• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于Multi-Agent協(xié)作的井下機(jī)器人智能搜救系統(tǒng)

    2015-11-10 01:32:13頓國強(qiáng)馮夷寧王紹勝
    關(guān)鍵詞:協(xié)作救援機(jī)器人

    曲 芳, 頓國強(qiáng), 沈 斌, 馮夷寧, 王紹勝

    (1.黑龍江科技大學(xué) 工程訓(xùn)練與基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)中心, 哈爾濱 150022; 2.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 工程學(xué)院, 哈爾濱 150030;3.黑龍江科技大學(xué) 安全工程學(xué)院, 哈爾濱 150022; 4.黑龍江科技大學(xué) 現(xiàn)代制造工程中心, 哈爾濱 150022)

    ?

    基于Multi-Agent協(xié)作的井下機(jī)器人智能搜救系統(tǒng)

    曲芳1,2,頓國強(qiáng)2,沈斌3,馮夷寧2,王紹勝4

    (1.黑龍江科技大學(xué) 工程訓(xùn)練與基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)中心, 哈爾濱 150022; 2.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 工程學(xué)院, 哈爾濱 150030;3.黑龍江科技大學(xué) 安全工程學(xué)院, 哈爾濱 150022; 4.黑龍江科技大學(xué) 現(xiàn)代制造工程中心, 哈爾濱 150022)

    煤礦井下救援與逃生是煤礦安全生產(chǎn)中亟待解決的重大課題之一。發(fā)生礦難事故后,第一時(shí)間就是搜索并解救井下被困人員。傳統(tǒng)的救援方式耗費(fèi)大量的人力、物力和財(cái)力,且容易錯(cuò)過井下最佳救援的“黃金72小時(shí)”。通過建立基于Multi-Agent協(xié)作的煤礦井下智能搜救模型,設(shè)計(jì)出兩類Agent模塊,即SearchAgent和ContolAgent。利用Agent的主動(dòng)性、自反應(yīng)、自組織、自學(xué)習(xí)和協(xié)同溝通的特性,在礦難發(fā)生后,根據(jù)井下地圖和多個(gè)SearchAgent反饋回來的路徑信息進(jìn)行匯總、分析與計(jì)算,精確篩選出最優(yōu)、最近的搜救路線,并通知其他SearchAgent協(xié)同援助。應(yīng)用多主體建模技術(shù)模擬井下救援路線,對(duì)于井下被困人員位置的定位、搜救方案的制定、救援人員的調(diào)度安排、物資的合理分配都具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。

    智能搜救; Multi-Agent協(xié)作; SearchAgent; ControlAgent

    0 引 言

    近年來,黑龍江省煤礦井下瓦斯、煤塵等爆炸事故頻發(fā)[1],造成的人員傷亡數(shù)字觸目驚心,直接帶來的經(jīng)濟(jì)損失達(dá)數(shù)十億元。因此,煤礦井下救援與逃生成為煤礦安全生產(chǎn)中亟待解決的重大課題。發(fā)生礦難事故后,第一時(shí)間就是搜索并解救井下被困人員[2]。發(fā)生事故的現(xiàn)場(chǎng),往往使得井下環(huán)境異常惡劣[3],救援人員無法及時(shí)下井,耽誤了寶貴的救援時(shí)間。一年前,曲芳等[4]利用井下救援機(jī)器人在第一時(shí)間下井,將井下人員傷亡信息準(zhǔn)確及時(shí)地傳輸給地面指揮中心,為事故專家和決策者做出判斷提供依據(jù)。

    事實(shí)上,僅憑一臺(tái)救援機(jī)器人獨(dú)立完成井下搜救任務(wù)耗時(shí)巨大,且如遇井下二次塌方或爆炸,還需指揮中心再次派遣其他救援機(jī)器人下井。針對(duì)這一現(xiàn)狀,筆者探究擬派出多個(gè)救援機(jī)器人下井展開搜救工作,且每個(gè)救援機(jī)器人均為一個(gè)Agent智能代理人,這些Agent具有智能性[5]。所謂的Multi-Agent協(xié)作,即通過多個(gè)Agent協(xié)同通信來完成群體搜救任務(wù),且多個(gè)Agent之間的協(xié)作是自治和獨(dú)立的,行為和目標(biāo)不受其他Agent的限制。他們之間通過競(jìng)爭(zhēng)、協(xié)商、協(xié)作的手段共同完成系統(tǒng)設(shè)定的目標(biāo)。擬在發(fā)生事故的井下,通過計(jì)算每個(gè)Agent從井口到被困人員的最短路徑,保障為搜救工作提供最佳、最短、最快的救援路線,輔助救援人員采取緊急決策,實(shí)施快速有效的搜救方案。

