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    基于STM32的云臺(tái)穩(wěn)定器設(shè)計(jì)

    2020-05-29 06:20:18賴義漢龍忠華劉子鑠李小強(qiáng)熊益康
    綏化學(xué)院學(xué)報(bào) 2020年5期
    關(guān)鍵詞:滾軸云臺(tái)角速度

    賴義漢 龍忠華 劉子鑠 李小強(qiáng) 熊益康

    (龍巖學(xué)院物理與機(jī)電工程學(xué)院 福建龍巖 364012)

    隨著數(shù)碼產(chǎn)品的快速發(fā)展,視頻拍攝已經(jīng)成為大部分人生活的一部分。目前,便攜式拍攝設(shè)備主要以手機(jī)或小型攝像機(jī)為主,由于部分手機(jī)或者小型攝像機(jī)沒(méi)有防抖功能或者防抖功能較弱,直接手持設(shè)備拍攝時(shí)容易發(fā)生抖動(dòng),導(dǎo)致拍攝的視頻出現(xiàn)模糊、視頻畫面質(zhì)量不佳等現(xiàn)象。為了解決拍攝抖動(dòng)的問(wèn)題,提出以STM32為控制核心的防抖動(dòng)云臺(tái)的設(shè)計(jì)方法,通過(guò)MPU9250獲取云臺(tái)姿態(tài)角,采用卡爾曼濾波融合算法計(jì)算出最優(yōu)姿態(tài)角,使用PID算法調(diào)節(jié)三相無(wú)刷直流電機(jī),使云臺(tái)保持平衡。

    一、系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案

    云臺(tái)控制系統(tǒng)由MPU9250姿態(tài)傳感器、STM32主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、橫滾軸電機(jī)和俯仰軸電機(jī)等部分組成,系統(tǒng)總體框圖如圖1所示:

    圖1 系統(tǒng)總體框圖

    本系統(tǒng)使用MPU9250作為姿態(tài)傳感器[1],能實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前云臺(tái)的角速度、加速度等信息,并傳送到STM32單片機(jī)中,采用卡爾曼濾波算法進(jìn)行濾波融合,得到最優(yōu)的云臺(tái)偏轉(zhuǎn)角[2]。根據(jù)當(dāng)前云臺(tái)姿態(tài)角與水平姿態(tài)的偏差,使用PID算法輸出兩組三相SPWM波形,其中一組驅(qū)動(dòng)橫滾軸電機(jī),另一組驅(qū)動(dòng)俯仰軸電機(jī);每組SPWM波由三路相位差各為120o的SPWM波形組成。三相SPWM波信號(hào)經(jīng)過(guò)DRV8313芯片進(jìn)行功率放大后驅(qū)動(dòng)模滾軸及俯仰軸無(wú)刷直流電機(jī),調(diào)節(jié)云臺(tái)的俯仰軸和橫滾軸姿態(tài)角,從而形成一個(gè)閉環(huán)的控制系統(tǒng),保持云臺(tái)穩(wěn)定。

    二、系統(tǒng)姿態(tài)解算及PID算法

    (一)卡爾曼濾波。MPU9250傳感器中集成有陀螺儀和加速度傳感器,其主要用于檢測(cè)俯仰軸和橫滾軸偏轉(zhuǎn)角。陀螺儀可以檢測(cè)當(dāng)前的角速度,將輸出的角速度積分就可以得到姿態(tài),其高頻動(dòng)態(tài)特性好,但具有低頻噪聲,計(jì)算機(jī)積分后會(huì)產(chǎn)生誤差,若不對(duì)其誤差做修正,長(zhǎng)期使用會(huì)導(dǎo)致姿態(tài)計(jì)算錯(cuò)誤,即存在漂移現(xiàn)象,而且隨著時(shí)間的累積,該誤差會(huì)被一直放大。加速度計(jì)可以測(cè)量三個(gè)軸的重力加速度,其低頻特性好,可以比較準(zhǔn)確測(cè)量低速的靜態(tài)加速度,但是具有高頻噪聲,輕微的抖動(dòng)都會(huì)造成數(shù)據(jù)的波動(dòng),無(wú)法保證實(shí)時(shí)姿態(tài)的正確性,需要進(jìn)行低通濾波,實(shí)時(shí)解算姿態(tài)波動(dòng)嚴(yán)重,濾波后又難于保證姿態(tài)正確。因此,單獨(dú)使用其中一種傳感器都無(wú)法進(jìn)行正確的姿態(tài)解算,系統(tǒng)擬通過(guò)卡爾曼濾波融合算法[3],得到最優(yōu)的姿態(tài)角。

    卡爾曼濾波(Kalman filtering)是一種利用線性系統(tǒng)狀態(tài)方程,通過(guò)系統(tǒng)輸入輸出觀測(cè)數(shù)據(jù),對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)的算法,通過(guò)遞歸處理,將兩個(gè)正態(tài)分布的數(shù)據(jù)融合為一個(gè)正態(tài)分布的結(jié)果[4]??柭鼮V波的具體處理流程包括狀態(tài)預(yù)測(cè)、協(xié)方差預(yù)測(cè)、誤差增益更新、協(xié)方差更新等五個(gè)步驟,具體計(jì)算方法如式(1)-(5)所示。

