• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    應(yīng)用激光雷達(dá)與相機(jī)信息融合的障礙物識(shí)別

    2020-02-27 12:34:02應(yīng)群偉
    關(guān)鍵詞:激光雷達(dá)障礙物灰度

    黃 興,應(yīng)群偉

    (上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海 201109)

    0 引言

    近年來(lái),NASA宣布重啟探月任務(wù)(EM),計(jì)劃首先開始實(shí)施無(wú)人繞月飛行(EM-1階段),技術(shù)成熟后實(shí)施載人探月(EM-2階段),同時(shí)其火星、木星、太陽(yáng)等地外天體的探測(cè)活動(dòng)持續(xù)開展。俄羅斯在2007提出了自己的“探月三階段”發(fā)展戰(zhàn)略,預(yù)計(jì)2025年前實(shí)現(xiàn)載人登月,2032年前在月球建立常駐考察基地,同時(shí)計(jì)劃與歐空局合作開展火星著陸巡視探測(cè)及采樣返回[1]。日本則在小行星探測(cè)領(lǐng)域一枝獨(dú)秀,“隼鳥一號(hào)”、“隼鳥二號(hào)”相繼成功在小行星表面采樣返回,令人矚目[2]。歐空局、印度等機(jī)構(gòu)或國(guó)家也都規(guī)劃了其地外天體探測(cè)計(jì)劃[3],深空探測(cè)將逐漸成為未來(lái)航天領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向。

    以中國(guó)探月工程與美國(guó)火星探測(cè)為代表,地外天體探測(cè)將向著陸巡視、采樣返回及載人探測(cè)返回的方向發(fā)展,軟著陸過(guò)程中對(duì)星體表面的障礙物精確識(shí)別尤為關(guān)鍵[4-5],現(xiàn)有工程應(yīng)用上,尚未采用信息融合進(jìn)行障礙物識(shí)別。

    為此,本文提出了一種融合三維點(diǎn)云與灰度圖像進(jìn)行精確障礙物識(shí)別的方法。

    1 方法概述

    地外天體探測(cè)任務(wù)中,探測(cè)器軟著陸的過(guò)程一般分為主減速段、接近段和垂直著陸段[6],如圖1所示。

    圖1 星體表面軟著陸過(guò)程

    本文所述方法應(yīng)用在著陸器垂直著陸段,實(shí)現(xiàn)探測(cè)器在垂直著陸過(guò)程中提供精確障礙物識(shí)別功能,同時(shí)為后續(xù)的著陸點(diǎn)選取及相對(duì)導(dǎo)航提供基礎(chǔ)。

    垂直著陸段一般距離星體表面在百米量級(jí),經(jīng)過(guò)姿態(tài)控制,探測(cè)器此時(shí)已經(jīng)垂直于星體表面。距離與姿態(tài)都滿足導(dǎo)航相機(jī)與激光雷達(dá)的工作要求,導(dǎo)航相機(jī)開機(jī)工作,獲取探測(cè)器下方星體表面的光學(xué)圖像信息;激光雷達(dá)開機(jī)工作,獲取探測(cè)器下方,雷達(dá)視場(chǎng)內(nèi)環(huán)境的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

    圖2 方法流程圖

    如圖2所示,探測(cè)器視覺(jué)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)首先進(jìn)行兩類傳感器數(shù)據(jù)的融合,該環(huán)節(jié)實(shí)質(zhì)是獲取相機(jī)三維坐標(biāo)系與激光雷達(dá)三維坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,從而將激光雷達(dá)三維坐標(biāo)系下的空間點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到相機(jī)三維坐標(biāo)系下,最終獲得視場(chǎng)環(huán)境內(nèi)各點(diǎn)的灰度信息與空間位置信息。其次,分別對(duì)灰度圖像與三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物識(shí)別獲取光學(xué)障礙圖與點(diǎn)云障礙圖。最后通過(guò)雷達(dá)到相機(jī)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣,將點(diǎn)云障礙圖與光學(xué)障礙圖進(jìn)行歸一化,形成最終的障礙圖,實(shí)現(xiàn)精確障礙物識(shí)別。

    2 三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)的融合

    本方案采用坐標(biāo)歸一化的方法來(lái)完三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與灰度圖像數(shù)據(jù)的融合,通過(guò)求解激光雷達(dá)坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行數(shù)據(jù)的歸一化處理。

    如圖3所示,導(dǎo)航相機(jī)與激光雷達(dá)的安裝位置是固定的,分別定義兩者的坐標(biāo)系,則相機(jī)坐標(biāo)系與激光雷達(dá)坐標(biāo)系存在固定的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

    圖3 相機(jī)與激光雷達(dá)安裝示意圖

    2.1 坐標(biāo)系定義及相機(jī)內(nèi)參

    相機(jī)坐標(biāo)系Oc-XYZ:相機(jī)光心為坐標(biāo)原點(diǎn),相機(jī)光軸指向月面為Z軸,OXY平面同相機(jī)像平面,形成右手坐標(biāo)系。