    1 救援機(jī)器人系統(tǒng)模型

    1.1機(jī)器人系統(tǒng)模型建立

    在井下,每個(gè)救援機(jī)器人都是隨機(jī)的尋找被困人員,并分別計(jì)算出被困人員到井口的距離,從而根據(jù)最小距離來確定最佳路徑。在救援機(jī)器人群體中,設(shè)計(jì)兩類Agent,分別是SearchAgent和ContolAgent。在已經(jīng)成熟的多Agent協(xié)作開發(fā)平臺(tái)JATLite上,構(gòu)造該系統(tǒng)所需要的功能Agent。SearchAgent和ContolAgent再在此平臺(tái)上進(jìn)行二次開發(fā)。

    利用JATLite構(gòu)建的Agent本身不含有智能成分,不能完全滿足多個(gè)井下救援機(jī)器人對(duì)Agent的要求。故基于JATLite系統(tǒng),并在擴(kuò)展模板RouterClientAction的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)基類WorkflowAgent,使模板具有信息存儲(chǔ)和處理能力。各個(gè)構(gòu)造的Agent繼承基類WorkflowAgent,加入相應(yīng)的屬性和方法,就可以全面實(shí)現(xiàn)多個(gè)井下救援機(jī)器人的智能搜救功能。工作基類WorkflowAgent繼承模板類RouterClientAction,并引入Activity、WFEvent、Rule和CCapbility等基本bean類來描述內(nèi)部特殊結(jié)構(gòu)。

    其中:Activity類支持WorkflowAgent 對(duì)工作中活動(dòng)信息的維護(hù)。WFEvent類定義系統(tǒng)中的各種事件,如狀態(tài)變化事件、數(shù)據(jù)事件和失敗事件等,它是觸發(fā)Agent實(shí)施自主行為的一個(gè)主要因素。Rule類支持定義WorkflowAgent 的規(guī)劃,描述執(zhí)行某個(gè)動(dòng)作的時(shí)機(jī)。Capbility類用來描述WorkflowAgent所具備的能力。

    工作基類WorkflowAgent結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 工作基類WorkflowAgent

    在工作基類WorkflowAgent基礎(chǔ)上進(jìn)行繼承,從而實(shí)現(xiàn)SearchAgent和ContolAgent的功能。其中,Search-Agent的功能是從井口開始尋找被困井下人員所在位置,并跟蹤釋放信號(hào),再將信息返回給ContolAgent,SearchAgent結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 SearchAgent結(jié)構(gòu)

    其中:SearchAgent.RecordPath(double A)是記錄下井口到被困人員的距離。SearchAgent.Position (double b,double c,double d)是標(biāo)記被困人員位置坐標(biāo)。

    ContolAgent的功能是從不同的SearchAgent中獲取到不同目標(biāo)物的方位坐標(biāo),記錄其路徑距離再存入數(shù)據(jù)庫中,計(jì)算出的最短路徑設(shè)為最佳路徑。 ContolAgent的結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 ContolAgent結(jié)構(gòu)

    其中:ContolAgent.GetRecordPath(double A)是獲得井下被困人員距離井口的距離。ContolAgent.GetPosition (double b,double c,double d)是獲得被困人員的位置坐標(biāo)。ContolAgent.Save(double A,double b,double c,double d)是保存被困人員位置坐標(biāo)和距離到數(shù)據(jù)庫中。ContolAgent.Calculation(double A,double b,double c,double d)是計(jì)算出哪一個(gè)Agent的返回?cái)?shù)據(jù)為最短的距離。

    1.2機(jī)器人運(yùn)行算法設(shè)計(jì)

    基于Multi-Agent協(xié)作的井下救援機(jī)器人群體智能搜救的運(yùn)行算法設(shè)計(jì)可以按照流程進(jìn)行,如圖4所示。設(shè)計(jì)的多Agent協(xié)作群體智能算法,借鑒螞蟻群體覓食尋求最優(yōu)路徑的思想,根據(jù)救援機(jī)器人發(fā)現(xiàn)井下被困人員到井口距離最短為最佳搜救路線。設(shè)計(jì)兩類智能機(jī)器人軟件結(jié)構(gòu),即SearchAgent和ControlAgent。再在成熟的JATLite系統(tǒng)上對(duì)SearchAgent和ControlAgent進(jìn)行二次開發(fā),使這兩種軟件結(jié)構(gòu)協(xié)同合作,并開展井下通信,以保證多個(gè)救援機(jī)器人群體合作完成井下搜救任務(wù)。

