主動(dòng)柔順拋磨力在協(xié)作機(jī)器人的控制方法

布 挺，張 剛，焦文潭，王 波

（1.洛陽(yáng)理工學(xué)院，河南 洛陽(yáng) 471000；2.河南省嵌入式技術(shù)應(yīng)用工程技術(shù)研究中心，河南 洛陽(yáng) 471003；3.河南省嵌入式技術(shù)應(yīng)用工程研究中心，河南 洛陽(yáng) 471000）

1 引言

有許多復(fù)雜的表面在產(chǎn)品中起著重要作用，例如凸輪軸、曲軸、雕塑、汽車(chē)沖壓模具、飛機(jī)機(jī)翼和航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片[1]。這些復(fù)雜彎曲部件的質(zhì)量直接受產(chǎn)品質(zhì)量的影響[2]。拋光工藝被認(rèn)為是各種精密工業(yè)中最終必不可少的加工工藝之一[3-5]。滿足客戶對(duì)產(chǎn)品需求的直觀有效方法是改善產(chǎn)品中零件的表面質(zhì)量。然而，這些零件的拋光過(guò)程主要是手工進(jìn)行的，不僅費(fèi)時(shí)，而且會(huì)使工人暴露在高噪音和金屬粉塵環(huán)境中，很難長(zhǎng)期保持穩(wěn)定的拋光操作。在這種傳統(tǒng)的手工拋光方法中，人工的方法不能用手精確地控制拋光力，因此難以穩(wěn)定復(fù)雜曲面的加工精度，并且缺陷率高。例如，制造一個(gè)模具或模具，在拋光過(guò)程中花費(fèi)的時(shí)間占總制造時(shí)間的（37～50）%。此外，長(zhǎng)期手工打磨可能會(huì)導(dǎo)致“振動(dòng)白手指”等肌肉骨骼疾病。此外，為了獲得定量和定性處理，一些公司可能難以招聘和培訓(xùn)足夠數(shù)量的高技能體力勞動(dòng)者。

這里介紹了一種力反饋的自動(dòng)拋磨的機(jī)器人拋磨技術(shù)和系統(tǒng)。通過(guò)設(shè)計(jì)一種帶力傳感器的柔性末端執(zhí)行器，首先建立了基于力/位置的機(jī)器人拋磨系統(tǒng)來(lái)完成操作。然后無(wú)需復(fù)雜的教學(xué)過(guò)程即可生成拋磨工具的基本位置和姿態(tài)。最后，在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種復(fù)合非線性反饋控制器，該控制器能夠快速的對(duì)力信號(hào)進(jìn)行反饋，避免了不必要的振動(dòng)和機(jī)械碰撞，以控制正常的接觸力。結(jié)果表明，該自動(dòng)機(jī)器人拋磨技術(shù)有一個(gè)完美的控制影響接觸力，從而可以實(shí)現(xiàn)良好的和統(tǒng)一的表面質(zhì)量的部分。

2 基于六維力傳感器的力控制系統(tǒng)

2.1 力控制概述

建立了被動(dòng)柔性機(jī)器人拋磨系統(tǒng)[7]，如圖1所示。系統(tǒng)平臺(tái)主要由ur協(xié)作機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)控制器，拋磨工具，待拋磨的工具，控制計(jì)算機(jī)和人機(jī)交互單元組成。

圖1 協(xié)作機(jī)器人力打磨實(shí)驗(yàn)示意圖Fig.1 Schematic Diagram of Collaborative Machine Manual Grinding Experiment

該系統(tǒng)的工作流程如下：系統(tǒng)對(duì)工作模型進(jìn)行處理和分析，根據(jù)獲得拋磨路徑的工藝要求規(guī)劃路徑要求和態(tài)度[8]。機(jī)器人以計(jì)劃的姿態(tài)和速度移動(dòng)。柔順裝置控制和檢測(cè)拋磨工具末端的接觸力，并檢測(cè)柔順裝置在柔軟變形中的位移量。如果順應(yīng)性變形的位移不超過(guò)閾值，則機(jī)器人執(zhí)行位置控制，并且順應(yīng)性裝置執(zhí)行接觸力控制并且完全獨(dú)立地操作。

