• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于電傳飛控的直升機(jī)扭振試驗總距激勵技術(shù)

    2022-12-29 08:59:34吳本強(qiáng)劉正勝
    直升機(jī)技術(shù) 2022年4期
    關(guān)鍵詞:閉環(huán)控制舵機(jī)指令

    吳本強(qiáng),劉正勝

    (1.中國直升機(jī)設(shè)計研究所,江西 景德鎮(zhèn) 333001;2.32382部隊,北京 100072)

    0 引言

    直升機(jī)傳動軸系是彈性體,具有豐富的扭轉(zhuǎn)振動。在一定的條件下,直升機(jī)傳動鏈扭振與燃油調(diào)控裝置、調(diào)控規(guī)律會形成具有不斷能量輸入的可自激振蕩系統(tǒng),在燃油控制系統(tǒng)中串入陷波器是防止該耦合振蕩的有效措施[1]。首先需要根據(jù)扭振試驗頻率測量結(jié)果獲得的扭振低階固有頻率去修正凹陷濾波器的中心頻率;再通過扭振穩(wěn)定性試驗驗證傳動鏈扭振與發(fā)動機(jī)燃油控制系統(tǒng)耦合的穩(wěn)定性[2]。在扭振試驗及扭振穩(wěn)定性試驗中,總距激勵作為能量的輸入,對試驗的開展至關(guān)重要[3]。采用機(jī)械操縱系統(tǒng)的直升機(jī),一般采用往復(fù)拉動總距桿的方式進(jìn)行總距激勵,這種方式不適用于采用電傳操縱且未安裝駕駛桿系的地面試驗機(jī)。

    電傳操縱系統(tǒng)可定義為,駕駛員的操縱指令信號,只通過導(dǎo)線(或總線)傳給計算機(jī),經(jīng)其計算(按預(yù)定的規(guī)律)產(chǎn)生輸出指令,操縱旋翼和尾槳變距,以實(shí)現(xiàn)對直升機(jī)的操縱[4]。作為一種先進(jìn)技術(shù),電傳飛控是直升機(jī)升級換代的重要標(biāo)志,是直升機(jī)主動控制技術(shù)的基礎(chǔ),其原理圖見圖1[5-6]。某新型直升機(jī)即采用了電傳飛控系統(tǒng)。

    本文介紹了一種基于電傳飛控的總距激勵技術(shù),以周期激勵方式改變旋翼總距,產(chǎn)生扭振激勵載荷,激起旋翼/尾槳/動力/傳動系統(tǒng)低階模態(tài)振動。通過分析旋翼轉(zhuǎn)速、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、旋翼軸扭矩和發(fā)動機(jī)動力軸扭矩等參數(shù)在激勵停止后的衰減信號,得出整個動力傳動鏈低階扭振固有頻率。

    圖1 電傳飛控系統(tǒng)原理圖

    為保證系統(tǒng)激振幅值穩(wěn)定,提出并應(yīng)用了幅值閉環(huán)控制策略,充分利用MATLAB/Simulink和AMESIM兩個軟件平臺的優(yōu)勢進(jìn)行聯(lián)合仿真,對系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)行分析和對比,驗證了控制策略的有效性。應(yīng)用CRIO作為系統(tǒng)架構(gòu),F(xiàn)PGA作為系統(tǒng)硬件平臺開發(fā)控制器,在Labview軟件開發(fā)平臺上,通過軟件算法實(shí)現(xiàn)液壓激振伺服控制策略,保證了激振頻率的精度。

    1 總距激勵系統(tǒng)

    某新型直升機(jī)地面試驗機(jī)首次采用將動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、旋翼系統(tǒng)、操縱舵機(jī)、液壓系統(tǒng)、燃油系統(tǒng)全尺寸地組裝到機(jī)身結(jié)構(gòu)上的方案,較真實(shí)地模擬了各系統(tǒng)的實(shí)際裝機(jī)狀態(tài)。

    地面試驗機(jī)不安裝駕駛桿系及飛控計算機(jī),故需根據(jù)地面試驗機(jī)的裝機(jī)狀態(tài)和地面試驗操作要求對機(jī)上操縱系統(tǒng)進(jìn)行改裝,搭建總距激勵系統(tǒng)。

    總距激勵系統(tǒng)由舵機(jī)和臺架操縱控制系統(tǒng)組成。其中舵機(jī)含三臺主槳舵機(jī)和一臺尾槳舵機(jī),均與機(jī)上狀態(tài)一致;臺架操縱控制系統(tǒng)主要包括上位機(jī)、CRIO機(jī)箱(機(jī)箱內(nèi)含A/D、D/A及數(shù)字量輸出模塊)、舵機(jī)控制器等組件。上位機(jī)主要完成人機(jī)界面顯示、指令輸入和狀態(tài)反饋;CRIO機(jī)箱完成指令信號輸出和狀態(tài)反饋信號采集;舵機(jī)控制器按照輸入的指令信號,通過特定的控制通道輸出舵機(jī)驅(qū)動信號,完成激勵動作。系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖見圖2。在AMESIM軟件中,對液壓系統(tǒng)建立模型進(jìn)行仿真分析,整個液壓系統(tǒng)作為S函數(shù)供Simulink仿真調(diào)用。利用AMESIM的線性分析功能,可以初步考察單通道閉環(huán)狀態(tài)下的bode圖,引入常規(guī)PID控制環(huán)節(jié),得到閉環(huán)下的幅頻特性曲線,見圖3。