    圖4 井下救援機(jī)器人運(yùn)行算法流程

    Fig. 4Running algorithm flowchart of underground rescue robot

    1.3多Agent協(xié)同通信

    多個(gè)Agent之間的協(xié)同通信需要三個(gè)基本部分的支持,即共同的語言、對(duì)于所交換的知識(shí)的共同理解以及進(jìn)行語言和知識(shí)交換的能力。能夠?qū)崿F(xiàn)Agent之間合作交流的基礎(chǔ),是需要保證Agent在進(jìn)行通信時(shí)可以屏蔽掉其內(nèi)部的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)。它們之間需要的,是一種獨(dú)立于領(lǐng)域知識(shí)的、高層的、能夠直接互相影響其行為的Agent通信語言(ACL: Agent Communication Language)。

    Agent的ACL通信語言,應(yīng)具有普遍性、簡捷一致的語法和語義、通信內(nèi)容的獨(dú)立性等特點(diǎn)。目前,常用的ACL有KQML[6](Knowledge Query and Manipulation Language)和FIPA[7](Foundation of Intelligent Physical Agent)ACL,文中所涉及的設(shè)計(jì)系統(tǒng),采用的通信語言是KQML。KQML由美國國防部先進(jìn)研究計(jì)劃局(AR隊(duì))的知識(shí)共享計(jì)劃提出。KQML語言定義了一種Agent直接傳遞消息的標(biāo)準(zhǔn)語法以及一些動(dòng)作表達(dá)式。這些動(dòng)作主要從語言行為(speech act)理論中演化而來。

    KQML由內(nèi)容層、通訊層和消息層組成。內(nèi)容層負(fù)責(zé)實(shí)際消息的內(nèi)容組織,具體的組織方式遵循Agent內(nèi)部的知識(shí)表達(dá)。通訊層負(fù)責(zé)對(duì)消息的某些特性進(jìn)行編碼,這些特性主要是描述底層特征的參數(shù)。消息層負(fù)責(zé)對(duì)所傳遞消息進(jìn)行編碼,是KQML語言的核心。消息層的主要功能是標(biāo)志消息發(fā)送所使用的協(xié)議,并且由它決定Agent的交互方式。KQML中定義了一組含義明確的、預(yù)留的行為原語。這些預(yù)留的行為原語并非是KQML具體實(shí)現(xiàn)中必須實(shí)現(xiàn)的最小子集,可以根據(jù)需要選擇實(shí)現(xiàn)或添加新的原語。

    JATLite平臺(tái)是斯坦福大學(xué)編寫的一個(gè)構(gòu)建Agent系統(tǒng)的模板。它提供了可擴(kuò)展的多層結(jié)構(gòu),使得開發(fā)者能在不同的層次上重新構(gòu)成符合需求的Agent模型。JATLite系統(tǒng)使用Agent通信語言,KQML作為底層的通信語言。它提供了一個(gè)Agent消息路由器來保證Agent間消息的傳遞,只需知道Agent的名稱即可,對(duì)于處理Agent地址(如移動(dòng)Agent)發(fā)生變化的情況便可以實(shí)現(xiàn)。

    2 智能搜救系統(tǒng)模型仿真界面

    仿真模型是在JATLite系統(tǒng)上對(duì)SearchAgent和ControlAgent進(jìn)行二次開發(fā),利用基于JAVA語言的Eclipse開發(fā)平臺(tái),采用JAVABEAN技術(shù)開發(fā)出基于多Agent的工作平臺(tái)。在JATLite所提供的類庫資源的基礎(chǔ)上,開發(fā)SearchAgent和ControlAgent模塊,并將模型中需要的地圖、Agent的種類、屬性及模型運(yùn)行規(guī)則等都集中在這個(gè)類包中。

    系統(tǒng)仿真界面開發(fā)工作流程:首先,將煤礦井下地圖以XML形式的文件加以保存[8],在各個(gè)SearchAgent開始啟動(dòng)工作后,XML形式的文件被導(dǎo)入到每個(gè)SearchAgent。然后,每個(gè)SearchAgent對(duì)地圖文件進(jìn)行解析,待SearchAgent解析完成后,根據(jù)地圖上顯示的路徑,隨機(jī)選擇一條路徑進(jìn)行搜索。