    該算法假設(shè)測(cè)量都存在噪聲,結(jié)合多個(gè)包含噪聲的數(shù)據(jù),計(jì)算出最優(yōu)解,這個(gè)過(guò)程可以當(dāng)成是濾波的過(guò)程,十分適合多傳感器的數(shù)據(jù)融合。

    (二)PID算法。PID算法是目前應(yīng)用最為廣泛的控制算法之一,該算法僅有三個(gè)參數(shù),原理簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn),效果良好。PID控制律的表達(dá)式如式(6)所示:

    其中Kp為比例系數(shù);TI為積分系數(shù);TD為微分系數(shù);u(t)為輸出量;e(t)為偏差量。而這種的數(shù)學(xué)表達(dá)式在計(jì)算機(jī)中無(wú)法直接進(jìn)行運(yùn)算,為了應(yīng)用該算法,使用離散化將控制式變?yōu)椴罘址匠蘙5],使用三次迭代即可算出最終效果。

    其增量型控制算法,如式(7)所示:

    本系統(tǒng)使用增量型PID算法[6],定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體,存儲(chǔ)e(k),e(k-1),e(k-2),每次計(jì)算都是迭代更新,并且輸出

    三、系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)以STM32F103RCT6單片機(jī)作為主控芯片,其自帶了通用異步串行通信接口(USART)、兩線式串行總線(IIC)、四線同步串行接口總線(SPI)等各種通信接口,工作頻率最高達(dá)72MHz,支持單周期乘法和硬件除法,使得運(yùn)算速度大大提升。

    (一)姿態(tài)傳感器。姿態(tài)傳感器MPU9250內(nèi)部集成有三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)和三軸磁力計(jì),其輸出為16位的數(shù)字量;MPU9250模塊通過(guò)IIC總線接口(SDA、SCL)與STM32單片機(jī)進(jìn)行通信,傳輸速率可達(dá)400kHz/s,其電路如圖2所示。

    MPU9250作為從機(jī),其地址為0x0D,系統(tǒng)只讀取MPU9250角速度與加速度值,每個(gè)傳感器單軸數(shù)據(jù)分為高低8位,分別存儲(chǔ)在兩個(gè)寄存器中,以加速度數(shù)據(jù)為例,X軸加速度高8位數(shù)據(jù)的地址為0x3B,X軸加速度低8位數(shù)據(jù)的地址為0x3C,需要讀取兩個(gè)字節(jié)才能完成一次完整的采樣。本系統(tǒng)調(diào)用了加速度傳感器與角速度傳感器的數(shù)據(jù),共計(jì)6個(gè)寄存器的數(shù)據(jù)。

    單片機(jī)讀取姿態(tài)傳感器MPU9250的加速度值和角速度值通過(guò)卡爾漫濾波數(shù)據(jù)融合處理后,得到最優(yōu)的云臺(tái)的偏轉(zhuǎn)角度值。

    圖2 MPU9250接口原理圖

    (二)三相直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。三相無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)采用SPWM波控制[7],即脈沖波的幅度不變,占空比大小呈正弦變換的一序列脈沖波。系統(tǒng)由STM32單片機(jī)產(chǎn)生三相的PWM波來(lái)模擬正弦波信號(hào),且輸出三個(gè)波形相位差各為120o,用于驅(qū)動(dòng)三相無(wú)刷電機(jī)。

    三相無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用DRV8313集成芯片,其內(nèi)部集成有三個(gè)可獨(dú)立控制的半H橋驅(qū)動(dòng)器,最大可驅(qū)動(dòng)電流為2.5A、電壓為24V的負(fù)載。系統(tǒng)采用兩個(gè)三相無(wú)刷直流電機(jī)分別控制云臺(tái)的橫滾軸與俯仰軸。由于橫滾軸與俯仰軸控制方式相同,以橫滾軸為例,其電路如圖3所示。由STM32產(chǎn)生的三路SPWM 波 與 DRV8313 的 ROLL_IN_A,ROLL_IN_B,ROLL_IN_C相連,經(jīng)DRV8313進(jìn)行功率放大,由引腳ROLL_A、ROLL_B、ROLL_C輸出驅(qū)動(dòng)橫滾軸電機(jī),從而調(diào)整云臺(tái)的橫滾軸角度,俯仰軸的控制方式與橫滾軸類似。

    圖3 三機(jī)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

    四、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)搭載UCOS-II嵌入式操作系統(tǒng),使得可以進(jìn)行分任務(wù)多線程操作,簡(jiǎn)化了開(kāi)發(fā)過(guò)程。使用IIC協(xié)議與OLED顯示屏和MPU9250進(jìn)行通信,使用卡爾曼濾波融合算法進(jìn)行姿態(tài)解析,使用PID算法調(diào)控SPWM波,從而控制電機(jī)達(dá)到穩(wěn)定姿態(tài)的效果。系統(tǒng)整體分為三個(gè)任務(wù):姿態(tài)融合任務(wù)、PID任務(wù)、錯(cuò)誤掃描任務(wù)。