    圖2 總距激勵結(jié)構(gòu)框圖

    圖3 單通道閉環(huán)bode圖

    可以看出,如果以-3 db作為系統(tǒng)頻寬評價準(zhǔn)則,系統(tǒng)的激振頻寬為40 Hz,而且從5 Hz至50 Hz的激振頻率范圍內(nèi),幅值響應(yīng)差異較大,必須進(jìn)行必要的幅值補(bǔ)償控制。

    2 單通道幅值閉環(huán)控制

    激振運(yùn)動指系統(tǒng)以某個槳距為中立位置,以特定的頻率往復(fù)運(yùn)動。激振控制期望與指令信號相比,響應(yīng)幅值不能降得過低(-3 db),因此需要通過增加控制增益,使幅頻響應(yīng)曲線整體上抬,提高系統(tǒng)頻寬。

    2.1 幅值閉環(huán)控制思想

    在RT控制器內(nèi)通過軟件實(shí)現(xiàn)了幅值控制環(huán)節(jié),即單通道的幅值閉環(huán)控制,增加實(shí)際指令輸出,保持幅值穩(wěn)定。幅值控制的主要步驟如圖4所示,具體如下:

    1)采樣及幅值分析

    設(shè)定模擬量采集相關(guān)參數(shù),包括采樣時間、采樣率,采集傳感器的模擬量反饋,并通過A/D模塊轉(zhuǎn)換成離散點(diǎn)序列x(nΔt),Δt為采樣間隔時間(采樣率的倒數(shù)),n為采樣點(diǎn)數(shù)(采樣率和采樣時間的乘積);通過FFT或相關(guān)性分析方法進(jìn)行頻譜分析,得到激振頻率f0下的實(shí)際激振幅值A(chǔ)1;

    2)偏差比較及PID閉環(huán)控制

    以預(yù)期的激振幅值A(chǔ)0作為指令信號,以實(shí)際激振幅值A(chǔ)1作為過程變量,進(jìn)行偏差比較,并送至PID控制器進(jìn)行閉環(huán)控制;

    3)更新指令激振幅值

    得到的實(shí)際激振指令幅值與其他激振參數(shù)(初始相位、激振頻率等)送至sin信號生成器,產(chǎn)生實(shí)際的激振指令。

    圖4 幅值閉環(huán)控制步驟

    2.2 位移采樣及幅值分析

    根據(jù)采樣定理,采樣率達(dá)到信號最大頻率的兩倍以上就可以了。為保證后期的頻譜分析結(jié)果的準(zhǔn)確性,期望在硬件FPGA模塊的FIFO有限存儲空間(FIFO長度設(shè)置為2048)下記錄不少于5個完整波形,因此本系統(tǒng)的采樣率根據(jù)激振頻率不同進(jìn)行設(shè)定,其中10 Hz為2 kS/s(1秒2000個采樣點(diǎn)),50 Hz為10 kS。為便于軟件實(shí)現(xiàn),控制器采用相關(guān)性分析進(jìn)行頻譜分析,得到激振的幅值和相位。

    一般而言,對于一個線性系統(tǒng),所測得的液壓缸位移響應(yīng)除含有指定的激振頻率外,還包括一些倍頻成分,以及大量的噪聲干擾。因此,只要將標(biāo)準(zhǔn)激振信號和所測得的位移響應(yīng)信號進(jìn)行互相關(guān)計算分析,就可以得到由該頻率激振而引起的響應(yīng)信號幅值和相位差,消除噪聲干擾的影響。

    相關(guān)性公式如下:

    由上式得到幅值A(chǔ)的計算公式:

    式中:n—采樣點(diǎn)符號;N—單次分析的總采樣點(diǎn);Δt—采樣間隔時間;x(nΔt)—位移采樣電壓值;z(nΔt)—頻率為激振頻率的標(biāo)準(zhǔn)正弦信號序列;v(nΔt)—頻率為激振頻率的標(biāo)準(zhǔn)余弦信號序列;A1—實(shí)際激振幅值。

