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    多功能消防救援車

    2020-05-09 10:22:18張建明欒學(xué)濤沈友祥吳銘劉學(xué)三
    關(guān)鍵詞:多功能傳感器

    張建明 欒學(xué)濤 沈友祥 吳銘 劉學(xué)三

    摘 ? 要:多功能火場救援機(jī)器人以STC89C51單片機(jī)為控制核心,結(jié)合紅外火焰?zhèn)鞲?,TELESKY HC-SR04超聲波測距傳感,A7 GSM/GPRS/GPS模塊、TS832圖傳發(fā)射機(jī)、RC805圖傳接收機(jī)、FPV2.1mm500萬像素?cái)z像頭、MQ-3酒精傳感器、MQ-2煙霧氣敏傳感器、機(jī)械手,能代替消防員在危險(xiǎn)的火場環(huán)境中完成滅火救援,定位通訊,檢測搬運(yùn)等任務(wù)。

    關(guān)鍵詞:多功能 ?傳感器 ?圖像傳輸 ?通信定位 ?STC89C51

    中圖分類號:TU998 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號:1674-098X(2020)01(a)-0065-02

    1 ?選題的依據(jù)和意義

    隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展,我國城市化建設(shè)和工業(yè)化建設(shè)進(jìn)一步加快,涌現(xiàn)了大量的高層建筑、地下設(shè)施和大型化工企業(yè),伴隨著的是放射性物質(zhì)和化學(xué)危險(xiǎn)品泄漏以及燃燒、爆炸、坍塌等事故隱患增加。一旦發(fā)生火災(zāi)事故,在充滿煙霧甚至是毒氣的災(zāi)害環(huán)境中,消防員救援工作難度較大,人身安全也受到威脅。

    縱觀我國近年來發(fā)生的火災(zāi)事故,出現(xiàn)消防員死傷的“二次災(zāi)難”現(xiàn)象并不在少數(shù)。面對嚴(yán)峻的消防現(xiàn)狀,如何保護(hù)在火場“沖鋒陷陣”的火場英雄是一個(gè)亟需解決的重要問題。而我國現(xiàn)有的消防類機(jī)器人大都功能單一,因此創(chuàng)新出智能化,多功能化的火場救援機(jī)器人就格外重要。

    2 ?生活中的現(xiàn)狀及其發(fā)展的情況

    工作強(qiáng)度大,硬件與救援任務(wù)不匹配一直都是我國消防部門面臨的問題。我國消防部門從2004年就開始配備消防機(jī)器人,但依賴進(jìn)口且功能單一。我國消防部隊(duì)配備的消防類機(jī)器人存在數(shù)量有限,地區(qū)分布不均勻等問題。我國目前處于消防機(jī)器人的發(fā)展階段,與國外的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)相比仍有不小差距。

    由于多方面原因,目前市場上的大部分消防機(jī)器人都不具備多功能化、智能化的特點(diǎn),往往只能在特定的工作場景中執(zhí)行救援任務(wù),并且造價(jià)昂貴,難以大面積投產(chǎn)。而我國火災(zāi)事故頻發(fā),消防員的安全問題引人重視,創(chuàng)新出功能全面、工作效率高的消防機(jī)器人對保護(hù)國家和公民的財(cái)產(chǎn)安全,促進(jìn)我國消防事業(yè)的發(fā)展有重大意義。

    3 ?主要功能和性能指標(biāo)

    3.1 主要功能

    本機(jī)器具有功能全面、實(shí)用性強(qiáng)、智能化等特點(diǎn),能代替消防員進(jìn)入有毒、濃煙、高溫、缺氧等高危險(xiǎn)性滅火救援現(xiàn)場,完成偵察檢驗(yàn)、排煙降溫、搜索救人、滅火控制等任務(wù),在減少消防員傷亡的同時(shí),有效控制險(xiǎn)情,完成救援工作,在危險(xiǎn)情況下的偵查和搜救任務(wù)中發(fā)揮重要作用。

    小車進(jìn)入火場后,由紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測到火焰,由車身兩側(cè)的超聲波傳感器檢測障礙物。滅火機(jī)器人通過比較車身兩側(cè)的距離自主做出前進(jìn),左轉(zhuǎn),右轉(zhuǎn)的指令,并多次采樣濾除雜波來控制小車平穩(wěn)運(yùn)行。當(dāng)小車遇到火源時(shí),由STC89C51控制的中斷程序啟動(dòng),小車停止運(yùn)行,L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制的水泵開始工作。水流經(jīng)水泵由軟管流出,作用于火焰,直到火焰熄滅,小車?yán)^續(xù)向前行進(jìn)。

