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    全自動涂片顯微視覺掃描儀控制系統(tǒng)開發(fā)

    2020-07-22 06:49:04張從鵬宋來軍曹文政
    機(jī)械設(shè)計與制造 2020年7期
    關(guān)鍵詞:下位掃描儀涂片

    張從鵬,宋來軍,曹文政

    (北方工業(yè)大學(xué)機(jī)械與材料工程學(xué)院,北京100144)

    1 引言

    顯微鏡檢驗(yàn)作為一種微觀觀測手段,廣泛應(yīng)用于材料微觀觀察、生物檢測、醫(yī)療檢驗(yàn)等[1]。人工鏡檢觀察存在的觀測效率低下、勞動強(qiáng)度大、檢測準(zhǔn)確度低、存檔困難等缺陷,嚴(yán)重制約了材料、醫(yī)學(xué)、生物等行業(yè)微觀形態(tài)檢驗(yàn)的使用效果。面向涂片的高效智能檢測應(yīng)用,研究基于光學(xué)顯微鏡的全自動涂片檢驗(yàn)技術(shù)和檢驗(yàn)工藝,開發(fā)全自動涂片顯微視覺掃描儀控制系統(tǒng),用機(jī)械運(yùn)動機(jī)構(gòu)和視覺圖像系統(tǒng)替代檢驗(yàn)人員的“手眼腦”系統(tǒng),減輕檢測人員勞動強(qiáng)度,提高檢驗(yàn)效率和檢測準(zhǔn)確度,對顯微微觀形態(tài)檢驗(yàn)技術(shù)應(yīng)用具有重要作用。

    2 掃描儀機(jī)械平臺和工藝流程

    2.1 機(jī)械平臺簡介

    全自動涂片顯微視覺掃描儀機(jī)械平臺是基于顯微鏡設(shè)計的精密運(yùn)動系統(tǒng),如圖1 所示。其中包括涂片彈匣進(jìn)退機(jī)構(gòu)、涂片推入退出機(jī)構(gòu)、載物臺掃描運(yùn)動機(jī)構(gòu)、滴油機(jī)構(gòu)、聚焦粗精調(diào)機(jī)構(gòu)等,分別由8 個精密步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動[2]。

    圖1 全自動涂片顯微掃描儀機(jī)械平臺Fig.1 Automatic Smear Micro Scanner Mechanical Platform

    掃描儀的電機(jī)分類及其功能,如圖2 所示。

    圖2 機(jī)械平臺電機(jī)分類及其功能Fig.2 Machine Platform Motor Classification and Its Function

    2.2 全自動檢驗(yàn)工藝流程

    全自動涂片顯微視覺掃描儀的工藝流程是在依靠機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動控制算法和視覺圖像系統(tǒng)的條件下,實(shí)現(xiàn)涂片彈匣的裝載和退出、涂片的自動進(jìn)退、涂片二維碼掃描、滴油、自動聚焦、掃描采集圖像和上位機(jī)報警提示等過程,全自動檢驗(yàn)工藝流程,如圖3 所示。

    圖3 全自動檢驗(yàn)工藝流程Fig.3 Automatic Inspection Process Flow

    3 控制系統(tǒng)設(shè)計

    3.1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案

    全自動涂片顯微視覺掃描儀控制系統(tǒng)采用“計算機(jī)+工業(yè)相機(jī)+嵌入式控制器”控制架構(gòu),整個系統(tǒng)功能框架,如圖4 所示。上位機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互、數(shù)據(jù)通信、圖像采集和檢測管理等工作。工業(yè)相機(jī)負(fù)責(zé)圖像采集工作。下位機(jī)負(fù)責(zé)對光柵尺和限位開關(guān)信號的采集,二維碼掃描,CAN 總線通信[3-4],電機(jī)控制等。掃描儀的8 臺步進(jìn)電機(jī)分別由2 塊嵌入式控制器控制。

    3.2 下位嵌入式控制器設(shè)計

    3.2.1 下位嵌入式控制器硬件設(shè)計

    下位嵌入式控制器選用32 位內(nèi)核的STM32F407 作為主控芯片[5]。根據(jù)應(yīng)用需求和硬件資源,控制器規(guī)劃4 臺步進(jìn)電機(jī)控制通道,2 路光柵尺接收通道、8 路限位開關(guān)通道、8 路DI、8 路DO及1 個CAN BUS 接口和RS-485 接口[6],如圖5 所示。