    此時(shí),ControlAgent隨時(shí)監(jiān)測(cè)SearchAgent的運(yùn)行狀況。如果SearchAgent發(fā)現(xiàn)目標(biāo)則進(jìn)入鎖定狀態(tài),并發(fā)送信息至ControlAgent。ControlAgent根據(jù)多個(gè)SearchAgent反饋回來的信息進(jìn)行匯總、分析和計(jì)算,精確篩選出最優(yōu)、最近的搜救路線,并通知其他SearchAgent進(jìn)行協(xié)同援助。同時(shí),Agent搜救系統(tǒng)利用自身攜帶的通訊功能向地面指揮中心發(fā)送井下救援信息,指導(dǎo)救援人員作出快速反應(yīng)和決策。SearchAgent模塊的運(yùn)行如圖5所示,ControlAgent模塊運(yùn)行如圖6所示。

    圖5 SearchAgent運(yùn)行界面

    這一界面實(shí)現(xiàn)了引擎中各Agent類設(shè)計(jì),給出SearchAgent和ControlAgent模塊解析方法和井下協(xié)同搜救任務(wù)安排、分配和管理的相關(guān)設(shè)計(jì)。在仿真系統(tǒng)運(yùn)行過程中,實(shí)現(xiàn)了對(duì)搜救路徑的嚴(yán)格、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。同時(shí),仿真系統(tǒng)可以顯示每一次有活動(dòng)行為的Agent狀態(tài),可以對(duì)每個(gè)Agent的活動(dòng)進(jìn)行記錄、監(jiān)測(cè)與分析[6]。這對(duì)于井下被困人員位置定位[8]、搜救方案制定、救援人員調(diào)度安排、物資合理分配都具有重要的現(xiàn)實(shí)意義[9-14]。

    3 結(jié)束語

    井下搜救工程是一個(gè)復(fù)雜的綜合系統(tǒng)。為了更好地開展對(duì)井下最優(yōu)搜救路線的研究,建立基于Multi-Agent協(xié)作的井下智能搜救模型,創(chuàng)新設(shè)計(jì)兩類Agent模塊,即SearchAgent和ContolAgent。利用Agent的主動(dòng)性、自反應(yīng)、自組織、自學(xué)習(xí)和協(xié)同溝通的特性改良井下搜救費(fèi)時(shí)、費(fèi)力的缺點(diǎn),在礦難發(fā)生后,可以根據(jù)井下地圖和多個(gè)SearchAgent反饋回來的路徑信息,進(jìn)行匯總分析計(jì)算,篩選出最優(yōu)、最近的搜救路線,并通知其他SearchAgent協(xié)同援助。同時(shí),搜救系統(tǒng)將井下信息及時(shí)反饋到救援指揮中心,輔助救援人員直接到達(dá)目的地進(jìn)行快速營救,提高井下救援的運(yùn)行效率,為救援工作提供通信平臺(tái),為礦難救援與逃生提供了有效的決策與支持。該項(xiàng)研究具有一定使用價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。

    [1]曲芳, 張艷, 寧姍, 等. 纖維增強(qiáng)復(fù)合材料在探測(cè)機(jī)器人主車體上的應(yīng)用[J]. 機(jī)械制造, 2015(1): 33-35.

    [2]QU FANG, CHEN GUOHUI, NING SHAN, et al. Simulation analysis for the walking mechanism of the underground exploration

    robot based on MATLAB and ADAMS[J]. Applied Mechanics and Materials, 2014(12): 705-708.

    [3]曲芳, 孟慶強(qiáng). 基于人機(jī)工程學(xué)的采煤機(jī)械設(shè)計(jì)研究[J]. 機(jī)械制造, 2013, 53(1): 30-32.

    [4]曲芳, 張艷, 寧姍, 等. 基于ADAMS的可變履帶式井下探測(cè)機(jī)器人研究[J]. 工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置, 2014(12): 115-120.

    [5]郝帥. 基于多Agent工作流引擎的研究[D]. 長春: 長春工業(yè)大學(xué), 2009: 20-45.

    [6]李鑫, 李仲學(xué), 李翠平, 等. 基于Agent 技術(shù)的井下運(yùn)輸仿真模型研究[J]. 金屬礦山, 2011(12): 113-126.

    [7]翟蕾, 邵廣賢, 唐超禮, 等. 基于移動(dòng)Agent的井下人員定位系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[J]. 煤炭工程, 2014(10): 223-225.

    [8]常松麗. 基于Multi-Agent的井下礦工信息交互模型研究[D]. 太原: 太原科技大學(xué), 2014: 37-38.