2.2 涉及研發(fā)內(nèi)容

涉及的研發(fā)內(nèi)容如下：構(gòu)建機(jī)器人自動(dòng)拋磨平臺(tái)。機(jī)器人拋磨平臺(tái)使用ur型協(xié)作機(jī)器人，機(jī)器人控制器，ATI的6D力/扭矩傳感器。由于力傳感器位于拋磨工具和機(jī)器人的端部凸緣之間，需要補(bǔ)償測(cè)量的力和機(jī)器人與環(huán)境接觸的力，力和重力也包括在內(nèi)。力傳感器在線檢測(cè)磨削力，選擇合適的力控制方法，控制機(jī)器人姿態(tài)，調(diào)整工件與磨具之間的接觸，并主動(dòng)控制磨削力到。并且它保證了相對(duì)恒定的研磨和拋磨壓力，以便去除和加工。合理的分布和進(jìn)給速率與復(fù)雜彎曲工件的表面曲率的恒定變化一致，以在自動(dòng)拋磨過(guò)程中實(shí)現(xiàn)被動(dòng)順應(yīng)性。

3 力信號(hào)的獲取和處理

3.1 力信號(hào)的獲取

機(jī)器人對(duì)與環(huán)境接觸力的感知是實(shí)現(xiàn)力控制的基礎(chǔ)[8-9]。腕力傳感器是機(jī)器人感知外界力的重要傳感器之一，它可以測(cè)量與之接觸的外力大小，是實(shí)現(xiàn)力控制的主要測(cè)量設(shè)備，在機(jī)器人打磨、裝配、雙機(jī)協(xié)調(diào)等方面得到了廣泛的應(yīng)用。力傳感器測(cè)量的力/力矩的信息一般不能直接應(yīng)用，需要進(jìn)行各種處理[10]。這是由于一方面機(jī)器人工作環(huán)境一般較為惡劣，現(xiàn)場(chǎng)存在各種噪聲，會(huì)對(duì)力傳感器的測(cè)量產(chǎn)生干擾，因此必須對(duì)所測(cè)力信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，濾除噪聲，以減小其對(duì)力傳感器的影響。拋磨協(xié)作機(jī)器人的力控制通常要求垂直于待拋磨的工件表平面和待加工工件的力是恒定的，并且力傳感器測(cè)量的力信號(hào)也在傳感器坐標(biāo)系中校準(zhǔn)。傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)中的傳輸誤差，并最終將力傳遞與目標(biāo)坐標(biāo)系相關(guān)聯(lián)。

3.1.1 力傳感器

可選用美國(guó)ATI公司研發(fā)的Gamma型六維力-力矩傳感器。該傳感器支持網(wǎng)絡(luò)在線參數(shù)整定，用戶可以非常方便的用個(gè)人PC機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)登陸力傳感器NetF/T網(wǎng)頁(yè)對(duì)傳感器的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。同時(shí)該傳感器具有工業(yè)常用的以太網(wǎng)接口和CAN總線接口，測(cè)量的數(shù)據(jù)可以通過(guò)上述任一一個(gè)接口輸出，方便用戶選擇使用。目前該傳感器已被ABB、庫(kù)卡等多家國(guó)外機(jī)器人公司所采用，實(shí)踐證明ATI傳感器具有良好的品質(zhì)，適合工業(yè)機(jī)器人的力控制。

用戶可以根據(jù)實(shí)際需要選擇相應(yīng)的量程范圍，ATIGamma型六維力-力矩傳感器有三種量程可供選擇，相應(yīng)代號(hào)為FT10386、FT10387、FT10388。其量程和精度分別，如表1所示。

表1 Gamma型力-力矩傳感器主要參數(shù)Tab.1 Main Parameters of Force-Torque Sensor in Gamma Mode

3.1.2 控制器通訊實(shí)驗(yàn)