    激光雷達(dá)坐標(biāo)系Ol-XYZ:以掃描中心為坐標(biāo)原點(diǎn),Z軸指向月面,X、Y軸與相機(jī)坐標(biāo)系保持一致,形成右手系。

    相機(jī)內(nèi)參主要描述相機(jī)三維坐標(biāo)系下空間點(diǎn)到像平面的投影矩陣,一般使用小孔成像的模型對(duì)相機(jī)的投影關(guān)系進(jìn)行模擬,圖4為相機(jī)模型[7]。

    圖4 相機(jī)模型

    相機(jī)內(nèi)參矩陣的形式一般采用齊次坐標(biāo)形式,如式1所示。

    (1)

    其中:f為相機(jī)的焦距;dx*dy為相機(jī)感光器件每個(gè)像素對(duì)應(yīng)的物理尺寸;u0、v0為對(duì)應(yīng)像平面像素原點(diǎn)與像平面中心的偏移量,單位為像素。

    相機(jī)內(nèi)參矩陣為相機(jī)的固有屬性,一般出廠后能夠通過(guò)相關(guān)參數(shù)的計(jì)算獲取。工程應(yīng)用上會(huì)再通過(guò)棋盤圖像進(jìn)行標(biāo)定,修正內(nèi)參矩陣。

    2.2 激光雷達(dá)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣

    本方案選用線陣掃描式激光雷達(dá),它一般有16線、32線和64線等規(guī)格,通過(guò)安裝在平行于激光雷達(dá)Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的16/32/64個(gè)激光收發(fā)單元進(jìn)行距離計(jì)算(基于激光Time of Flight原理),收發(fā)單元在轉(zhuǎn)動(dòng)軸縱向按固定角度分布,稱為激光雷達(dá)的垂直角分辨率,轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角范圍為激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角[8]。

    激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)軸水平方向以一定的頻率持續(xù)旋轉(zhuǎn),掃描計(jì)算得到的數(shù)據(jù)以數(shù)據(jù)流的形式通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸至視覺(jué)計(jì)算機(jī)。在現(xiàn)有的技術(shù)水平下,工業(yè)級(jí)的激光雷達(dá)可達(dá)到120萬(wàn)點(diǎn)/秒的測(cè)量速度,相當(dāng)于百萬(wàn)級(jí)像素的相機(jī),轉(zhuǎn)動(dòng)頻率在5~30 Hz的范圍內(nèi),能夠滿足距離維度測(cè)量的實(shí)時(shí)性[9]。

    圖5 激光雷達(dá)掃描示意圖

    采集數(shù)據(jù)的處理上,首先根據(jù)激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光線ID可以查詢激光線傾角ω,根據(jù)測(cè)距值r計(jì)算激光點(diǎn)在掃描面平面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)X0。

    (2)

    當(dāng)激光雷達(dá)進(jìn)行掃描時(shí),輸出的掃描角α為掃描面與激光雷達(dá)坐標(biāo)系XOZ平面的夾角。將掃描面平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至激光雷達(dá)三維坐標(biāo),旋轉(zhuǎn)矩陣Rx為:

    (3)

    最后可得到空間測(cè)量點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的坐標(biāo):

    (4)

    通過(guò)導(dǎo)航相機(jī)坐標(biāo)系與激光雷達(dá)坐標(biāo)系的建立,可以得到相機(jī)和激光雷達(dá)兩種傳感器在各自視場(chǎng)內(nèi)空間點(diǎn)的坐標(biāo)。而相機(jī)與激光雷達(dá)安裝在同一水平支架的兩處,相機(jī)坐標(biāo)系與激光雷達(dá)坐標(biāo)系存在固定的轉(zhuǎn)換關(guān)系:

    (5)

    3 基于灰度圖像的障礙物識(shí)別

    綜合技術(shù)特點(diǎn)和工程應(yīng)用兩方面考慮,采用基于改進(jìn)K均值聚類的光學(xué)障礙物識(shí)別算法。該算法首先通過(guò)對(duì)灰度圖片進(jìn)行中值濾波預(yù)處理,濾除成像過(guò)程中產(chǎn)生的噪聲;然后采用K均值聚類算法獲取區(qū)分背景與非背景的最佳分離像素值,并進(jìn)行二值化;最后采用邊緣檢測(cè)與輪廓提取方法,分離出障礙物,生成光學(xué)障礙物圖。

    3.1 圖像預(yù)處理

    通過(guò)分析發(fā)現(xiàn)星體表面灰度圖像中的噪聲主要包含加性噪聲和隨機(jī)干擾噪聲,為此首先采用中值濾波器對(duì)圖像預(yù)處理,濾除圖像的噪聲。同時(shí)為更好地適應(yīng)光照對(duì)圖像采集的影響,采用直方圖均衡化的方式,對(duì)灰度圖像進(jìn)行增強(qiáng)[10]。