    [9]曲芳, 寧姍, 張艷, 等. 基于ANSYS的輕型礦車車箱優(yōu)化設(shè)計(jì)[J]. 工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置, 2014(3): 19-22.

    [10]曲芳, 明向蘭. 基于回歸分析法的黑龍江省人口預(yù)測(cè)及應(yīng)用[J]. 工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置, 2015(3): 66-68.

    [11]曲芳, 馬曉梅, 梁志強(qiáng), 等. 機(jī)器人實(shí)踐教學(xué)研究初探[J]. 機(jī)械職業(yè)教育, 2014(2): 31-33.

    [12]曲芳, 郝帥, 張蕊, 等. 一種礦車車箱的多種輕質(zhì)設(shè)計(jì)比較[J]. 機(jī)械工程師, 2014(2): 88-90.

    [13]曲芳, 李巍. 基于ANSYS的土壤分層取樣裝置優(yōu)化設(shè)計(jì)研究[J]. 機(jī)械工程師, 2015(8): 10-12.

    [14]沈斌, 秦憲禮, 王洪粱, 等. 礦井通風(fēng)系統(tǒng)優(yōu)化改造案例編制及其教學(xué)實(shí)踐[J]. 價(jià)值工程, 2012(10): 284-285.

    (編輯徐巖)

    Intelligent search and rescue system of underground robot based on Multi-Agent cooperation

    QUFang1,2,DUNGuoqiang2,SHENBin3,FENGYining2,WANGShaosheng4

    (1.Center for Engineering Training & Basic Experimentation, Heilongjiang University of Science & Technology, Harbin 150022, China; 2. School of Engineering, Northeast Agricultural University, Harbin 150030, China; 3.School of Safety Engineering, Heilongjiang University of Science & Technology, Harbin 150022, China; 4.Modern Manufacture Engineering Center, Heilongjiang University of Science & Technology, Harbin 150022, China)

    This paper is devoted to a novel study growing out of a deeper understanding that mine escape and rescue operation represents one of the major issues demanding immediate solution in the safety production of coal mine. The paper features a novel intelligent search and rescue system as an alternative to currently-used rescue way identified as a waste a lot of manpower, material and financial resources and more likely to miss “golden 72 hours”, the best time of underground rescue, suggesting a negative effect on devoting the first time to search and rescue personnel trapped underground after mine accidents. The study consists of developing the intelligent search and rescue model tailored for coal mines based on Multi-Agent cooperation; designing two kinds of Agent modules, namely SearchAgent and ContolAgent; using the Agent's advantages such as initiative, self-reaction, self-organization, self-learning and collaborative communication and thereby summarizing, analyzing and calculating the path information depending on mine maps and multiple SearchAgent feedback; and selecting the best and the nearest search and rescue routes and informing other SearchAgent of cooperative rescue operation after the mine accident. This system, capable of simulating the underground rescue route using Multi-Agent modeling technology, is of important practical significance for the location of trapped personnel, the development of the rescue plan, the arrangement of the rescue workers, and the reasonable distribution of the material.

    intelligent rescue; Multi-Agent cooperation; SearchAgent; ControlAgent

    2015-07-08

    黑龍江省教育廳科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(12541710;12533057);黑龍江省青年科學(xué)基金項(xiàng)目(QC2012C102)

    曲芳(1983-),女,山東省蓬萊人,講師,博士研究生,研究方向:機(jī)械設(shè)計(jì)及理論、焊接自動(dòng)化理論、農(nóng)業(yè)機(jī)械化工程,E-mail:qufangnihao@163.com。

