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    基于超寬帶技術(shù)的車輛智能裝載導(dǎo)引系統(tǒng)

    2020-09-10 05:59:12胡淦劉金超馬欣然孫艷鵬劉寧
    交通科技與管理 2020年8期
    關(guān)鍵詞:重型汽車超寬帶測距

    胡淦 劉金超 馬欣然 孫艷鵬 劉寧

    摘 要:為滿足重型車輛鐵路運輸日益增長的需求,解決現(xiàn)有裝運方式存在的問題,本文基于超寬帶定位技術(shù)設(shè)計了一種低成本、高效率的裝載引導(dǎo)系統(tǒng)。系統(tǒng)能夠有效彌補原有人工引導(dǎo)裝載方式的局限性和作業(yè)效率低下的不足,通過布置基站和標(biāo)簽掌握待裝車輛與鐵路平車相對位置信息,為待裝車輛駕駛員提供車輛偏差信息,實現(xiàn)車輛安全、快速、精確裝車,從而提高鐵路裝卸效率,降低裝卸現(xiàn)場安全隱患,提升鐵路運輸服務(wù)質(zhì)量。本文還對系統(tǒng)定位算法和UWB測距算法進行了優(yōu)化,降低了整體成本提高了定位測量精確性。

    關(guān)鍵詞:超寬帶;重型汽車;定位;測距

    中圖分類號:TN925 文獻標(biāo)識碼:A

    我國鐵路運輸因其相對較低的運輸成本、巨大的運輸能力、準(zhǔn)確的到發(fā)時間、高可靠性、高安全性等優(yōu)點,成為內(nèi)陸貨物運輸?shù)闹匾侄?。國?nèi)各商用車主機廠生產(chǎn)完成的成品重型汽車也經(jīng)常會采用鐵路平車運輸?shù)姆绞竭M行批量運輸,重型汽車裝載加固要求高,裝載難度大,受限于車輛高度和寬度,部分車輛尺寸會接近限界,某些車型寬度接近鐵路平車寬度,裝載過程中很容易對位不準(zhǔn),有時甚至?xí)霈F(xiàn)車輛掉落的情況。

    目前重型汽車主要通過人工提示導(dǎo)引的方式進行裝載。每輛待裝車均通過高站臺與尾端平車相連的渡板駛上平車,并從列尾端向前行駛,直至到列達指定的平車既定位置停止。為保證車輛裝載過程中不偏離中線,需要數(shù)名輔助導(dǎo)引員同時指引駕駛員駕駛,效率低下且耗費人力,遇到夜間裝車情況,待裝車輛還需關(guān)閉大燈,由引導(dǎo)員用手電筒照亮指引,裝載效率和可靠性大大降低。

    針對重型車輛裝載存在的問題,本文提出了一種基于超寬帶技術(shù)的重型汽車鐵路運輸裝載定位系統(tǒng),用以代替人工引導(dǎo),為待裝車駕駛員提供車輛位置及偏離信息,實現(xiàn)車輛安全、快速、精確裝車,從而提高鐵路裝卸效率,降低裝卸現(xiàn)場安全隱患,提升鐵路運輸服務(wù)質(zhì)量。

    1 超寬帶(UWB)測距原理

    超寬帶無線技術(shù)(Ultra Wideband,UWB)是電磁波的一種,真空下傳播速度與光速相同,最早應(yīng)用于軍用雷達技術(shù)領(lǐng)域,于2002年被FFC(美國聯(lián)邦通信委員會)批準(zhǔn)民用,此后獲得了快速發(fā)展。由于UWB具備信息容量大、測距精度高、抗干擾性能強以及發(fā)送功率小等優(yōu)點被人們廣泛關(guān)注,成為一種新興的測距定位技術(shù),其電磁波輻射對人體的影響也很小。

    UWB的測距方法是通過測量移動節(jié)點與固定節(jié)點傳播的時間信息以求出距離,主要采用飛行時間(Time Of Flight,TOF)、到達時間差(Time difference of Arrival,TDOA)兩種測距方式。TDOA定位需要精確的時鐘同步,分為有線時鐘同步和無線時鐘同步兩種方式,有線時鐘同步需要設(shè)計同步信號裝置,無線時鐘同步需要設(shè)計時鐘同步算法,設(shè)計實現(xiàn)較為復(fù)雜。而TOF定位采用雙向雙邊測距測量標(biāo)簽到多個基站距離,基站無需時鐘同步。