    2.3 幅值閉環(huán)控制

    幅值閉環(huán)在結(jié)構(gòu)上屬于PI控制,控制器參數(shù)包括KP、KI、幅值輸出斜率KT等。幅值輸出斜率的作用在于控制幅值輸出變化量,單位為伏/秒(V/s)。這是因為由于存在幅值控制和調(diào)整,當(dāng)新幅值生效時,實(shí)際輸出的指令信號,一定會有類似階躍的跳變信號(見圖5中圓圈處),系統(tǒng)將會盡最快速度(最大流量)響應(yīng)該階躍信號,即實(shí)際激振過程“階躍沖擊”的運(yùn)動效果。如果指令幅值和實(shí)際反饋幅值差異較大,前后兩次指令幅值將會產(chǎn)生較大的變化,該“臺階”高度也較大,槳距瞬時操縱速度將達(dá)到伺服閥流量的最大值。槳距操縱速度過高,會對試驗件、試驗臺及激振自身帶來風(fēng)險。因此,設(shè)置幅值輸出斜率,希望即使指令幅值和實(shí)際反饋幅值差異較大,系統(tǒng)也不要一次調(diào)整到位,而是通過數(shù)次的調(diào)整逐步接近,將一個較高的臺階化解成數(shù)個小臺階,降低激振過程中的沖擊(如圖6中3處比較明顯的小臺階),使指令曲線看起來更加光滑,逐步逼近指令幅值,直至滿足激振幅值要求。

    圖5 單次調(diào)整波形 圖6 多次調(diào)整波形

    根據(jù)離散化PID表達(dá)式及幅值斜波輸出的定義:

    2.4 幅值閉環(huán)控制仿真

    激振系統(tǒng)是由三套相互耦合的單通道激振系統(tǒng)組成的,單通道的激振特性從基本組成上就直接影響了整個系統(tǒng)的激振性能,因此首先對單通道激振系統(tǒng)進(jìn)行仿真。在MATLAB/SIMINLINK環(huán)境中,根據(jù)幅值控制器設(shè)計算法,實(shí)現(xiàn)的幅值控制(AGC)程序框圖見圖7。圖7中AGC程序各輸入輸出物理含義見表1。

    圖7 Simulink實(shí)現(xiàn)的幅值控制(AGC)程序

    在單通道系統(tǒng)模型中,加入幅值閉環(huán)控制環(huán)節(jié)(圖8中的AGC模塊),構(gòu)成帶幅值控制的單通道激振仿真。系統(tǒng)模型如圖8所示。

    設(shè)定激振參數(shù)如下:激振頻率10 Hz,幅值0.2 V (2.67 mm),中立位置0 V(對應(yīng)液壓缸中立位置),幅值控制的PID參數(shù)分別為{2,4,0},采樣時間0.001 s,分析波形數(shù)據(jù)長度0.5 s。

    表1 AGC仿真程序圖標(biāo)定義

    圖8 帶幅值控制的單通道激振仿真程序

    幅值控制下,實(shí)際反饋電壓輸出如圖9所示。

    圖9 幅值控制作用下實(shí)際反饋電壓輸出

    從反饋電壓中可以看出,逐步增加指令信號的激振幅值,實(shí)際反饋電壓幅值也在逐步增加。實(shí)際激振幅值隨著時間不斷均勻地增大,10 s后穩(wěn)定在0.2 V,說明AGC的控制功能是有效并且穩(wěn)定的。

    實(shí)際激振過程中,激振頻率是以一定步長逐步增加的,因此第一個激振頻率點(diǎn)幅值穩(wěn)定時間較長,根據(jù)仿真結(jié)果至少需要10 s的時間。但在進(jìn)行下一個頻率點(diǎn)激振時,系統(tǒng)將直接在上一個頻率點(diǎn)設(shè)置的幅值參數(shù)基礎(chǔ)上進(jìn)行幅值控制,一般3~5個幅值控制循環(huán)周期就可以實(shí)現(xiàn)幅值穩(wěn)定。因此,整個激振過程是連續(xù)的,每個激振點(diǎn)由于穩(wěn)定而停留的時間也較短。

    3 電傳飛控系統(tǒng)設(shè)計

    3.1 上位機(jī)軟件設(shè)計

    上位機(jī)采用研華工控機(jī),軟件采用LabVIEW平臺進(jìn)行開發(fā),主要包括激勵參數(shù)輸入、激勵反饋曲線顯示、激勵反饋數(shù)值顯示、舵機(jī)狀態(tài)反饋(如閥芯電流)等。進(jìn)入上位機(jī)激勵程序后,系統(tǒng)首先進(jìn)行初始化,采集當(dāng)前位移傳感器電壓值,并以此作為控制指令輸出,避免由于程序的切換導(dǎo)致舵機(jī)失控??稍谇懊姘迳陷斎爰罘?、頻率和周期數(shù)等激勵參數(shù),生成圖10所示的總距激勵信號;經(jīng)矩陣轉(zhuǎn)換為三通道的位移信號,并經(jīng)CRIO機(jī)箱的D/A模塊輸出給舵機(jī)控制器,在舵機(jī)控制器內(nèi)部完成相應(yīng)幅值和頻率的激勵運(yùn)動。舵機(jī)本體上安裝的位移傳感器實(shí)時反饋舵機(jī)的實(shí)際輸出波形。操作人員在上位機(jī)上監(jiān)測舵機(jī)的實(shí)際運(yùn)動情況,通過對激勵信號的修正,使激勵響應(yīng)在幅值、頻率和相位上滿足試驗需求,實(shí)現(xiàn)總距激勵的目標(biāo)。