    在主函數(shù)中,進(jìn)行所有功能的初始化,包括使用的引腳、SPWM時(shí)鐘、IIC接口時(shí)鐘、驅(qū)動(dòng)電路等。姿態(tài)融合任務(wù)主要包含姿態(tài)原始數(shù)據(jù)回傳、姿態(tài)融合算法實(shí)現(xiàn)和最后計(jì)算所得姿態(tài)輸出,其流程如圖4所示,PID任務(wù)用于計(jì)算SPWM波的調(diào)控量,具體流程如圖5所示。

    圖4 姿態(tài)融合任務(wù)流程圖

    圖5 PID任務(wù)流程圖

    五、系統(tǒng)仿真與測(cè)試

    首先從MCU中獲取三軸角速度與三軸加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試,選取其中25s的時(shí)間產(chǎn)生的數(shù)據(jù),由MATLAB進(jìn)行仿真,如圖6-7所示,原始數(shù)據(jù)中可以看到角速度高頻性能良好,而加速度則高頻都是毛刺。

    圖6 原始角速度圖

    圖7 原始加速度

    積分在計(jì)算機(jī)中無(wú)法直接進(jìn)行,使用龍格庫(kù)塔法可以在計(jì)算機(jī)中實(shí)現(xiàn)高精度的積分[8],由于比較復(fù)雜,這里只引入最終結(jié)果,使用龍格庫(kù)塔法直接對(duì)兩軸的角速度進(jìn)行積分得角度波形如圖8所示,而通過(guò)對(duì)兩軸的加速度做正交,得到角度波形如圖9所示。

    圖8 原始角速度積分計(jì)算角度結(jié)果圖

    圖9 加速度正交計(jì)算角度結(jié)果

    為使結(jié)果更直觀,將兩者進(jìn)行疊加顯示,其結(jié)果如圖10所示,圖中虛線為加速度正交角度,實(shí)線為陀螺儀積分角度,可以看到在該情況下,加速度直接計(jì)算的角度高頻噪聲嚴(yán)重,而陀螺儀計(jì)算的角度存在漂移現(xiàn)象,兩者都無(wú)法直接使用。而采用卡爾曼濾波算法來(lái)進(jìn)行濾波融合,其結(jié)果如圖11所示,可以看到由算法進(jìn)行融合后,能產(chǎn)生較為平滑的波形,能夠很好消除角度偏移和抖動(dòng),達(dá)到解算較為穩(wěn)定的姿態(tài)效果。

    圖10 直接計(jì)算角度疊加圖

    圖11 卡爾曼濾波算法融合結(jié)果

    在實(shí)際調(diào)試中,給定不同的初始參數(shù)會(huì)導(dǎo)致融合結(jié)果的不一致,實(shí)際上真正解算出的角度會(huì)因?yàn)槊總€(gè)芯片的不同,得到的偏移值也有所不同,這里只能盡量保證其性能平穩(wěn),解析姿態(tài)不會(huì)大幅度漂移。

    本系統(tǒng)搭載三相無(wú)刷直流電機(jī),選用DRV8313作為功率放大芯片,并對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),當(dāng)PID參數(shù)不合適的時(shí)候,云臺(tái)無(wú)法平穩(wěn)運(yùn)行,經(jīng)過(guò)測(cè)試,本平臺(tái)P參數(shù)小于10時(shí)抖動(dòng)嚴(yán)重,大于10時(shí)輕微抖動(dòng),而I參數(shù)影響不大,0.05-0.08都可以平穩(wěn)運(yùn)行,D參數(shù)隨P參數(shù)的變化而不同,經(jīng)過(guò)測(cè)試能夠穩(wěn)定運(yùn)行的參數(shù)為P:10、I:0.08、D:5,在平穩(wěn)運(yùn)行時(shí),通過(guò)記錄濾波融合后隨機(jī)抽查傳出的橫滾軸和俯仰軸角度數(shù)據(jù)如表1所示,從表中可以看出,角度的僅在±1°范圍內(nèi)抖動(dòng),云臺(tái)總體運(yùn)行比較平穩(wěn)。

    表1 橫滾軸和俯仰軸角度數(shù)據(jù)

    六、結(jié)語(yǔ)

    系統(tǒng)采用姿態(tài)傳感器MPU9250采集云臺(tái)的姿態(tài),并通過(guò)卡爾漫濾波融合算法解析姿態(tài),配合PID算法控制SPWM波形控制三相無(wú)刷直流電機(jī),從而調(diào)整云臺(tái)的姿態(tài),通過(guò)系統(tǒng)仿真與實(shí)驗(yàn)測(cè)試,系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn),能夠有效減小了圖像的抖動(dòng),畫面穩(wěn)定,其可以應(yīng)用在各種小型的視頻拍攝領(lǐng)域,對(duì)于一些較大拍攝設(shè)備,只需要更換電機(jī)及支架,重新調(diào)整PID參數(shù)即可,而姿態(tài)的解算則是可以通用的。

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