    小車裝有煙霧傳感器、攝像頭、圖傳發(fā)射機(jī)與接收器、A7 GSM/GPRS/GPS模塊與機(jī)械手,可在以上過程中檢測火場煙霧濃度,并實(shí)時(shí)定位,傳輸火災(zāi)現(xiàn)場圖像,車身的機(jī)械手可結(jié)合圖傳系統(tǒng)遠(yuǎn)程手動(dòng)控制,能在火災(zāi)現(xiàn)場抓起危險(xiǎn)物品,清理障礙物,便于消防員在場外及時(shí)了解火場災(zāi)情及人員傷亡情況,做出有效判斷并制定救援計(jì)劃。

    3.2 主要性能指標(biāo)

    L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

    紅外火焰?zhèn)鞲衅?/p>

    MQ-3酒精傳感器

    MQ-2煙霧氣敏傳感器

    TELESKY HC-SR04超聲波傳感器

    A7 GSM/GPRS/GPS模塊

    TS832圖傳發(fā)射機(jī) RC805圖傳接收機(jī) FPV2.1mm500萬像素?cái)z像頭

    4 ?系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    啟動(dòng)小車后,超聲波傳感器發(fā)出的超聲波碰到障礙物后反射的部分回波由探頭接收并轉(zhuǎn)換為電信號,從而計(jì)算出探頭至被測物體的距離。小車比較車身兩側(cè)距障礙物的距離,向距離大的一側(cè)行進(jìn),達(dá)到避障目的。在小車行進(jìn)的同時(shí),紅外線火焰?zhèn)鞲衅鳈z測到火焰后,單片機(jī)的中斷程序啟動(dòng),小車開始滅火,在火苗熄滅后,小車在超聲波傳感器的配合下繼續(xù)工作。

    5 ?創(chuàng)新點(diǎn)、應(yīng)用前景以及發(fā)展方向

    5.1 創(chuàng)新點(diǎn)

    本機(jī)器結(jié)合多種傳感器,可代替消防員進(jìn)入火勢兇猛的房屋、爆炸或彌散毒氣的現(xiàn)場,到達(dá)消防員無法抵達(dá)、無法觀測的受災(zāi)部位,能夠完成尋找火源并熄滅、檢測氣體濃度,傳輸圖像,實(shí)時(shí)定位、通話通信、搬運(yùn)障礙物等任務(wù)。

    小車配有攝像頭、圖傳系統(tǒng)、A7 GSM/GPRS/GPS模塊,在具有傳統(tǒng)滅火機(jī)器人工作功能的同時(shí),又具備了通信及定位功能。攝像頭可使場外人員觀測火場災(zāi)情并發(fā)現(xiàn)傷員;A7 GSM/GPRS/GPS模塊及通信與定位功能為一體,可用來確定起火點(diǎn)或傷員位置,并使傷員及時(shí)與消防人員聯(lián)系,提高救援效率,獲得有效救治;救援人員通過圖傳系統(tǒng)用來操控機(jī)械手,可搬運(yùn)障礙物,清理路障。

    此外,本機(jī)器配有煙霧傳感器及酒精傳感器,能及時(shí)檢測危險(xiǎn)氣體,可工作于多種火災(zāi)情景,功能多樣,適應(yīng)性強(qiáng)。

    5.2 應(yīng)用前景

    隨著中國制造2025的提出,我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)有了政策支持,2016年由工信部、發(fā)改委、財(cái)政部等三部委聯(lián)合引發(fā)的《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020)》中,消防機(jī)器人被列為十種重大標(biāo)志性率先突破產(chǎn)品之一。在國家政策的強(qiáng)力支持下,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來了極好的機(jī)遇。

    本機(jī)器功能多樣,工作效率高,適應(yīng)能力強(qiáng),具有創(chuàng)新性,可工作于濃煙、有毒等火災(zāi)場景,切實(shí)用于消防部門救災(zāi)作業(yè),提高消防工作效率,為火場救援贏得寶貴的時(shí)間。

    6 ?系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    如圖1所示。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 王玉良,李杰,屈軍坡.一種多功能綜合救援車[J].工程機(jī)械,2013,44(8):1-5,40.

    [2] 吳繼強(qiáng),趙凌霄,朱瑤,等.多功能一體化救援車設(shè)計(jì)[J].湖北農(nóng)機(jī)化,2019(5):51.

    [3] 周吉.履帶式多功能救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作[J].職業(yè)教育(下旬刊),2018(11):17-18.

    [4] 梁晶晶,李瑞琴,黃劍文,等.多功能救援擔(dān)架車創(chuàng)新設(shè)計(jì)[J].包裝工程,2015,36(12):57-60.

    [5] 曹杰.遙控多功能救援車行駛作業(yè)控制系統(tǒng)研究[D].長安大學(xué),2011.

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