    10.3969/j.issn.2095-7262.2015.04.017

    TD77; TP242.6

    2095-7262(2015)04-0440-05

    A

    猜你喜歡
    協(xié)作救援機(jī)器人
    緊急救援
    3D打印大救援
    團(tuán)結(jié)協(xié)作成功易
    協(xié)作
    讀者(2017年14期)2017-06-27 12:27:06
    協(xié)作
    讀寫算(下)(2016年9期)2016-02-27 08:46:31
    救援行動(dòng)
    機(jī)器人來幫你
    認(rèn)識(shí)機(jī)器人
    機(jī)器人來啦
    認(rèn)識(shí)機(jī)器人
    又黄又爽又刺激的免费视频.| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲美女搞黄在线观看| 99热这里只有精品一区| 日日啪夜夜爽| 一级毛片aaaaaa免费看小| 97超碰精品成人国产| 日本熟妇午夜| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲av日韩在线播放| av在线观看视频网站免费| 中国美白少妇内射xxxbb| 少妇的逼水好多| 99久久九九国产精品国产免费| 九草在线视频观看| 大陆偷拍与自拍| 亚洲色图av天堂| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美日韩在线观看h| 欧美日韩精品成人综合77777| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日本wwww免费看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 嫩草影院入口| 成年人午夜在线观看视频 | 欧美高清成人免费视频www| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲av中文av极速乱| 日本午夜av视频| 亚洲av福利一区| 嫩草影院精品99| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲国产色片| 婷婷色av中文字幕| 熟女人妻精品中文字幕| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 91久久精品电影网| 亚洲欧洲国产日韩| xxx大片免费视频| 综合色av麻豆| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久久精品性色| 99热这里只有精品一区| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲无线观看免费| 免费av不卡在线播放| 久久久久久九九精品二区国产| 日本与韩国留学比较| 久久这里只有精品中国| 床上黄色一级片| 一夜夜www| 精品欧美国产一区二区三| 成年免费大片在线观看| 亚洲图色成人| 欧美高清成人免费视频www| 人体艺术视频欧美日本| 免费观看av网站的网址| 91av网一区二区| 亚洲自偷自拍三级| 淫秽高清视频在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 午夜爱爱视频在线播放| 九九爱精品视频在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 黄色日韩在线| 日本免费在线观看一区| 街头女战士在线观看网站| 99热网站在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 六月丁香七月| 国产精品伦人一区二区| 欧美激情久久久久久爽电影| 99热网站在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产又色又爽无遮挡免| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日本三级黄在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲伊人久久精品综合| 国产片特级美女逼逼视频| 国产淫语在线视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品伦人一区二区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲av二区三区四区| 22中文网久久字幕| 国产不卡一卡二| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 好男人视频免费观看在线| av黄色大香蕉| 天堂中文最新版在线下载 | 乱系列少妇在线播放| 日日啪夜夜爽| 成年女人看的毛片在线观看| 久久久久久久午夜电影| 韩国av在线不卡| 国产成人一区二区在线| 欧美bdsm另类| 老司机影院成人| 成人欧美大片| 五月伊人婷婷丁香| 男人和女人高潮做爰伦理| 欧美97在线视频| 国产乱人视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲国产精品国产精品| 午夜福利高清视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 日韩欧美国产在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久久久久午夜电影| 久久久久久久大尺度免费视频| 九草在线视频观看| 亚洲内射少妇av| 99热6这里只有精品| 伦精品一区二区三区| 少妇丰满av| 插阴视频在线观看视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久午夜福利片| 十八禁国产超污无遮挡网站| 亚洲自拍偷在线| 日韩av在线大香蕉| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 69人妻影院| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产高清有码在线观看视频| 免费观看精品视频网站| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 日本三级黄在线观看| 特级一级黄色大片| 99久久中文字幕三级久久日本| 麻豆成人午夜福利视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日本与韩国留学比较| or卡值多少钱| 中文字幕制服av| 亚洲在线观看片| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲高清免费不卡视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩制服骚丝袜av| 99热6这里只有精品| 天天一区二区日本电影三级| 国产亚洲91精品色在线| 嘟嘟电影网在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 一级片'在线观看视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 日本熟妇午夜| 2018国产大陆天天弄谢| 一本一本综合久久| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲色图av天堂| 国产精品国产三级专区第一集| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产黄片视频在线免费观看| 最近的中文字幕免费完整| 国产三级在线视频| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲四区av| 精品久久久久久久久久久久久| 欧美不卡视频在线免费观看| 日本午夜av视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产成人精品一,二区| 国产爱豆传媒在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产高清三级在线| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 毛片一级片免费看久久久久| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲av免费在线观看| 人妻系列 视频| 国产黄片美女视频| 男女边吃奶边做爰视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 午夜福利网站1000一区二区三区| 免费观看性生交大片5| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费高清在线观看视频在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 