    2 裝載定位系統(tǒng)構(gòu)成

    2.1 系統(tǒng)整體方案

    本方案中,每列車的頭車前端需固定兩個基站,兩基站均位于平車中心面上,每個運輸車輛車頭固定兩個標(biāo)簽,兩標(biāo)簽沿運輸車輛中心面對稱。若要保持運輸車輛沿中線行駛不偏移,則需保持各基站與每個標(biāo)簽的實時距離分別相等,即保持基站和兩標(biāo)簽三點相連的三角形始終為等腰三角形。當(dāng)車輛發(fā)生偏移時,由基站間距、標(biāo)簽間距以及標(biāo)簽與倆基站的距離值可得到運輸車輛與板車中心線的偏移量。

    2.2 定位系統(tǒng)構(gòu)成

    定位系統(tǒng)主要由2個固定基站(Mbs)、2個可移動標(biāo)簽(Tag)、一個解算計算機以及一個平板電腦構(gòu)成。

    (1)基站(Mbs)。定位系統(tǒng)的兩個基站固定放置在車列的車頭位置,基站集成了UWB定位模塊、電源模塊以及無線傳輸模塊?;镜腢WB信號收發(fā)模塊在接收到標(biāo)簽發(fā)送的UWB信號后將信號轉(zhuǎn)換位數(shù)據(jù)通過無線模塊傳送給解算計算機進行處理。

    (2)標(biāo)簽?zāi)K(Tag)。標(biāo)簽像基站一樣集成了定位、電源以及無線模塊,標(biāo)簽與基站實時通訊,將距離數(shù)據(jù)發(fā)送給基站,從而實現(xiàn)位置解算。

    (3)解算計算機。接收基站發(fā)送的原始數(shù)據(jù),并將經(jīng)過解算得到車輛位置和中心偏離值發(fā)送給平板電腦端顯示。

    (4)平板電腦。是定位系統(tǒng)與駕駛員的交互端,與解算計算機通過局域網(wǎng)實時通信,用于顯示汽車偏離數(shù)據(jù),輔助駕駛員駕駛。

    3 系統(tǒng)定位算法

    超寬帶定位系統(tǒng)一般至少需要四個基站才能三維空間內(nèi)標(biāo)簽的定位,本論文提出的定位策略對定位算法進行了簡化,用兩個基站即可實現(xiàn)測偏差功能,減小了計算量降低了成本。

    4 基于對稱雙邊雙向測距算法減小誤差

    UWB測距精度決定了整個系統(tǒng)定位精度,而時鐘漂移引起的誤差是主要誤差,因此需要通過算法來減小誤差。

    UWB定位系統(tǒng)最簡單的測距方式是單程測距,但是這對節(jié)點之間的時鐘同步要求極其嚴(yán)格,而基站和標(biāo)簽間有各自本地時鐘,無法保證時間同步。雙程測距雖能消除節(jié)點之間未能完全同步的影響,但無法消除晶振時鐘漂移的影響。對稱雙邊雙向測距,可以消除晶振時鐘漂移的影響,這樣大大降低了定位的實時性。在此采用對稱雙邊雙向測距算法來減小時鐘漂移誤差。

    對稱雙邊雙向測距示意圖如圖所示,圖中,A和B是一對基站和標(biāo)簽,A收到響應(yīng)后,經(jīng)過時間TA向B發(fā)送信息,B收到信息后經(jīng)過TB向A發(fā)送信息,A、B設(shè)備發(fā)送和收到信息時間差分別為Troud1、Troud2。

    由此可得,通過對稱雙邊雙向測距算法使得時鐘漂移引起的誤差減半了。

    5 結(jié)束語

    本文基于超寬帶測距技術(shù)設(shè)計了一套適用于重型汽車鐵路運輸?shù)难b載定位系統(tǒng),基于應(yīng)用條件簡化了傳統(tǒng)超寬帶定位的基站配置,通過對稱雙邊雙向測距算法減小誤差提升系統(tǒng)精確度,為重型車輛鐵路運輸裝載提供了新思路。

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