    3.2 基于改進(jìn)K均值聚類的灰度圖像分割

    傳統(tǒng)K均值聚類是基于誤差平方和最小準(zhǔn)則對(duì)樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類分析,算法對(duì)樣本的區(qū)分依據(jù)是同類樣本數(shù)據(jù)的相似性原則。本方案中,它根據(jù)灰度信息相似性度量原則對(duì)圖像進(jìn)行分割,獲取能最優(yōu)區(qū)分背景與非背景的分割像素值,依據(jù)背景像素值占據(jù)圖像絕大部分,而非背景物體則占據(jù)少數(shù),同時(shí)星表灰度圖像中,背景暗,像素值偏低,非背景物體亮,像素值偏高的規(guī)律,對(duì)非背景最有可能出現(xiàn)的圖像灰度中值至最大值的像素范圍進(jìn)行均值分類,選取相似性距離測(cè)度最大的像素值作為最優(yōu)區(qū)分值,實(shí)現(xiàn)圖像分割。算法的收斂性好,實(shí)際效果理想[11]。

    定義誤差度量函數(shù)Jk為:

    (6)

    mj=E(Cj)

    (7)

    定義相似性距離測(cè)度Lj為:

    (8)

    (9)

    其中:Cj(j=1,2,3…k)表示k個(gè)聚類,mj為k個(gè)聚類的中心,這里采用聚類像素值的平均值作為聚類中心。

    算法輸入為預(yù)處理后圖像,輸出為分割后的二值化圖。算法步驟如下。

    步驟1:首先初始化k個(gè)聚類中心,本方法采用圖像平均像素值到最大像素值進(jìn)行k階等分形成k個(gè)聚類中心;

    步驟2:利用直方圖對(duì)平均像素到最大像素值之間的所有像素進(jìn)行誤差度量計(jì)算,根據(jù)誤差度量函數(shù)Jk最小的原則,將每個(gè)像素劃分至相應(yīng)的聚類中;

    步驟3:根據(jù)聚類重新劃分后的結(jié)果,重新計(jì)算每個(gè)聚類的像素均值作為聚類中心,更新k個(gè)聚類中心;

    步驟4:循環(huán)運(yùn)行步驟3,直至更新后的k個(gè)聚類中心與更新前的k個(gè)聚類中心無(wú)變化,退出循環(huán);

    步驟5:根據(jù)式(8)計(jì)算步驟4得到的k個(gè)聚類中心的距離測(cè)度Lj,選取距離測(cè)度最大的Lx,然后根據(jù)式(9)計(jì)算最優(yōu)分割像素值T;

    步驟6:以最優(yōu)分割像素值T為閾值對(duì)灰度圖進(jìn)行二值化,得到分割二值化圖,算法結(jié)束。

    3.3 邊緣檢測(cè)輪廓提取

    利用3.2節(jié)得到的二值化圖像可以使背景與非背景物體進(jìn)行最優(yōu)分割。然后對(duì)二值化圖像進(jìn)行Canny算子邊緣檢測(cè),并將二值化圖與Canny邊緣檢測(cè)圖相加,最后對(duì)相加的圖像進(jìn)行輪廓提取,對(duì)每個(gè)輪廓進(jìn)行分析,根據(jù)輪廓大小及面積決定是否判定為障礙物。下圖為本算法在月貌仿真實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行檢測(cè)的實(shí)際效果圖,算法效果較為理想。

    圖6 基于K均值聚類的灰度圖像分割效果

    4 基于激光三維點(diǎn)云的精確障礙物識(shí)別

    激光測(cè)距能夠有效避免光照影響,實(shí)時(shí)性也能滿足垂直著陸段精確避障的要求,在星體軟著陸任務(wù)中有良好的應(yīng)用前景。

    激光雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)傳輸至視覺(jué)計(jì)算機(jī)后,經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,形成激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的三維點(diǎn)云。本方案中借助開源點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理庫(kù)PCL(point cloud library, PCL) 對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理[12],算法流程如圖7。

    圖7 點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理流程

    4.1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理

    對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行Kalman濾波的主要作用是修正雷達(dá)的系統(tǒng)誤差以及探測(cè)器振動(dòng)帶來(lái)的測(cè)量誤差[13]。

    激光雷達(dá)由于其垂直角分辨率的原因,對(duì)應(yīng)的空間分辨率會(huì)隨高度的升高的降低,在200 m的距離下,點(diǎn)云的空間分辨率在幾十個(gè)公分的量級(jí),為提高其空間分辨率,依據(jù)預(yù)選著陸區(qū)地理環(huán)境一般都是平坦連續(xù)的考慮,采用插值的方法提高點(diǎn)云密度。