天天躁日日操中文字幕| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产在视频线精品| 亚洲欧美日韩东京热| av又黄又爽大尺度在线免费看| 韩国高清视频一区二区三区| 大陆偷拍与自拍| 亚洲内射少妇av| 晚上一个人看的免费电影| 久久久久久久久久人人人人人人| 久久久精品94久久精品| 51国产日韩欧美| 欧美丝袜亚洲另类| 国产 亚洲一区二区三区 | 国产三级在线视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲av福利一区| 亚洲国产精品成人综合色| 日本黄色片子视频| 欧美高清成人免费视频www| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产精品成人久久小说| 免费观看精品视频网站| 国产免费一级a男人的天堂| 国产男人的电影天堂91| 99久久精品国产国产毛片| av在线老鸭窝| 寂寞人妻少妇视频99o| 高清日韩中文字幕在线| 国产免费视频播放在线视频 | 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品1区2区在线观看.| 久久久久久久午夜电影| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 两个人视频免费观看高清| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲国产精品sss在线观看| 老司机影院成人| 国产毛片a区久久久久| 九色成人免费人妻av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产免费一级a男人的天堂| 一二三四中文在线观看免费高清| 日韩成人伦理影院| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 精品酒店卫生间| 久久久久久久午夜电影| 欧美一级a爱片免费观看看| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产麻豆成人av免费视频| av天堂中文字幕网| 免费观看无遮挡的男女| 99久久精品一区二区三区| 久久久成人免费电影| 亚洲精品成人av观看孕妇| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 黄色欧美视频在线观看| 精品一区二区免费观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 神马国产精品三级电影在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 成人亚洲精品一区在线观看 | av天堂中文字幕网| 69av精品久久久久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲国产精品专区欧美| 18禁动态无遮挡网站| ponron亚洲| 亚洲高清免费不卡视频| 欧美人与善性xxx| 精品久久久久久久久av| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 国产在视频线在精品| 国产免费福利视频在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 免费黄色在线免费观看| 人人妻人人看人人澡| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 一夜夜www| 久久这里有精品视频免费| 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美 日韩 精品 国产| 男人舔奶头视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 搡老乐熟女国产| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产成人免费观看mmmm| 成人亚洲精品av一区二区| 免费高清在线观看视频在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 高清视频免费观看一区二区 | 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲国产精品成人综合色| 中文字幕亚洲精品专区| 不卡视频在线观看欧美| 一级毛片 在线播放| 婷婷色综合www| 联通29元200g的流量卡| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 综合色丁香网| 国产精品蜜桃在线观看| 欧美区成人在线视频| 亚洲国产欧美在线一区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费av观看视频| 精华霜和精华液先用哪个| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲在线自拍视频| 久久久久久九九精品二区国产| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产精品伦人一区二区| 国产精品一区二区在线观看99 | 美女内射精品一级片tv| 国产伦精品一区二区三区四那| 欧美日韩在线观看h| 精品一区二区三区视频在线| 麻豆久久精品国产亚洲av| 午夜免费激情av| 三级经典国产精品| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 18禁在线播放成人免费| 高清视频免费观看一区二区 | 国产精品.久久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 成人一区二区视频在线观看| 色哟哟·www| 亚洲在线观看片| 色吧在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲在线观看片| 日韩欧美三级三区| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲怡红院男人天堂| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 一级黄片播放器| 久久精品人妻少妇| 久久精品国产亚洲网站| 只有这里有精品99| 久久精品久久久久久久性| 2022亚洲国产成人精品| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产永久视频网站| 能在线免费观看的黄片| 亚洲av日韩在线播放| 2021少妇久久久久久久久久久| 黄片wwwwww| 欧美3d第一页| 日本色播在线视频| 99热这里只有精品一区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 99久久人妻综合| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 国产乱人偷精品视频| 最新中文字幕久久久久| 免费黄网站久久成人精品| 少妇被粗大猛烈的视频| 免费黄网站久久成人精品| 看非洲黑人一级黄片| 精品久久久久久成人av| 最新中文字幕久久久久| 亚洲av在线观看美女高潮| 热99在线观看视频| 亚洲美女搞黄在线观看| 一级毛片 在线播放| videos熟女内射| 免费av毛片视频| av黄色大香蕉| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 欧美日韩综合久久久久久| videossex国产| 欧美日韩综合久久久久久| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲成人av在线免费| 嫩草影院入口| 日本-黄色视频高清免费观看| 毛片女人毛片| 三级国产精品欧美在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 女人被狂操c到高潮| 91aial.com中文字幕在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产在线一区二区三区精| 国产成人91sexporn| 亚洲天堂国产精品一区在线| 黑人高潮一二区| 直男gayav资源| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 嫩草影院入口| 久久久久久久久中文| 免费观看a级毛片全部| 国产老妇伦熟女老妇高清| 九草在线视频观看| 97在线视频观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 只有这里有精品99| 日本欧美国产在线视频| 国产一区二区三区综合在线观看 | 