為了調(diào)試方便，本實(shí)驗(yàn)首先建立了個(gè)人PC機(jī)和力傳感器的通訊程序，由于在個(gè)人PC機(jī)下安裝的操作系統(tǒng)和機(jī)器人控制器中安裝的基本相同，而在個(gè)人PC機(jī)下調(diào)試更為方便，故首先搭建了力傳感器和個(gè)人PC通訊的實(shí)驗(yàn)環(huán)境，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，如圖2所示。該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主要包括了ATI六維力-力矩傳感器、傳感器控制盒、12V直流電源、RJ-45到M12轉(zhuǎn)接頭、連接網(wǎng)線、個(gè)人PC機(jī)以及PC機(jī)中的Linux操作系統(tǒng)。

圖2 力傳感器和個(gè)人PC通訊實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Fig.2 Force Sensor and PC Communication Experiment Platform

在上述實(shí)驗(yàn)平臺(tái)下開(kāi)發(fā)并調(diào)試力傳感器和個(gè)人PC的通訊程序，將調(diào)試完的通訊程序在Linux操作系統(tǒng)下的運(yùn)行，終端顯示的數(shù)據(jù)接收。該系統(tǒng)用實(shí)際的機(jī)器人控制器代替了個(gè)人PC機(jī)，并為機(jī)器人控制器配備了5V直流電源、顯示器、鍵盤(pán)等。由于個(gè)人PC和機(jī)器人控制器的操作系統(tǒng)基本相同，故可以對(duì)在個(gè)人PC機(jī)上調(diào)試好的程序做很小的改動(dòng)，將其移植到機(jī)器人控制器上，如果想在力控制器中直接編程可以使用vim對(duì)程序進(jìn)行編輯。

3.2 力信號(hào)的處理

力傳感器通常位于拋磨工具和機(jī)器人的端部凸緣之間，并且測(cè)量的力信號(hào)不能直接用于控制機(jī)器人。因?yàn)闇y(cè)量的力信號(hào)包含力傳感器的各種噪聲和磨削工具的效果，所以需要對(duì)其進(jìn)行過(guò)濾以補(bǔ)償重力。另一方面，由于力傳感器位于磨削工具和機(jī)器人的端部凸緣之間，所測(cè)量的力不是磨削工具的端部與環(huán)境之間的接觸力，而是傳感器坐標(biāo)系中的力，需要轉(zhuǎn)換到相應(yīng)的坐標(biāo)。

3.2.1 力信號(hào)濾波

由于傳感器采集的力信息需要在噪聲的影響下進(jìn)行濾波，因此噪聲集中在高頻部分，信號(hào)集中在低頻部分，因此可以使用低通濾波器進(jìn)行濾波。使用巴特沃斯數(shù)字低通濾波器來(lái)過(guò)濾收集的力數(shù)據(jù)。

由于工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境通常非?？量蹋⑶掖嬖诟鞣N噪聲會(huì)干擾場(chǎng)力傳感器的測(cè)量，所測(cè)量的力信號(hào)應(yīng)該減小對(duì)力傳感器的影響。需要對(duì)其進(jìn)行處理以消除噪音。噪聲信號(hào)主要分布在高頻部分，集中在低頻部分，因此可以通過(guò)低通濾波器進(jìn)行濾波。

這里數(shù)字巴特沃斯低通濾波器用于過(guò)濾力傳感器收集的信號(hào)，以消除高頻噪聲對(duì)力測(cè)量信號(hào)的影響。在設(shè)計(jì)數(shù)字濾波器時(shí)，首先設(shè)計(jì)Butterworth模擬低通濾波器設(shè)計(jì)方法，然后將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字低通濾波器。這將數(shù)字濾波器的品質(zhì)因數(shù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的“樣本”設(shè)計(jì)。模擬濾波器的性能，根據(jù)此性能要求設(shè)計(jì)模擬濾波器，然后將此“采樣”模擬低通濾波器數(shù)字化為所需的數(shù)字濾波器，以執(zhí)行雙線性變換。數(shù)字字波特沃斯低通濾波器設(shè)計(jì)過(guò)程如下：