    4.2 地形水平面提取

    地形水平面提取是指從三維點(diǎn)云中提取星體表面,并從點(diǎn)云中移除,這樣剩下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)即為高于星表的突起物或者低于星表的凹坑,以此來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)星體表面突起物、凹坑及斜坡等障礙物的提取。

    采用隨機(jī)采樣一致性算法(Random Sample Consensus,RANSAC)提取環(huán)境三維點(diǎn)云的地形水平面[14]。隨機(jī)采樣一致性算法是針對(duì)特定模型的最優(yōu)估計(jì)算法,如平面、圓柱等模型,算法假設(shè)觀測(cè)數(shù)據(jù)集是一組包含模型局外點(diǎn)和局內(nèi)點(diǎn)的集合,它通過(guò)重復(fù)迭代達(dá)到獲取包含最多局內(nèi)點(diǎn)的模型參數(shù)之目的,算法與最小二乘法的區(qū)別在于隨機(jī)采樣一致性算法區(qū)分局內(nèi)點(diǎn)與局外點(diǎn),并只是期望找到能夠包含盡可能多局內(nèi)點(diǎn)的具體模型;而最小二乘法則是試圖找到一種模型能夠?qū)λ杏^測(cè)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行最優(yōu)匹配[15]。針對(duì)環(huán)境三維點(diǎn)云來(lái)說(shuō),地形水平面與突起物、凹坑分別屬于不同的類型,使用最小二乘法來(lái)找尋一個(gè)平面包含所有物體是不合理的,而隨機(jī)采樣一致性算法則最有可能從包含少量突起物和凹坑的環(huán)境三維點(diǎn)云中獲取地形平面,并把突起物和凹坑與水平面區(qū)分開來(lái)。

    算法的關(guān)鍵參數(shù)主要包括算法迭代次數(shù)kc、距離閾值Tn。其中kc用于約束算法的最大迭代次數(shù),RANSAC算法從理論上講只有一定的概念保證找到正確的模型參數(shù),迭代次數(shù)越高得到正確估計(jì)的概率就越大。算法采用歐式距離作為局內(nèi)點(diǎn)與局外點(diǎn)的度量,對(duì)每個(gè)點(diǎn)計(jì)算其與每輪迭代得到的平面的歐式距離,小于距離閾值Tn屬于局內(nèi)點(diǎn),否則屬于局外點(diǎn)。

    算法的具體計(jì)算流程如下。

    步驟1:隨機(jī)選取點(diǎn)云中3個(gè)不共線樣本點(diǎn)(xa,xb,xc),可以唯一地確定平面:

    n·x+d=0

    (10)

    其中:平面法向量為n=(xb-xa)×(xc-xa),平面截距為d=-n×xa。

    步驟2:利用步驟1 中得到的平面,計(jì)算點(diǎn)云中每個(gè)樣本點(diǎn)xi到該平面的距離:

    ri=(n×xi+d)2

    (11)

    步驟3:對(duì)步驟2計(jì)算得到的ri,如果ri≤Tn,則該點(diǎn)屬于局內(nèi)點(diǎn),否則屬于局外點(diǎn),記錄本輪迭代局內(nèi)點(diǎn)的個(gè)數(shù)Nj及模型參數(shù)(n、d);

    Nj=NUM(xi),ri≤Tn

    (12)

    步驟4:算法退出條件:

    j=kc,迭代次數(shù)達(dá)到設(shè)定值;or

    Nj=Num(xi),Num(xi)表示樣本點(diǎn)個(gè)數(shù)

    (13)

    步驟5:重復(fù)步驟1、2、3,直到滿足步驟4的算法退出條件,取Nj最大值所對(duì)應(yīng)的平面參數(shù)(nbest,dbest)作為當(dāng)?shù)氐匦蔚淖罴褦M合水平面。

    借助PCL點(diǎn)云庫(kù)可實(shí)現(xiàn)上述算法,下圖為實(shí)際效果圖(kc=1000、Tn=0.15m)。

    圖8 三維點(diǎn)云平面提取示意圖

    4.3 點(diǎn)云分割

    提取點(diǎn)云中的地形水平面后,剩余點(diǎn)云中就只包含突起物、凹坑等障礙物。采用歐式聚類作為度量,基于距離最小原理對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行聚類,分割出一個(gè)個(gè)獨(dú)立的子點(diǎn)云。分割后的子點(diǎn)云根據(jù)其在地形水平面法向量方向上的投影判斷該聚類是高于地形平面還是低于地形水平面,相應(yīng)地區(qū)分子點(diǎn)云為突起物或者為凹坑。

    最后對(duì)分割后的子點(diǎn)云進(jìn)行輪廓提取,提取各子點(diǎn)云的輪廓,對(duì)輪廓進(jìn)行尺寸分析,結(jié)合障礙物的定義,確定該輪廓是否確定為障礙物,從而去除一些較小的、不影響探測(cè)器著陸的物體。同時(shí),通過(guò)激光雷達(dá)坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系可以將點(diǎn)云障礙物轉(zhuǎn)換至相機(jī)坐標(biāo)系中,并投影至像平面上,從而實(shí)現(xiàn)障礙物的精確識(shí)別,生成最終障礙圖。

