,對運(yùn)動物體的自主運(yùn)動、地圖構(gòu)建等方面進(jìn)行可行性驗證實驗。測試VINS-Mono算法的可行性及在不同場景下算法應(yīng)用的適用性。

    關(guān)鍵詞:SLAM;定位技術(shù);自主導(dǎo)航;建圖

    一、前言

    近幾年,無人機(jī)自主導(dǎo)航、自動駕駛、移動機(jī)器人等領(lǐng)域蓬勃發(fā)展,智能移動物體的定位問題尤為重要,在基于GPS的定位技術(shù)不可用的環(huán)境下,SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術(shù)的發(fā)展逐漸興起,其中文譯名為同步定位于地圖構(gòu)建。SLAM技術(shù)的提出是為了解決運(yùn)動物體的定位與建圖問題,該問題可以具體描述為:在完全未知的環(huán)境中,運(yùn)動物體通過自身配備的環(huán)境傳感器在緩慢移動的同時逐步構(gòu)建環(huán)境特征地圖,并根據(jù)地圖定位自身所在的位置,在此過程中通過傳感器觀測數(shù)據(jù)對地圖和定位結(jié)果不斷進(jìn)行修正?,F(xiàn)在的SLAM技術(shù)已經(jīng)在無人設(shè)備中廣泛使用。SLAM技術(shù)在沒有先驗信息的環(huán)境中,通過智能移動物體等主體攜帶的激光、相機(jī)等傳感器對周圍環(huán)境進(jìn)行測量,在運(yùn)動過程中同時實現(xiàn)對自身位置的定位(Localization)、以及對周圍環(huán)境的建圖(Mapping)。相比于激光SLAM方法,視覺SLAM因視覺傳感器成本低、體積小且易于其他傳感器融合等優(yōu)點被廣泛使用。隨著該定位技術(shù)的逐步發(fā)展,相應(yīng)的對于其應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域的研究也隨之而來。

    二、SLAM技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

    目前,SLAM技術(shù)的分為視覺SLAM和激光SLAM兩大類,但是對于一些體積小,靈活性強(qiáng)的智能移動物體來說,比如無人機(jī),搭載這種大體積的激光雷達(dá)是無法使用的(激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)量大),而且相比于激光雷達(dá)來說,視覺SLAM應(yīng)用場景更為廣泛,并且成本顯然也要低很多。但是純視覺傳感器對于無紋理的區(qū)域是沒有辦法工作的,即單目視覺SLAM系統(tǒng)無法恢復(fù)尺度的缺點限制了其在移動機(jī)器人、無人機(jī)等領(lǐng)域的應(yīng)用。慣性測量單元(IMU)通過內(nèi)置的陀螺儀和加速度計可以測量角速度和加速度,進(jìn)而推算相機(jī)的姿態(tài),不過推算的姿態(tài)存在累計誤差。視覺傳感器和 IMU 存在很大的互補(bǔ)性,因此將二者測量信息進(jìn)行融合的 VIO 也是一個研究熱點。近幾年來,將低成本、小體積的IMU應(yīng)用與單目視覺系統(tǒng)成為研究的熱點,多傳感器融合算法逐漸發(fā)展。

    香港科技大學(xué)的沈劭劼團(tuán)隊于2017年提出了基于滑動窗口非線性優(yōu)化的位姿估計器(VINS-Mono )。該系統(tǒng)可以在未知的環(huán)境下進(jìn)行初始化,可以對相機(jī)和IMU的外參數(shù)進(jìn)行在線標(biāo)定,具備回環(huán)檢測和重定位模塊,是一套完整的SLAM系統(tǒng)。與其他方案不同VINS-Mono采用4自由度的位姿圖優(yōu)化和回環(huán)檢測。在IMU數(shù)據(jù)的處理上借鑒了Forster提出的IMU預(yù)積分的思想,這與OKVIS有著異曲同工之處。

    三、VINS-Mono算法分析

    VINS-Mono系統(tǒng)的輸入是一系列的IMU測量值和單目相機(jī)圖像幀,通過對IMU數(shù)據(jù)的預(yù)積分,視覺圖像特征的跟蹤實現(xiàn)在線初始化的過程,為后端非線性優(yōu)化提供良好的初值使其收斂;在后端構(gòu)建緊耦合代價函數(shù),并多線程實現(xiàn)回環(huán)檢測、重定位以及全局位姿圖優(yōu)化模塊,使系統(tǒng)定位效果更加精確、魯棒。

    VINS-Mono算法整體可劃分為四個部分包括數(shù)據(jù)預(yù)處理、初始化、局部BA聯(lián)合優(yōu)化和重定位、回環(huán)檢測以及全局位姿圖優(yōu)化。在數(shù)據(jù)預(yù)處理部分,相機(jī)圖像采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和跟蹤,IMU采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)積分,兩部分?jǐn)?shù)據(jù)整合進(jìn)行單純的視覺初始化以及視覺和慣性聯(lián)合初始化,數(shù)據(jù)在進(jìn)行初始化之后送至后端基于滑動窗口的BA優(yōu)化模型中,最后進(jìn)行整體的回環(huán)檢測以及對全局的位姿進(jìn)行優(yōu)化。在樹莓派上搭建編譯環(huán)境,其中包括安裝ubuntu操作系統(tǒng)、ROS、OpenCV、矩陣運(yùn)算庫、非線性優(yōu)化庫等,編譯成功后,在終端下運(yùn)行功能包,成功在可視化軟件rviz中顯示了數(shù)據(jù)集中demo的運(yùn)行軌跡。

    四、結(jié)語

    對于SLAM定位導(dǎo)航技術(shù)來說,搭建的平臺具有計算資源和搭載量有限性以及環(huán)境不確定性,這就要求實現(xiàn)SLAM的算法具有更高的計算效率和魯棒性。同時,如何通過算法改進(jìn)以及硬件設(shè)計來節(jié)省硬件成本以滿足無人機(jī)體積小、重量輕的要求也是未來的一個研究方向。同時,在實際應(yīng)用中很多理想條件往往無法滿足,所以一個完美的SLAM系統(tǒng)需要能夠處理各種各樣的復(fù)雜情況,才能很好地滿足實際定位導(dǎo)航的要求。

    參考文獻(xiàn):

    [1]黃永新.基于復(fù)合點云幀改進(jìn)的激光SLAM閉環(huán)檢測算法[J].自動化與儀表,2020,35(06):42-47.

    [2]衛(wèi)文樂,蘆利斌,金國棟,譚力寧,陳丹琪.基于單目SLAM的無人機(jī)視覺導(dǎo)航研究綜述[J/OL].飛航導(dǎo)彈:1-6[2020-07-16].https://doi.org/10.16338/j.issn.1009-1319.20190289.

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    [4]韓江云,虞媛媛,郭柴琪,于浩楠,藍(lán)春麟.基于視覺的自主巡邏機(jī)器人技術(shù)研究[J].科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新,2020(14):178-179.

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    [6]何康. 服務(wù)機(jī)器人即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)研究[D].江蘇科技大學(xué),2018.

    作者簡介:

    趙娜靖(1997.),女,陜西咸陽人,哈爾濱市南崗區(qū)黑龍江大學(xué), 電子與通信工程專業(yè)2019級,? 碩士研究生,? 研究方向:電子與通信工程? E-mail:zhaonajing97@163.com

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