式中：fs—力矩傳感器的采樣頻率；fc—力矩傳感器的截止頻率；fst—力矩傳感器的阻帶截止頻率；δc—通帶容限；δst—阻帶容限。

3.2.2 力傳感器坐標(biāo)系標(biāo)定

ATI六維力-力矩傳感器固有的坐標(biāo)系，如圖3所示。規(guī)定的XY方向已經(jīng)刻在力傳感器的側(cè)面，原點(diǎn)為測(cè)量面與傳感器軸心的交點(diǎn)，Z方向沿著軸心向外。為減少力傳感器測(cè)量值在坐標(biāo)系間的傳遞誤差，故要對(duì)力傳感器坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定。

圖3 ATI力傳感器坐標(biāo)系Fig.3 Force Sensor and PC Communication Experiment Platform

在機(jī)器人實(shí)際打磨過(guò)程中，力傳感器測(cè)量的力FS不僅包括對(duì)打磨工具施加的外力FE，還包括打磨工具自身重力FG和慣性力Fl。即：

力傳感器是通過(guò)機(jī)械接口安裝在機(jī)器人六軸末端法蘭盤(pán)上，雖然安裝時(shí)按照力傳感器外殼上標(biāo)好的坐標(biāo)系進(jìn)行安裝，但是為了盡可能減小螺絲等機(jī)械安裝的誤差，我們?cè)趯?duì)力傳感器信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換計(jì)算前應(yīng)該先對(duì)力傳感器的坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定，在工具慣性力忽略的情況下進(jìn)行下列計(jì)算。力傳感器采集到的力由軸孔裝配件對(duì)工具末端施加的外力和工具頭重力組成。安裝力傳感器可以容易地確認(rèn)力傳感器坐標(biāo)系的Z軸與機(jī)器人的6軸同心，力傳感器坐標(biāo)系的原點(diǎn)是沿Z軸的機(jī)器人6軸坐標(biāo)系。當(dāng)機(jī)器人位姿固定時(shí)，為已知數(shù)，為力傳感器的測(cè)量值，從而求出。歸一化后取均值進(jìn)行優(yōu)化，從而完成對(duì)的標(biāo)定。

3.2.3 力傳感器濾波實(shí)驗(yàn)

在實(shí)際測(cè)量中，力傳感器受到各種因素的干擾，測(cè)量數(shù)據(jù)波動(dòng)，力控制的精度受到影響，因此在獲得力傳感器測(cè)量的數(shù)據(jù)后，需要進(jìn)行濾波處理。場(chǎng)景中收集的Z方向力信號(hào)，如圖4所示。

圖4 力傳感器采集的原始數(shù)據(jù)FzFig.4 The Force Sensor Collected Original Data Fz

可以看出力傳感器波動(dòng)較為嚴(yán)重，最大波動(dòng)范圍超過(guò)了1.5N，對(duì)機(jī)器人的力控制會(huì)產(chǎn)生干擾，故要對(duì)其進(jìn)行濾波。對(duì)上述測(cè)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行N點(diǎn)快速離散傅里葉變換，如圖5所示。

圖5 FFT幅頻圖Fig.5 FFT Amplitude Frequency Figure

從圖可以看出力傳感器采集的信號(hào)存在高頻干擾，故可用所設(shè)計(jì)的7階巴特沃斯低通濾波器對(duì)其進(jìn)行濾波。該巴特沃斯低通濾波器的幅頻特性圖，如圖6所示。

圖6 巴特沃斯低通濾波器幅頻特性圖Fig.6 Butterworth Low Pass Filter Amplitude-Frequency Characteristic Diagram

從圖可知，所設(shè)計(jì)的巴特沃斯低通濾波器對(duì)力傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)的波動(dòng)進(jìn)行了抑制。