    基于三維點(diǎn)云的障礙物識(shí)別可以有效避免圖像紋理信息對(duì)障礙物識(shí)別的影響,且光照影響對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的生成影響較小。在垂直著陸段的精確障礙物識(shí)別應(yīng)用環(huán)境下,效果良好。

    5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    通過(guò)以下實(shí)驗(yàn)對(duì)本文算法進(jìn)行了驗(yàn)證。

    5.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

    固定相機(jī)與激光雷達(dá),對(duì)室內(nèi)模擬場(chǎng)景進(jìn)行成像。

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖10~12。

    圖10 實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)圖

    圖11 點(diǎn)云及分割圖

    圖12 激光雷達(dá)點(diǎn)云處理后生成的障礙圖

    5.2 結(jié)果分析

    實(shí)驗(yàn)中,使用矩形紙盒、圓形鐵盒及一個(gè)易拉罐模擬障礙物。同時(shí),實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景的光學(xué)圖像中包含地磚縫隙、日光燈倒影等難以使用光學(xué)障礙物算法剔除的干擾物,但點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以有效避免這些干擾的影響。通過(guò)點(diǎn)云分割、輪廓提取及對(duì)像平面的投影,成功生成基于激光雷達(dá)點(diǎn)云處理后生成的障礙圖,實(shí)驗(yàn)效果比較理想。

    不足之處主要有幾點(diǎn):

    1) 16線激光雷達(dá)的角分辨率(1~2°)較低,當(dāng)工作距離比較高時(shí),存在漏檢的可能;

    2) 物體尺寸較小時(shí),點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏,歸一化、投影過(guò)程中可能漏檢;

    3) 算法的運(yùn)算量大,實(shí)時(shí)性不足。

    6 結(jié)束語(yǔ)

    本文提出了一種融合激光三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與光學(xué)圖像的精確障礙物識(shí)別方法。與嫦娥三號(hào)探測(cè)器垂直著陸段采用導(dǎo)航避障相機(jī)+激光三維成像敏感器接力避障的方式相比具有以下優(yōu)勢(shì)[16-18]:通過(guò)融合光學(xué)灰度信息與三維點(diǎn)云信息,可以同時(shí)獲取視場(chǎng)環(huán)境內(nèi)各點(diǎn)的灰度與空間坐標(biāo)位置信息,為后續(xù)的最佳落點(diǎn)選取和相對(duì)導(dǎo)航解算提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ),拓展視覺(jué)系統(tǒng)的導(dǎo)航功能,而在嫦娥三號(hào)任務(wù)中,相機(jī)和激光三維成像儀僅用作避障,不提供導(dǎo)航信息;此外,融合光學(xué)灰度信息與三維點(diǎn)云信息進(jìn)行障礙物識(shí)別,可以有效解決采用單一灰度信息進(jìn)行粗避障處理中圖像紋理對(duì)障礙物識(shí)別的干擾,提高障礙物識(shí)別的準(zhǔn)確度,避免單一信息源存在的缺陷,豐富避障信息來(lái)源,提高了算法的魯棒性和可靠性。經(jīng)過(guò)仿真運(yùn)算,本文方法具備可行性,效果較為理想,但算法的運(yùn)算量較大,對(duì)視覺(jué)計(jì)算機(jī)的運(yùn)算能力要求較高。

    隨著航天技術(shù)的發(fā)展,地外星體的巡視探測(cè)將越來(lái)越普遍,人類航天器走向深空的步伐也會(huì)越來(lái)越遠(yuǎn),對(duì)探測(cè)器的自主性要求更高,本文提出的方法可以很好地適應(yīng)深空探測(cè)的應(yīng)用需求。