    圖10 總距激勵示意圖(ω為激勵頻率)

    開始激振后,系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前激振信息,逐步建立幅值,判斷與指令幅值的誤差、同步誤差等是否滿足要求,若滿足激振要求,則系統(tǒng)通過以太網(wǎng)通訊以關(guān)鍵字的形式告知數(shù)采系統(tǒng)目前激振已經(jīng)達(dá)到要求,可以采集數(shù)據(jù);數(shù)采系統(tǒng)開始工作,完成采集數(shù)據(jù)后,也以關(guān)鍵字的形式告知激振系統(tǒng),本次頻率采集已經(jīng)完成,可以進(jìn)入下一個頻率點(diǎn);依次往復(fù),直至完成終止頻率的激振和數(shù)據(jù)采集。整個激振流程如圖11所示。

    3.2 基于CRIO機(jī)箱伺服控制系統(tǒng)架構(gòu)

    伺服控制系統(tǒng)主體硬件采用Compact RIO的系統(tǒng)構(gòu)架。CRIO機(jī)箱主要具備三個功能:位移指令信號輸出,總距指令信號輸出和狀態(tài)信息反饋。其中,總距指令信號輸出是指替代飛控計算機(jī)向左、右發(fā)動機(jī)電調(diào)提供總槳距信號。試驗臺操縱系統(tǒng)將通過CRIO機(jī)箱,根據(jù)總距的電壓值,按照試驗前的標(biāo)定結(jié)果,輸出總距聯(lián)動信號。該信號將采用雙余度備份方案,兩個D/A通道輸出同樣的電壓值,保證總槳距信號的可靠性。

    圖11 激振流程

    表2 CRIO機(jī)箱模塊清單

    采用與CRIO硬件緊密綁定的Labview軟件開發(fā)平臺,通過軟件算法實(shí)現(xiàn)液壓激振伺服控制策略。Labview支持上位機(jī)屬性節(jié)點(diǎn)調(diào)用、共享變量、FIFO等方式獲取FPGA的數(shù)據(jù)。所謂FIFO,在數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)上體現(xiàn)為先入先出(First input ,first output )的隊列結(jié)構(gòu)。FPGA的FIFO采用直接內(nèi)存讀取機(jī)制(DMA),是FPGA和上位機(jī)之間傳遞大數(shù)據(jù)量的最快方式。由于振動分析數(shù)據(jù)量較大,實(shí)時性要求強(qiáng),因此采用FIFO向上位機(jī)傳遞數(shù)據(jù)。程序依據(jù)循環(huán)時間,定時向FIFO隊列寫入數(shù)據(jù)。

    根據(jù)第二節(jié)單通道幅值閉環(huán)控制中所述,在RT部分的程序?qū)崿F(xiàn)如圖12所示。程序應(yīng)用了Labview已有的PID控制等子VI,以及自定義的相關(guān)性算法vi,完成幅值閉環(huán)控制。

    圖12 幅值PID控制程序

    3.3 舵機(jī)控制器設(shè)計

    舵機(jī)控制器將舵機(jī)“速度—位移”運(yùn)動譜指令以電信號形式傳遞給4臺舵機(jī),控制3臺主槳舵機(jī)和1臺尾槳舵機(jī)按照規(guī)定的運(yùn)動譜進(jìn)行運(yùn)動,并能對運(yùn)動位置進(jìn)行精確控制。設(shè)計過程中引入模塊化設(shè)計理念,功能電路板嵌入在機(jī)箱內(nèi),將舵機(jī)的伺服控制回路分成若干相互獨(dú)立的結(jié)構(gòu)和功能模塊。其外形圖如圖13所示。

    圖13 舵機(jī)控制器外形示意圖

    伺服驅(qū)動部分采用全模擬電路。RDDA伺服電路為四余度結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的伺服控制和伺服回路的通斷,主要功能如下:

    1)電流放大;

    2)將DDV電流信號轉(zhuǎn)變成電壓形式輸出以供測試;

    3)作動筒位置和RDDV位置信號解調(diào);

    4)通道控制切除功能。

    伺服驅(qū)動電路均選用成熟設(shè)計的電路板,有對16通道DDV的驅(qū)動能力,另外可發(fā)出激磁信號以驅(qū)動LVDT,并可對16路RDDV回路LVDT和4路RDDA回路LVDT進(jìn)行解調(diào)。