4 力控制算法

4.1 力的傳遞

因?yàn)闄C(jī)器人力控制通常要求在目標(biāo)坐標(biāo)系中控制機(jī)器人工具末端的力，所以測(cè)得的力位于力傳感器坐標(biāo)系中，因此力傳感器坐標(biāo)系中的力是第一個(gè)是工具坐標(biāo)系的工具坐標(biāo)。它通過(guò)系統(tǒng)的力量轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的參考坐標(biāo)。系統(tǒng)坐標(biāo)系和目標(biāo)坐標(biāo)系。在實(shí)際應(yīng)用中，我們所關(guān)心的是打磨工具末端的力和力矩的信息，即圖7-30中的｛T｝坐標(biāo)系下的力和力矩信息。這就需要把｛S｝坐標(biāo)系下的力和力矩信息轉(zhuǎn)化為｛T｝坐標(biāo)系下的力和力矩信息。

力傳感器在｛S｝坐標(biāo)系下的力和力矩記為SF，SF是一個(gè)6×1的矢量，打磨工具末端｛T｝坐標(biāo)系下的力和力矩記為T(mén)F。

式中：TSTf—從坐標(biāo)系｛S｝到坐標(biāo)系｛T｝的一個(gè)力-力矩變換，式中的叉乘可以看做是矩陣算子：

根據(jù)式算出力傳感器測(cè)量值在工具坐標(biāo)系下的表示：

4.2 比例控制

到此，我們計(jì)算出了基坐標(biāo)系下的力差值，然而我們最終控制的是速度，需要一個(gè)線性的變換將力控制轉(zhuǎn)化為速度控制，設(shè)0V為機(jī)器人工具端在基座標(biāo)系下的速度，力和速度之間的關(guān)系如下：

其中設(shè)比例控制的矩陣為：

則比例控制的輸出量為末端在工具坐標(biāo)系下的笛卡爾速度，最后，根據(jù)雅可比矩陣將基坐標(biāo)系下的速度轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)速度：

到此，我們便求出了力控制所需的各關(guān)節(jié)速度。需要注意的是比例K的值需要反復(fù)實(shí)驗(yàn)得來(lái)。

4.3 控制量轉(zhuǎn)化

控制量轉(zhuǎn)化（從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間），工具坐標(biāo)系下雅可比矩陣：

關(guān)節(jié)空間的控制量

每個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)給定為：

其中，Δθ˙表示為：

到此，通過(guò)各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度即可求出工具末端的速度。然而實(shí)際應(yīng)用中我們更加需要知道在規(guī)定的工具末端速度下各關(guān)節(jié)需要的速度，目前可以根據(jù)雅可比的逆矩陣求出各關(guān)節(jié)的速度。這個(gè)論點(diǎn)的前提是機(jī)器人不能是奇異狀態(tài)，雅可比在奇異狀態(tài)下變?yōu)榉菨M秩矩陣，沒(méi)有逆矩陣，奇異狀態(tài)接近奇異狀態(tài)。速度往往是無(wú)限的。

4.4 復(fù)合非線性反饋控制器

為了提高先進(jìn)控制器的性能，提出了一種新的復(fù)合非線性反饋（CNF）控制器。眾所周知，拋磨工藝具有復(fù)雜的性質(zhì)，因?yàn)樗婕澳Σ?，犁耕和切割同時(shí)進(jìn)行。為了對(duì)系統(tǒng)的不確定性、建模誤差等干擾實(shí)現(xiàn)良好的力跟蹤，該控制器將線性反饋控制信號(hào)替換為非線性反饋，采用復(fù)合非線性反饋方法開(kāi)發(fā)的非線性反饋如下：

ψ在哪一個(gè)非容積非線性函數(shù)，取決于輸出和它被用來(lái)改變系統(tǒng)的阻尼比。然而，ψ并非唯一的選擇；函數(shù)ψ應(yīng)該從零變化到一定負(fù)值（β），從較大的值為零誤差變化來(lái)改變系統(tǒng)的阻尼比。ξ=（f-f0）/（fdes=f0），其中f0為力的初值。采用CNF控制器的主要優(yōu)點(diǎn)是在超調(diào)量小的情況下實(shí)現(xiàn)了快速響應(yīng)?？焖夙憫?yīng)提高了生產(chǎn)速度，縮短了生產(chǎn)時(shí)間。此外，小超調(diào)防止工件損壞。這種性能是通過(guò)調(diào)整反饋信號(hào)，使閉環(huán)極點(diǎn)以非線性的方式改變來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