    圖5 嵌入式控制器硬件結(jié)構(gòu)Fig.5 Hardware Structure of Embedded Controller

    3.2.2 下位嵌入式控制器軟件設(shè)計

    下位嵌入式控制器軟件基于Keil μVision4 環(huán)境開發(fā),使用C 語言編寫,控制器軟件結(jié)構(gòu),如圖6 所示??刂破鬈浖O(shè)計選用μCOS-II 實(shí)時操作系統(tǒng),嵌入到STM32F407 中[7],包括操作系統(tǒng)移植、CAN 總線通信、4 軸PWM 生成、數(shù)據(jù)存儲、限位開關(guān)信號采集、光柵尺信號采集[8]、二維碼數(shù)據(jù)接收和設(shè)備監(jiān)控等程序設(shè)計。

    圖6 嵌入式控制器軟件結(jié)構(gòu)Fig.6 Embedded Controller Software Structure

    3.3 自動聚焦算法實(shí)現(xiàn)

    圖像采集采用“之”字形步進(jìn)掃描方法。圖像自動采集流程,如圖7 所示。在自動聚焦方面,基于傳統(tǒng)盲人爬山法[9]和采集對象的實(shí)際情況,提出了“搜索”和“掃描”兩階段的聚焦策略。初始運(yùn)動方向與真實(shí)焦平面所處位置關(guān)系未知、距離較遠(yuǎn)時,采用搜索聚焦;聚焦起點(diǎn)在上一幅圖像的焦平面位置,與焦平面距離較近時,采用掃描聚焦。一個完整涂片的掃描過程應(yīng)從“搜索聚焦”開始,采集到第一張清晰圖像后,轉(zhuǎn)為“掃描聚焦”采集模式。在兼顧掃描效率的前提下,很好的解決了部分視野由于圖像內(nèi)容稀疏導(dǎo)致自動聚焦失敗的問題[10]。

    圖7 自動聚焦流程圖Fig.7 Automatic Focusing Flow Chart

    3.4 上位機(jī)應(yīng)用軟件設(shè)計

    上位機(jī)應(yīng)用軟件基于Microsoft VisualStuio2010 環(huán)境開發(fā),使用C#語言編寫[11],上位機(jī)應(yīng)用軟件功能結(jié)構(gòu),如圖8 所示。

    圖8 上位機(jī)應(yīng)用軟件功能結(jié)構(gòu)Fig.8 The Function Structure of The Master Computer Application Software

    4 應(yīng)用實(shí)驗(yàn)

    在圖1 所示掃描儀平臺上搭建的控制系統(tǒng),如圖9 所示。包括開關(guān)電源、嵌入式控制器和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器,上位機(jī)通過USBCAN 與下位控制系統(tǒng)通信,工業(yè)相機(jī)采用USB3.0 通信協(xié)議。將該系統(tǒng)應(yīng)用于結(jié)核桿菌和外周血涂片的自動掃描檢驗(yàn),如圖10 所示。臨床應(yīng)用效果表明:全自動涂片顯微視覺掃描儀控制系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,圖像采集清晰高效,可以滿足多種涂片鏡檢項目的使用需求。

    圖9 下位控制系統(tǒng)Fig.9 Lower Control System

    圖10 臨床應(yīng)用效果Fig.10 Clinical Application Effect

    5 結(jié)論

    基于“計算機(jī)+工業(yè)相機(jī)+嵌入式控制器”的全自動涂片顯微視覺掃描儀控制系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計合理,下位嵌入式控制器結(jié)構(gòu)緊湊、實(shí)時性高,實(shí)現(xiàn)了自動掃描系統(tǒng)的精密運(yùn)動控制;提出的涂片自動掃描檢驗(yàn)工藝流程及圖像采集與聚焦算法實(shí)現(xiàn)了圖像的高效、高質(zhì)量獲??;開發(fā)的軟硬件系統(tǒng)分別應(yīng)用于結(jié)核桿菌和外周血的自動檢驗(yàn)設(shè)備,實(shí)驗(yàn)結(jié)果達(dá)到了預(yù)期目標(biāo),對實(shí)現(xiàn)涂片檢驗(yàn)的數(shù)字化和智能化具有重要意義。

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