    試驗人員通過信號發(fā)生器或計算機(jī)DA提供-10 V~+10 V指令,可分別對四臺舵機(jī)發(fā)出位置控制指令,提供如直流、正弦波等信號,經(jīng)過舵機(jī)控制器內(nèi)驅(qū)動電路的伺服放大,驅(qū)動舵機(jī)按照規(guī)定的運(yùn)動譜工作。-10 V~+10 V指令與RDDA回路(即作動筒位置反饋回路)綜合,從而實(shí)現(xiàn)控制作動筒位置的目的。RDDV回路增加了一級閥位置反饋,并增加一級閥速度反饋,以及閥電流均衡反饋,增強(qiáng)了控制系統(tǒng)的穩(wěn)度和精度。最內(nèi)環(huán)的電流反饋可以穩(wěn)定控制電流,并起到限制最大電流的作用。

    4 試驗實(shí)施

    由于篇幅限制,僅就雙發(fā)額定轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的扭振穩(wěn)定性試驗進(jìn)行介紹。

    為保證安全,采用先調(diào)低發(fā)動機(jī)燃調(diào)控制系統(tǒng)增益,確認(rèn)動力傳動鏈扭振穩(wěn)定后,再加大一級燃調(diào)控制系統(tǒng)增益,直至達(dá)到正常增益狀態(tài)的方案。具體試驗步驟如下:

    1)停車狀態(tài)下,按照圖10編制好自動運(yùn)行程序,設(shè)置頻率f,總距激勵周期至少6個以上,激勵結(jié)束后程序應(yīng)把總距保持在原總距位置;

    2)依次起動左、右發(fā)動機(jī)至地面慢車、額定轉(zhuǎn)速,在額定轉(zhuǎn)速狀態(tài)穩(wěn)定后,操縱總距至達(dá)到約10%升力狀態(tài);

    3)從旋翼總距開始改變后測量并監(jiān)控旋翼轉(zhuǎn)速、發(fā)動機(jī)扭矩和轉(zhuǎn)速、旋翼轉(zhuǎn)速與扭矩、尾槳軸扭矩等參數(shù),持續(xù)30 s;

    4)對測量參數(shù)進(jìn)行分析,對旋翼/動力/傳動系統(tǒng)扭振與發(fā)動機(jī)控制系統(tǒng)耦合是否穩(wěn)定進(jìn)行判斷,如果屬于穩(wěn)定狀態(tài)則進(jìn)入下一階段試驗,否則系統(tǒng)停車,并對不穩(wěn)定原因進(jìn)行進(jìn)一步分析;

    5)調(diào)用自動運(yùn)行程序,啟動總距激勵;

    6)重復(fù)步驟3)、4);

    7)如有必要,可以多次執(zhí)行步驟5),對旋翼/動力/傳動系統(tǒng)扭振與發(fā)動機(jī)控制系統(tǒng)耦合是否穩(wěn)定進(jìn)行判斷;

    8)操縱總距和尾槳距至達(dá)到約80%升力狀態(tài);

    9)執(zhí)行步驟3)、4)、5)、6)、7);

    10)操縱總距和尾槳距到低位,發(fā)動機(jī)正常停車。

    表3 試驗參數(shù)表

    5 試驗結(jié)果

    試驗結(jié)果如圖14所示(a-j為表3中參數(shù)的時間歷程)。

    圖14 試驗結(jié)果

    從圖中可以看出,在總距激勵后,轉(zhuǎn)速及扭矩等信號立即開始出現(xiàn)較大幅值的振蕩;激勵結(jié)束后,振蕩開始衰減,未出現(xiàn)動力傳動鏈與發(fā)動機(jī)電調(diào)控制系統(tǒng)耦合不穩(wěn)定現(xiàn)象。

    6 結(jié)論

    為順利完成某新型直升機(jī)地面試驗機(jī)傳動鏈扭振試驗,設(shè)計了基于電傳飛控的總距激勵系統(tǒng),滿足操縱系統(tǒng)具備一定頻率范圍內(nèi)的激振能力的要求。為保證系統(tǒng)激振幅值穩(wěn)定,提出并應(yīng)用了幅值閉環(huán)控制策略,并充分利用MATLAB/Simulink等軟件進(jìn)行仿真,驗證了其控制策略的有效性。采用與CRIO硬件緊密綁定的Labview軟件開發(fā)平臺,通過軟件算法實(shí)現(xiàn)液壓激振伺服控制策略,保證了激振頻率的精度。

    本文介紹了系統(tǒng)方案設(shè)計、控制策略分析研究以及上位機(jī)、CRIO機(jī)箱選型和舵機(jī)控制器相關(guān)的軟硬件設(shè)計,并介紹了其在該新型直升機(jī)傳動鏈扭振穩(wěn)定性試驗中的應(yīng)用。經(jīng)試驗驗證,激勵幅值和頻率準(zhǔn)確,滿足試驗需求。