5 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)

5.1 響應(yīng)實(shí)驗(yàn)

CNF控制器改善了接觸和拋磨情況下力跟蹤系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，如圖7所示。

圖7 力跟蹤系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)Fig.7 Transient and Steady Response of Force Tracking System

5.2 拋磨實(shí)驗(yàn)

在自動(dòng)拋磨過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)控拋磨力，選擇合適的力控制方法，機(jī)器人姿態(tài)控制，工件與拋磨工具之間接觸的微調(diào)。實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)順應(yīng)性，這改善了在手工拋磨和拋磨期間拋磨過(guò)程中拋磨力的精確控制。對(duì)提出的力控算法進(jìn)行了拋磨實(shí)驗(yàn)，如圖8所示。

圖8 機(jī)器人拋磨力實(shí)驗(yàn)效果圖Fig.8 Robot Throwing and Grinding Force Experiment Effect Diagram

基于主動(dòng)柔順控制的機(jī)器人快速響應(yīng)表面曲率的變化，適當(dāng)?shù)貏澐痔幚韰^(qū)域以適應(yīng)復(fù)雜曲面的曲率的恒定變化，為每個(gè)部分選擇適當(dāng)?shù)男虚g距和步長(zhǎng)，并且被動(dòng)地自動(dòng)拋磨過(guò)程以實(shí)現(xiàn)軌跡。靈活的ur協(xié)作機(jī)器人在自動(dòng)拋磨過(guò)程中提供主動(dòng)和被動(dòng)順應(yīng)性，更均勻的材料去除?；诹Ψ答伒膾伳C(jī)器人具有更高的拋磨精度和效率。

6 結(jié)論

各種精密工業(yè)認(rèn)識(shí)到自動(dòng)化拋磨技術(shù)的重要性，使用機(jī)器人自動(dòng)拋磨系統(tǒng)控制的機(jī)器人自動(dòng)拋磨加工質(zhì)量遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)工人的手工拋磨效果。在機(jī)械拋磨中，力的控制是提高表面粗糙度的關(guān)鍵問(wèn)題。提出了一種用于機(jī)器人拋磨任務(wù)的力控末端執(zhí)行器的新設(shè)計(jì)。與傳統(tǒng)的大型微型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)不同，在拋磨的實(shí)際工程應(yīng)用中，六維力/扭矩傳感器用于檢測(cè)自動(dòng)拋磨過(guò)程的力，檢測(cè)到的力信號(hào)轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)可識(shí)別數(shù)據(jù)。如果檢測(cè)到的實(shí)際輸入大于設(shè)定輸入，則計(jì)算機(jī)使用適當(dāng)?shù)牧刂撇呗詠?lái)控制機(jī)器人的姿態(tài)，并且拋磨工具和拋磨物體的接觸位置增加。在拋磨期間實(shí)現(xiàn)主動(dòng)順應(yīng)性。靈活地適應(yīng)葉片表面的恒定曲率，以在拋磨過(guò)程中實(shí)現(xiàn)被動(dòng)順應(yīng)性。主動(dòng)順應(yīng)性和被動(dòng)順應(yīng)性的結(jié)合不僅導(dǎo)致均勻的材料去除，而且與傳統(tǒng)的手工拋磨方法相比還提供自動(dòng)機(jī)器人拋磨的優(yōu)點(diǎn)，這也提高了加工效率。通過(guò)機(jī)器人拋磨單元對(duì)該設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，包括接觸過(guò)程中的力跟蹤和實(shí)際拋磨，不同水平的期望接觸/拋磨力和進(jìn)給量。此外，還檢查了跟蹤低力和高力的能力。從以上結(jié)論可以看出，基于一致性控制的復(fù)雜彎曲機(jī)器人自動(dòng)拋磨技術(shù)研究的重要性和必要性。為了獲得更好的處理精度，必須提高輸入的控制精度并且由于缺陷控制因素而優(yōu)化輸入的波動(dòng)。