    猜你喜歡
    激光雷達(dá)障礙物灰度
    手持激光雷達(dá)應(yīng)用解決方案
    采用改進(jìn)導(dǎo)重法的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)灰度單元過(guò)濾技術(shù)
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達(dá)
    汽車觀察(2021年8期)2021-09-01 10:12:41
    基于灰度拉伸的圖像水位識(shí)別方法研究
    高低翻越
    SelTrac?CBTC系統(tǒng)中非通信障礙物的設(shè)計(jì)和處理
    基于激光雷達(dá)通信的地面特征識(shí)別技術(shù)
    基于激光雷達(dá)的多旋翼無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    基于最大加權(quán)投影求解的彩色圖像灰度化對(duì)比度保留算法
    基于灰度線性建模的亞像素圖像抖動(dòng)量計(jì)算
    可以在线观看毛片的网站| 大码成人一级视频| 一二三四中文在线观看免费高清| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美+日韩+精品| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲国产欧美人成| 亚洲成人久久爱视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲,欧美,日韩| 日韩人妻高清精品专区| 国产成人福利小说| 国产美女午夜福利| 欧美高清成人免费视频www| 永久免费av网站大全| 色吧在线观看| 2021少妇久久久久久久久久久| 久久精品国产a三级三级三级| 中国美白少妇内射xxxbb| 日韩人妻高清精品专区| 少妇丰满av| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 日韩欧美 国产精品| 午夜日本视频在线| 精品人妻视频免费看| 亚洲欧洲国产日韩| 国产男人的电影天堂91| 91久久精品国产一区二区三区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产精品久久久久久av不卡| 丰满少妇做爰视频| 国产 精品1| 欧美丝袜亚洲另类| 内地一区二区视频在线| 日本欧美国产在线视频| 国产精品久久久久久精品古装| 国产又色又爽无遮挡免| 午夜福利在线在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 久久久国产一区二区| 黄色怎么调成土黄色| 成人毛片a级毛片在线播放| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 成人亚洲精品一区在线观看 | 激情五月婷婷亚洲| 亚洲精品视频女| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲精品成人av观看孕妇| 大片免费播放器 马上看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久久久久久久大av| 亚洲第一区二区三区不卡| 真实男女啪啪啪动态图| 成人鲁丝片一二三区免费| 2021少妇久久久久久久久久久| 综合色丁香网| 亚州av有码| 久久久久久九九精品二区国产| 国产在线一区二区三区精| 亚洲国产精品成人久久小说| 一区二区三区免费毛片| 激情 狠狠 欧美| 少妇人妻 视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产在线一区二区三区精| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲国产成人一精品久久久| 在线观看三级黄色| 中文欧美无线码| 国产老妇女一区| 亚洲精品一二三| 联通29元200g的流量卡| 久久久久久久久久久丰满| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 黄片wwwwww| 不卡视频在线观看欧美| 免费人成在线观看视频色| 最近最新中文字幕大全电影3| 午夜激情福利司机影院| 天美传媒精品一区二区| 国产成人精品婷婷| eeuss影院久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲国产高清在线一区二区三| 免费看光身美女| 久久久欧美国产精品| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 毛片女人毛片| 成人无遮挡网站| 激情 狠狠 欧美| 九色成人免费人妻av| 大码成人一级视频| 亚洲精品乱久久久久久| 中文字幕av成人在线电影| 成年女人看的毛片在线观看| 欧美三级亚洲精品| 人妻一区二区av| 内射极品少妇av片p| 另类亚洲欧美激情| 国产探花在线观看一区二区| 成人欧美大片| 涩涩av久久男人的天堂| 中文字幕免费在线视频6| 久久精品夜色国产| 久久久久九九精品影院| 欧美zozozo另类| 午夜免费鲁丝| 嫩草影院精品99| 舔av片在线| 久久影院123| 亚洲伊人久久精品综合| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲精品,欧美精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产成人精品久久久久久| 国产伦在线观看视频一区| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 成年av动漫网址| av黄色大香蕉| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产v大片淫在线免费观看| 晚上一个人看的免费电影| 在线观看免费高清a一片| 久久午夜福利片| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 午夜精品一区二区三区免费看| 男人添女人高潮全过程视频| av专区在线播放| 尾随美女入室| 国产精品不卡视频一区二区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 日韩成人伦理影院| 亚洲av二区三区四区| 日本免费在线观看一区| 国产精品久久久久久久电影| 免费观看在线日韩| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 日本色播在线视频| freevideosex欧美| 街头女战士在线观看网站| 欧美日韩精品成人综合77777| 1000部很黄的大片| 边亲边吃奶的免费视频| 我的老师免费观看完整版| 亚洲欧美精品自产自拍| 在线天堂最新版资源| 亚洲国产日韩一区二区| 99re6热这里在线精品视频| 搞女人的毛片| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 又爽又黄a免费视频| 亚洲人成网站在线播| 香蕉精品网在线| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲精品国产av蜜桃| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久热久热在线精品观看| 色视频www国产| 亚洲最大成人手机在线| 春色校园在线视频观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 美女高潮的动态| 午夜爱爱视频在线播放| 久久久久九九精品影院| 婷婷色综合www| 午夜爱爱视频在线播放| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲精品视频女| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产高潮美女av| 亚洲天堂av无毛| 国产成年人精品一区二区| 高清av免费在线| 久久6这里有精品| 成年人午夜在线观看视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国产男女内射视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 精品久久久久久久末码| 简卡轻食公司| 韩国av在线不卡| 久久久久久久国产电影| 亚洲天堂国产精品一区在线| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产伦精品一区二区三区四那| 大香蕉久久网| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 免费看a级黄色片| 少妇人妻 视频| 欧美国产精品一级二级三级 | 青春草视频在线免费观看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 午夜视频国产福利| 精品少妇黑人巨大在线播放| .