    猜你喜歡
    閉環(huán)控制舵機(jī)指令
    聽我指令:大催眠術(shù)
    基于LMI的過渡態(tài)主控回路閉環(huán)控制律優(yōu)化設(shè)計
    含齒隙彈載舵機(jī)的全局反步模糊自適應(yīng)控制
    ARINC661顯控指令快速驗證方法
    適用于厚度在線測量的水壓閉環(huán)控制系統(tǒng)
    LED照明產(chǎn)品歐盟ErP指令要求解讀
    電子測試(2018年18期)2018-11-14 02:30:34
    智能車競賽中的閉環(huán)控制算法應(yīng)用分析
    電子制作(2018年11期)2018-08-04 03:25:58
    基于dsPIC單片機(jī)的飛艇舵機(jī)控制實(shí)現(xiàn)
    電子制作(2018年1期)2018-04-04 01:48:14
    基于高速同步485總線通信的多通道舵機(jī)控制器設(shè)計
    SSSC的雙閉環(huán)控制策略及仿真分析
    電測與儀表(2015年3期)2015-04-09 11:37:38
    亚洲人与动物交配视频| 大香蕉久久网| 只有这里有精品99| 久久久精品94久久精品| 欧美精品亚洲一区二区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产成人freesex在线| 两个人的视频大全免费| 日韩制服骚丝袜av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久精品久久久久久久性| 国产成人精品一,二区| 免费高清在线观看日韩| 日本vs欧美在线观看视频| 免费观看性生交大片5| 人妻系列 视频| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 我的老师免费观看完整版| 美女国产视频在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲av二区三区四区| 一区在线观看完整版| 在线观看国产h片| 国产精品一区www在线观看| 在线观看一区二区三区激情| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲av男天堂| 大香蕉97超碰在线| 美女中出高潮动态图| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲综合色惰| 99久久精品国产国产毛片| 97在线人人人人妻| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 天美传媒精品一区二区| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美激情国产日韩精品一区| 日韩伦理黄色片| 日本爱情动作片www.在线观看| 秋霞在线观看毛片| 伦精品一区二区三区| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产成人av激情在线播放 | 久久99一区二区三区| 各种免费的搞黄视频| 一区二区三区乱码不卡18| av线在线观看网站| 欧美xxⅹ黑人| 久久久精品94久久精品| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产探花极品一区二区| 欧美日韩在线观看h| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产黄色免费在线视频| 日韩强制内射视频| 丝袜在线中文字幕| 波野结衣二区三区在线| 成人国语在线视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 熟女av电影| 婷婷色麻豆天堂久久| 免费av中文字幕在线| 水蜜桃什么品种好| 伦精品一区二区三区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 欧美另类一区| 久久久精品区二区三区| 看十八女毛片水多多多| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲精品日本国产第一区| 亚洲第一av免费看| 国产免费一级a男人的天堂| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲精品国产av成人精品| 老女人水多毛片| 亚洲人成77777在线视频| 国产黄色免费在线视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲伊人久久精品综合| 七月丁香在线播放| 国国产精品蜜臀av免费| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产精品嫩草影院av在线观看| 18禁动态无遮挡网站| videos熟女内射| 国产精品不卡视频一区二区| 欧美最新免费一区二区三区| 91久久精品电影网| 少妇被粗大猛烈的视频| xxx大片免费视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产在线视频一区二区| av免费观看日本| 一二三四中文在线观看免费高清| 少妇精品久久久久久久| 22中文网久久字幕| 亚洲精品久久午夜乱码| 日本91视频免费播放| 永久网站在线| 一级二级三级毛片免费看| 久久99热6这里只有精品| 在线精品无人区一区二区三| 成人国产麻豆网| 99九九在线精品视频| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 搡老乐熟女国产| 成人二区视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲人与动物交配视频| 日本黄色日本黄色录像| 精品久久久久久久久亚洲| 大片免费播放器 马上看| 丁香六月天网| 最新的欧美精品一区二区| 免费大片18禁| 高清毛片免费看| 国产熟女欧美一区二区| 免费av中文字幕在线| 韩国高清视频一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 国产一区亚洲一区在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 免费看光身美女| 亚洲欧洲国产日韩| 国产成人aa在线观看| 麻豆成人av视频| 少妇丰满av| av卡一久久| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲国产精品专区欧美| 在线观看国产h片| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美精品亚洲一区二区| 老女人水多毛片| 99国产综合亚洲精品| 美女主播在线视频| av国产精品久久久久影院| 在线观看www视频免费| 国产又色又爽无遮挡免| 日韩av不卡免费在线播放| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产精品久久久久久av不卡| 如何舔出高潮| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 日本黄大片高清| 天堂中文最新版在线下载| 精品国产乱码久久久久久小说| 男女国产视频网站| av国产久精品久网站免费入址| 日韩一区二区三区影片| 亚洲三级黄色毛片| 国产欧美亚洲国产| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 91精品国产国语对白视频| a级毛色黄片| av视频免费观看在线观看| 免费观看在线日韩| 极品人妻少妇av视频| 国产成人a∨麻豆精品| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品国产av在线观看| 男人操女人黄网站| 在线 av 中文字幕| www.av在线官网国产| 中国三级夫妇交换| 51国产日韩欧美| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 九色成人免费人妻av| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 黄色一级大片看看| 久久久精品94久久精品| 午夜福利视频在线观看免费| 伦理电影大哥的女人| 久久久久久久久大av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 久久鲁丝午夜福利片| 七月丁香在线播放| 999精品在线视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 搡老乐熟女国产| 久久久久久久久久久丰满| 男的添女的下面高潮视频| 色视频在线一区二区三区| 久久精品国产a三级三级三级| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲人成网站在线观看播放| 日韩三级伦理在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产在线视频一区二区| 色哟哟·www| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 免费大片18禁| 黄色欧美视频在线观看| 日本午夜av视频| 99久久综合免费| 三上悠亚av全集在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产视频内射| 黄色欧美视频在线观看| 国产成人精品久久久久久| 亚洲精品色激情综合| 人妻人人澡人人爽人人| 久久久久久久亚洲中文字幕| 人体艺术视频欧美日本| 一级毛片 在线播放| 午夜老司机福利剧场| 久久久久久久久久久丰满| 精品国产露脸久久av麻豆| www.