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲成色77777| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲在线观看片| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久人人爽人人片av| 大话2 男鬼变身卡| 男女视频在线观看网站免费| av在线亚洲专区| 久久久久久国产a免费观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 97精品久久久久久久久久精品| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲一区高清亚洲精品| 成人国产麻豆网| 国产综合懂色| 国产黄a三级三级三级人| 国产又色又爽无遮挡免| 国产高清有码在线观看视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲av免费高清在线观看| 国产永久视频网站| 免费看日本二区| 亚洲欧洲国产日韩| 国产免费又黄又爽又色| 搡老乐熟女国产| 不卡视频在线观看欧美| 午夜老司机福利剧场| 国产免费福利视频在线观看| 久久久久性生活片| 国内揄拍国产精品人妻在线| 日韩欧美国产在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 边亲边吃奶的免费视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品一区二区免费观看| 成人美女网站在线观看视频| 淫秽高清视频在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲精品影视一区二区三区av| 天堂中文最新版在线下载 | 91精品国产九色| 欧美精品国产亚洲| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费电影在线观看免费观看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 精品久久国产蜜桃| 日韩一区二区视频免费看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 秋霞伦理黄片| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产亚洲一区二区精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 成人鲁丝片一二三区免费| 男女啪啪激烈高潮av片| 老司机影院成人| 亚洲国产高清在线一区二区三| 欧美成人a在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 欧美一区二区亚洲| 免费看不卡的av| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 久久99热这里只有精品18| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 啦啦啦啦在线视频资源| 午夜福利在线在线| 能在线免费观看的黄片| 成人毛片60女人毛片免费| 国内精品宾馆在线| 全区人妻精品视频| 久久国内精品自在自线图片| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 熟女电影av网| 能在线免费看毛片的网站| 大陆偷拍与自拍| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产v大片淫在线免费观看| 97超视频在线观看视频| 91精品一卡2卡3卡4卡| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 日韩av免费高清视频| 亚洲,欧美,日韩| 插阴视频在线观看视频| 午夜福利在线在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产成年人精品一区二区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日日摸夜夜添夜夜爱| 天堂中文最新版在线下载 | 亚洲av不卡在线观看| 99久久精品热视频| 精品久久久噜噜| 免费大片18禁| 色网站视频免费| 最近的中文字幕免费完整| 美女大奶头视频| 亚洲人成网站高清观看| 日韩强制内射视频| 网址你懂的国产日韩在线| 久久久久精品性色| 少妇丰满av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日本av手机在线免费观看| 免费观看av网站的网址| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久99热这里只有精品18| 可以在线观看毛片的网站| 国产高清有码在线观看视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美3d第一页| 久久久久久久久久黄片| 欧美激情国产日韩精品一区| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲乱码一区二区免费版| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品爽爽va在线观看网站| 波野结衣二区三区在线| 秋霞在线观看毛片| av免费在线看不卡| 色5月婷婷丁香| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲自拍偷在线| 国产成人a区在线观看| 综合色丁香网| 老司机影院毛片| 99热全是精品| 国产精品一及| 日韩成人伦理影院| 久久国内精品自在自线图片| 国产真实伦视频高清在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 嫩草影院精品99| 国产男女超爽视频在线观看| 免费在线观看成人毛片| 免费电影在线观看免费观看| 国产午夜精品论理片| 日本一二三区视频观看| 深夜a级毛片| 99热这里只有是精品50| 一个人免费在线观看电影| 国产成人精品久久久久久| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲内射少妇av| 网址你懂的国产日韩在线| 免费观看的影片在线观看| 久久热精品热| 超碰97精品在线观看| 99久久精品热视频| 国产成人a区在线观看| 国产成人福利小说| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 大陆偷拍与自拍| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产乱人视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 黄片无遮挡物在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 观看免费一级毛片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产在线男女| 国产精品女同一区二区软件| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 日日啪夜夜爽| 国产av不卡久久| 91精品一卡2卡3卡4卡| 色播亚洲综合网| 永久网站在线| 在线免费观看不下载黄p国产| 美女大奶头视频| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲欧美日韩无卡精品| 丝瓜视频免费看黄片| 天堂√8在线中文| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲最大成人av| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久精品国产亚洲av天美| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 国产人妻一区二区三区在| 美女大奶头视频| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 久久国内精品自在自线图片| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 成人高潮视频无遮挡免费网站| 69av精品久久久久久| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产成人免费观看mmmm| 18+在线观看网站| 美女大奶头视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 午夜亚洲福利在线播放| 国产精品一区二区性色av| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲成人中文字幕在线播放|