国产精品久久| 午夜福利网站1000一区二区三区| 日韩欧美精品v在线| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 精品一区在线观看国产| 久久6这里有精品| 欧美成人a在线观看| 在现免费观看毛片| 热re99久久精品国产66热6| 又爽又黄a免费视频| 亚洲精品一二三| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 视频区图区小说| 亚洲精品国产色婷婷电影| 免费观看性生交大片5| 水蜜桃什么品种好| 国产色爽女视频免费观看| 国产精品不卡视频一区二区| av.在线天堂| 久久精品人妻少妇| 免费av毛片视频| 日韩三级伦理在线观看| 视频中文字幕在线观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 在现免费观看毛片| 国产精品蜜桃在线观看| 国产成人精品一,二区| 熟女av电影| av天堂中文字幕网| 国产爱豆传媒在线观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产成人免费无遮挡视频| av女优亚洲男人天堂| 丝瓜视频免费看黄片| 久久亚洲国产成人精品v| h日本视频在线播放| 亚洲av中文av极速乱| 少妇被粗大猛烈的视频| 少妇人妻 视频| 嫩草影院精品99| 久久国内精品自在自线图片| 又爽又黄无遮挡网站| 看黄色毛片网站| av福利片在线观看| freevideosex欧美| 97超视频在线观看视频| 久久ye,这里只有精品| 国产成人a∨麻豆精品| 久久久久国产精品人妻一区二区| 久久精品国产a三级三级三级| 日韩在线高清观看一区二区三区| 内射极品少妇av片p| 亚洲第一区二区三区不卡| 99热国产这里只有精品6| 精品午夜福利在线看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 偷拍熟女少妇极品色| av女优亚洲男人天堂| 乱码一卡2卡4卡精品| 九草在线视频观看| 黄色日韩在线| 国产永久视频网站| 草草在线视频免费看| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久久久国产精品人妻一区二区| 99热这里只有是精品50| 成人一区二区视频在线观看| 免费看光身美女| 久久热精品热| 日本wwww免费看| 日本爱情动作片www.在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| av线在线观看网站| 99久久九九国产精品国产免费| 男人舔奶头视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 久久亚洲国产成人精品v| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日本与韩国留学比较| 国产精品女同一区二区软件| 丝袜脚勾引网站| 日韩电影二区| 亚洲国产日韩一区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 五月玫瑰六月丁香| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲国产色片| 欧美成人午夜免费资源| 十八禁网站网址无遮挡 | 熟女人妻精品中文字幕| 男女那种视频在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 精品熟女少妇av免费看| 亚洲怡红院男人天堂| 久久韩国三级中文字幕| 一级av片app| kizo精华| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲国产欧美人成| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品一二三区在线看| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲电影在线观看av| 亚洲国产精品专区欧美| av国产精品久久久久影院| 韩国高清视频一区二区三区| 精品一区二区三卡| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲伊人久久精品综合| 在线观看免费高清a一片| 干丝袜人妻中文字幕| kizo精华| 日韩人妻高清精品专区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产 一区 欧美 日韩| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 观看美女的网站| 少妇人妻精品综合一区二区| 日韩一区二区视频免费看| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲国产精品专区欧美| 丰满少妇做爰视频| 伊人久久国产一区二区| 国产黄片美女视频| 欧美bdsm另类| 一级毛片久久久久久久久女| 国产视频内射| 亚洲在久久综合| 成人国产麻豆网| 成人无遮挡网站| 免费黄频网站在线观看国产| 99精国产麻豆久久婷婷| 日韩大片免费观看网站| 日韩免费高清中文字幕av| 欧美高清性xxxxhd video| 插逼视频在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产精品精品国产色婷婷| 一级av片app| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲国产欧美在线一区| 简卡轻食公司| 少妇的逼水好多| 两个人的视频大全免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产 精品1| 99久久精品一区二区三区| 22中文网久久字幕| 听说在线观看完整版免费高清| 国产亚洲一区二区精品| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产人妻一区二区三区在| 夜夜爽夜夜爽视频| 三级国产精品欧美在线观看| 各种免费的搞黄视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 欧美精品一区二区大全| 国产男人的电影天堂91| av女优亚洲男人天堂| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲精品自拍成人| 天美传媒精品一区二区| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产精品久久久久久久电影| 七月丁香在线播放| 国产亚洲精品久久久com| tube8黄色片| 精品人妻偷拍中文字幕| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产精品三级大全| 亚洲精品一区蜜桃| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲最大成人av| 特大巨黑吊av在线直播| 国产免费福利视频在线观看| 欧美另类一区| 女人被狂操c到高潮| av天堂中文字幕网| 亚洲精品色激情综合| 国产综合精华液| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 网址你懂的国产日韩在线| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲国产色片| 