色视频.com| 亚洲高清免费不卡视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 夫妻性生交免费视频一级片| 中文字幕最新亚洲高清| 免费人成在线观看视频色| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久99热6这里只有精品| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 18禁在线播放成人免费| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 黑人高潮一二区| 999精品在线视频| 国产免费一级a男人的天堂| 日日爽夜夜爽网站| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲精品国产色婷婷电影| videos熟女内射| 午夜av观看不卡| 国产精品熟女久久久久浪| 成年人免费黄色播放视频| 久久久国产一区二区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 午夜av观看不卡| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产av码专区亚洲av| 国产成人av激情在线播放 | 美女国产视频在线观看| 欧美3d第一页| 免费高清在线观看视频在线观看| 下体分泌物呈黄色| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美性感艳星| 两个人免费观看高清视频| 极品人妻少妇av视频| 国产亚洲一区二区精品| 午夜福利网站1000一区二区三区| 丝袜美足系列| 午夜福利,免费看| 国产亚洲欧美精品永久| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 国产极品天堂在线| 久久久久网色| 亚洲欧美精品自产自拍| 最后的刺客免费高清国语| 国产成人一区二区在线| 久久午夜综合久久蜜桃| 少妇的逼水好多| 成人国产av品久久久| 日本午夜av视频| 51国产日韩欧美| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产不卡av网站在线观看| 亚州av有码| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 老司机亚洲免费影院| .国产精品久久| 久久综合国产亚洲精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 黑人高潮一二区| 99久久人妻综合| 制服诱惑二区| 国产视频内射| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久精品夜色国产| 日韩av在线免费看完整版不卡| 春色校园在线视频观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 观看美女的网站| av视频免费观看在线观看| 大码成人一级视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 如何舔出高潮| 美女主播在线视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久99蜜桃精品久久| 国产黄色视频一区二区在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 免费日韩欧美在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲高清免费不卡视频| 免费av不卡在线播放| 日本av手机在线免费观看| 99久久精品一区二区三区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲精品国产av蜜桃| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产成人av激情在线播放 | 91久久精品电影网| 国精品久久久久久国模美| 久久狼人影院| 免费观看a级毛片全部| 久久国内精品自在自线图片| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲精品乱久久久久久| 韩国高清视频一区二区三区| 国产精品一区二区在线观看99| 日韩三级伦理在线观看| 三级国产精品片| 99国产精品免费福利视频| 精品久久久久久电影网| 国产精品久久久久久精品电影小说| 亚洲在久久综合| 色吧在线观看| 欧美3d第一页| 一区二区三区四区激情视频| 日本91视频免费播放| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲色图综合在线观看| videos熟女内射| 欧美日韩成人在线一区二区| 好男人视频免费观看在线| 午夜视频国产福利| 国产一区二区在线观看日韩| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 久久久久久久久久成人| www.色视频.com| 秋霞在线观看毛片| 免费av不卡在线播放| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一个人免费看片子| 国产男人的电影天堂91| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 一级爰片在线观看| 日韩大片免费观看网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 极品人妻少妇av视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 午夜91福利影院| 久久久久久久久久久免费av| 一级二级三级毛片免费看| 精品亚洲成国产av| 欧美精品一区二区免费开放| 一区二区三区免费毛片| 熟妇人妻不卡中文字幕| 久久久久久久久久久久大奶| 国产成人av激情在线播放 | 亚洲精品aⅴ在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 91国产中文字幕| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 99re6热这里在线精品视频| 大码成人一级视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久久久久久久久久大奶| 嫩草影院入口| 日韩在线高清观看一区二区三区| 一级毛片 在线播放| 丝袜在线中文字幕| 亚洲精品视频女| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 男女边摸边吃奶| 最近的中文字幕免费完整| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲第一区二区三区不卡| 老司机亚洲免费影院| 两个人的视频大全免费| 在线免费观看不下载黄p国产| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 日本与韩国留学比较| a级毛色黄片| 免费高清在线观看视频在线观看| 秋霞在线观看毛片| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品久久久久久精品古装| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲av不卡在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 久久久国产一区二区| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久久久人妻精品一区果冻| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 91精品三级在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 欧美最新免费一区二区三区| 国产精品熟女久久久久浪| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产精品无大码| 国产一级毛片在线| www.色视频.com| 国产一区有黄有色的免费视频| 日本vs欧美在线观看视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美精品国产亚洲| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 亚洲国产最新在线播放| 三级国产精品欧美在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产一区二区在线观看日韩| 日本91视频免费播放| 国产成人精品婷婷| 日韩成人伦理影院| 久久 成人 亚洲| 久久国产精品大桥未久av| 大香蕉97超碰在线| 国产黄色免费在线视频| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲伊人久久精品综合| 男人添女人高潮全过程视频| av天堂久久9| 伊人久久精品亚洲午夜| 大片免费播放器 马上看| 久久人妻熟女aⅴ| 国产精品99久久99久久久不卡 | 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久人人爽人人爽人人片va| 日韩成人伦理影院| 免费看av在线观看网站| 久久精品国产自在天天线| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲国产精品专区欧美| 精品久久久噜噜| 免费av中文字幕在线| 国产精品99久久久久久久久| av国产久精品久网站免费入址| 在线看a的网站| 99热6这里只有精品| 国产精品偷伦视频观看了| 久久久久久久国产电影| 成人国语在线视频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 下体分泌物呈黄色| 国产一区二区三区av在线| av线在线观看网站| 国产精品免费大片| 麻豆成人av视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 免费观看在线日韩| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 69精品国产乱码久久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 色哟哟·www| 亚洲在久久综合| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久精品国产自在天天线| 午夜福利视频在线观看免费| 国产高清国产精品国产三级| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 亚洲少妇的诱惑av| 一级毛片电影观看| 黄色一级大片看看| 亚洲精品日本国产第一区| 国产精品成人在线| 国产精品蜜桃在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 国产成人免费无遮挡视频| 国产成人精品久久久久久| 国产乱来视频区| 草草在线视频免费看| 日本欧美视频一区| 视频中文字幕在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久精品国产亚洲网站| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲三级黄色毛片| 国产黄片视频在线免费观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产亚洲一区二区精品| 桃花免费在线播放| 91精品一卡2卡3卡4卡| 91久久精品国产一区二区成人| 在线看a的网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 午夜免费男女啪啪视频观看| 嫩草影院入口| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲精品国产av蜜桃| 一级片'在线观看视频| 母亲3免费完整高清在线观看 | av国产精品久久久久影院| 色网站视频免费| 熟女人妻精品中文字幕| 最新中文字幕久久久久| 国产色婷婷99| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美xxⅹ黑人| 嘟嘟电影网在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 国产免费现黄频在线看| 欧美精品亚洲一区二区| 草草在线视频免费看| 午夜视频国产福利| 亚洲高清免费不卡视频| 男女边摸边吃奶| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 女人久久www免费人成看片| 丝袜脚勾引网站| av福利片在线| 日韩一区二区视频免费看| 青青草视频在线视频观看| 国产精品一区二区在线观看99| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产伦精品一区二区三区视频9| 精品亚洲成国产av| 欧美精品国产亚洲| 赤兔流量卡办理| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲国产精品999| 人人澡人人妻人| 十八禁网站网址无遮挡| 久久青草综合色| 久久精品人人爽人人爽视色| 好男人视频免费观看在线| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 午夜福利影视在线免费观看| 边亲边吃奶的免费视频| 午夜激情福利司机影院| 91国产中文字幕| 中文字幕制服av| www.色视频.com| 亚洲av成人精品一区久久| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产成人午夜福利电影在线观看| 欧美性感艳星| 看免费成人av毛片| 国产成人a∨麻豆精品| 国产av码专区亚洲av| 亚洲国产色片| 午夜日本视频在线| 欧美亚洲日本最大视频资源| 人人妻人人澡人人看| 久久久国产欧美日韩av| 欧美精品国产亚洲| 天天影视国产精品| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 97超碰精品成人国产| 久久综合国产亚洲精品| 久久鲁丝午夜福利片| 美女内射精品一级片tv| 国产av精品麻豆| 国产精品熟女久久久久浪| 日韩av在线免费看完整版不卡| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲av成人精品一二三区| 少妇精品久久久久久久| 欧美另类一区| 国产探花极品一区二区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲综合色网址| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 99国产综合亚洲精品| 欧美精品亚洲一区二区| 欧美日韩在线观看h| 亚洲国产精品国产精品| 777米奇影视久久| 日韩成人伦理影院| 久久 成人 亚洲| 母亲3免费完整高清在线观看 | 国产在视频线精品| 精品久久久久久久久亚洲| 国产精品国产av在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 2021少妇久久久久久久久久久| 日本色播在线视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 我要看黄色一级片免费的| 最新中文字幕久久久久| 欧美激情 高清一区二区三区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲怡红院男人天堂| 精品少妇黑人巨大在线播放| 狂野欧美激情性bbbbbb|