国产又色又爽无遮挡免| av免费观看日本| 亚洲高清免费不卡视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 成年女人看的毛片在线观看| 国产成人精品婷婷| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产成人精品福利久久| 大码成人一级视频| 日韩一区二区三区影片| 成年版毛片免费区| 精品久久国产蜜桃| 91精品国产九色| 天堂中文最新版在线下载 | 嫩草影院入口| 久热这里只有精品99| 精品久久久久久久久亚洲| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲精品一二三| 精品久久久久久电影网| 国内精品宾馆在线| 亚洲国产精品999| 亚洲综合色惰| 人妻系列 视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 综合色av麻豆| 国产在线一区二区三区精| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 91在线精品国自产拍蜜月| 夜夜爽夜夜爽视频| eeuss影院久久| 简卡轻食公司| 成年版毛片免费区| 麻豆国产97在线/欧美| 中文字幕制服av| 国产免费福利视频在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 一级爰片在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产精品熟女久久久久浪| 国产欧美亚洲国产| 精品久久久久久久久av| 成年av动漫网址| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久97久久精品| 日韩电影二区| 成人黄色视频免费在线看| 大香蕉97超碰在线| 国产成人一区二区在线| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 免费看av在线观看网站| 日本-黄色视频高清免费观看| 色视频在线一区二区三区| 黄色怎么调成土黄色| 成人二区视频| 亚洲av日韩在线播放| 国产av国产精品国产| 最近最新中文字幕大全电影3| 一区二区三区精品91| 国产在视频线精品| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 成人无遮挡网站| 国产伦理片在线播放av一区| 我的女老师完整版在线观看| 日韩一区二区三区影片| 精品熟女少妇av免费看| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲精品日本国产第一区| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产精品三级大全| 亚洲精品一区蜜桃| 欧美日韩在线观看h| 下体分泌物呈黄色| 成人免费观看视频高清| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲av国产av综合av卡| 最近手机中文字幕大全| 亚洲,欧美,日韩| 久久久国产一区二区| 日日啪夜夜爽| 国产精品成人在线| 亚洲国产精品成人久久小说| 老司机影院毛片| 亚洲精品久久午夜乱码| 午夜免费观看性视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 欧美 日韩 精品 国产| 久久精品人妻少妇| 男插女下体视频免费在线播放| 一个人看视频在线观看www免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 内地一区二区视频在线| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲四区av| 三级经典国产精品| 青青草视频在线视频观看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲综合色惰| 香蕉精品网在线| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 禁无遮挡网站| 免费av不卡在线播放| 日本av手机在线免费观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 最近最新中文字幕免费大全7| 中文字幕制服av| av播播在线观看一区| 丝袜脚勾引网站| 全区人妻精品视频| 色播亚洲综合网| 高清视频免费观看一区二区| 高清av免费在线| 免费少妇av软件| 色吧在线观看| 亚洲不卡免费看| 在线观看一区二区三区| 99热这里只有是精品在线观看| 午夜福利在线在线| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国内精品美女久久久久久| 插阴视频在线观看视频| 久久久久久久久久久免费av| 一级毛片久久久久久久久女| 精品视频人人做人人爽| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产精品成人在线| 一级黄片播放器| 亚洲精品视频女| 亚洲成人久久爱视频| 1000部很黄的大片| 春色校园在线视频观看| 一个人看的www免费观看视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 午夜激情久久久久久久| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 精品久久久久久电影网| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲自拍偷在线| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲av中文av极速乱| 下体分泌物呈黄色| 免费观看在线日韩| 最近手机中文字幕大全| 亚洲国产日韩一区二区| 黑人高潮一二区| 中文字幕制服av| 中文欧美无线码| 一本久久精品| av在线亚洲专区| 99九九线精品视频在线观看视频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产黄a三级三级三级人| 午夜精品一区二区三区免费看| 大码成人一级视频| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲精品色激情综合| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲av.av天堂| 国产综合懂色| 一级毛片 在线播放| 极品少妇高潮喷水抽搐| www.色视频.com| av黄色大香蕉| 免费电影在线观看免费观看| 日日啪夜夜爽| 99热网站在线观看| 在线观看人妻少妇| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久久a久久爽久久v久久| 丰满人妻一区二区三区视频av| av专区在线播放| 久久久久久久精品精品| 亚洲经典国产精华液单| 毛片女人毛片| 男人舔奶头视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 少妇丰满av| 国产乱来视频区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 99热全是精品| 免费高清在线观看视频在线观看| 99热全是精品| 亚洲自拍偷在线| 午夜精品国产一区二区电影 | 有码 亚洲区| 国产成人午夜福利电影在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 欧美日本视频| 黄色怎么调成土黄色| www.av在线官网国产| 国产成人a∨麻豆精品| 国产男女超爽视频在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 在线天堂最新版资源| 久久久色成人| 亚洲精品亚洲一区二区| 欧美3d第一页| 久久精品国产自在天天线| 直男gayav资源| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 欧美日本视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产毛片a区久久久久|