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    機(jī)器人精密減速器單工位測(cè)試流程優(yōu)化方法

    2019-11-15 09:33:03林志宇劉桂雄湯少敏李小兵
    中國(guó)測(cè)試 2019年6期

    林志宇 劉桂雄 湯少敏 李小兵

    摘要:為提高精密減速器性能測(cè)試效率,提出一種單工位測(cè)試流程優(yōu)化方法?;跍y(cè)試項(xiàng)目序列描述定義,構(gòu)建測(cè)試流程網(wǎng)絡(luò),將流程轉(zhuǎn)化為起點(diǎn)與終點(diǎn)固定的最短路徑的旅行商問(wèn)題(travelling salesman problem,TSP)模型進(jìn)行優(yōu)化求解,通過(guò)最優(yōu)解改進(jìn)找到最優(yōu)測(cè)試路徑。該方法能夠通過(guò)測(cè)試項(xiàng)目的序列描述,發(fā)掘出不同項(xiàng)目之間優(yōu)化合并空間,最優(yōu)解改進(jìn)克服一般TSP模型僅對(duì)相鄰項(xiàng)目間優(yōu)化的問(wèn)題。應(yīng)用結(jié)果表明,該方法對(duì)精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行優(yōu)化,可以縮短16.17%測(cè)試時(shí)間。

    關(guān)鍵詞:精密減速器;性能測(cè)試;優(yōu)化調(diào)度;路徑規(guī)劃

    中圖分類(lèi)號(hào):TH132.46 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A 文章編號(hào):1674-5124(2019)06-0019-05

    收稿日期:2019-03-25;收到修改稿日期:2019-04-27

    基金項(xiàng)目:廣東省科技計(jì)劃項(xiàng)目(20178090914003)

    作者簡(jiǎn)介:林志宇(1996-),男,廣東潮州市人,碩士研究生,專(zhuān)業(yè)方向?yàn)榫軝z測(cè)與儀器儀表。

    通信作者:劉桂雄(1968-),男,廣東揭陽(yáng)市人,教授,博導(dǎo),主要從事測(cè)試計(jì)量與儀器研究。

    0 引言

    精密減速器是工業(yè)機(jī)器人核心部件之一,其質(zhì)量直接影響著工業(yè)機(jī)器人的精度與壽命[1-2],如何準(zhǔn)確、快速、可靠地對(duì)精密減速器性能進(jìn)行測(cè)試具有重要意義。國(guó)標(biāo)GB/T 30819-2014《機(jī)器人用精密減速器》測(cè)試項(xiàng)目主要包括空載實(shí)驗(yàn)、負(fù)載實(shí)驗(yàn)、超載實(shí)驗(yàn)、傳動(dòng)效率、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、扭轉(zhuǎn)剛度、空程與背隙、傳動(dòng)誤差、溫升實(shí)驗(yàn)、壽命實(shí)驗(yàn)等10種[3],由于測(cè)試項(xiàng)目較多、工序繁瑣,使得測(cè)試過(guò)程需要頻繁切換被測(cè)件測(cè)試環(huán)境,測(cè)試時(shí)間較長(zhǎng),效率較低。為解決這一問(wèn)題,目前許多研究提出了多種集成化測(cè)試裝備方案,根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目的不同精度要求、測(cè)試方法加以分類(lèi),設(shè)計(jì)出可進(jìn)行一類(lèi)或多類(lèi)測(cè)試項(xiàng)目的測(cè)試平臺(tái)[4-7]。測(cè)試裝備集成化通過(guò)縮短測(cè)試項(xiàng)目間切換工位、重新裝夾等操作時(shí)間提高檢測(cè)效率。若能在測(cè)試中通過(guò)調(diào)度優(yōu)化測(cè)試流程,調(diào)整相關(guān)測(cè)試項(xiàng)目順序,則可達(dá)到最優(yōu)化減少測(cè)試時(shí)間,進(jìn)一步提高測(cè)試效率。這種優(yōu)化思路在國(guó)內(nèi)外其他領(lǐng)域也有相關(guān)研究:Kuo等[8]通過(guò)優(yōu)化計(jì)算機(jī)中數(shù)據(jù)節(jié)點(diǎn)序列分布提高任務(wù)執(zhí)行效率;PRSrivatsava等[9]采用螢火蟲(chóng)算法優(yōu)化軟件測(cè)試序列,產(chǎn)生最佳測(cè)試路徑I Pomeranz[10]提出集合覆蓋的概念,指出優(yōu)化測(cè)試序列以減少功能測(cè)試序列的可行性。基于這一優(yōu)化思想,本文提出精密減速器單工位測(cè)試過(guò)程優(yōu)化模型,旨在縮短精密減速器測(cè)試時(shí)間,提高測(cè)試效率。

    1 減速器測(cè)試過(guò)程優(yōu)化模型

    1.1 測(cè)試項(xiàng)目序列描述定義

    前面提到精密減速器測(cè)試項(xiàng)目繁多,測(cè)試過(guò)程復(fù)雜,但對(duì)比各項(xiàng)目測(cè)試流程,某些測(cè)試項(xiàng)目之間具有相同的部分執(zhí)行動(dòng)作。如傳動(dòng)精度測(cè)試中,標(biāo)準(zhǔn)要求減速器在空載下按額定轉(zhuǎn)速正轉(zhuǎn)運(yùn)行1h,測(cè)量其傳動(dòng)誤差變化情況;空載實(shí)驗(yàn)則要求減速器在空載下按額定轉(zhuǎn)速正反轉(zhuǎn)各運(yùn)行2h,兩者之間有共同測(cè)試部分“空載下按額定轉(zhuǎn)速正轉(zhuǎn)運(yùn)行”。

    為方便測(cè)試項(xiàng)目表示,定義執(zhí)行元X為測(cè)試過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行動(dòng)作的最小執(zhí)行單位,用x,表示測(cè)試中m類(lèi)執(zhí)行元的第i類(lèi)執(zhí)行元,有:

    X={xi|xi=(xsi,xli,xdi,xti),i∈(1,m)}(1)式中:xsi——測(cè)試實(shí)際轉(zhuǎn)速與被測(cè)件額定轉(zhuǎn)速的比

    值,如上述測(cè)試“空載下按額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行”,其

    測(cè)試轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速,則Xsi,值為1;

    xli——測(cè)試負(fù)載與被測(cè)件額定負(fù)載的比值,如超載實(shí)驗(yàn)中,測(cè)試要求負(fù)載為額定負(fù)載的4倍,則xli值為4;

    xdi——測(cè)試中實(shí)際輸入轉(zhuǎn)向數(shù)值,正轉(zhuǎn)為1,反轉(zhuǎn)為-1;

    xti——執(zhí)行元的測(cè)試時(shí)間,其應(yīng)為所有項(xiàng)目中包含該測(cè)試動(dòng)作的測(cè)試時(shí)間的最大公約數(shù)(單位為min),如空載測(cè)試與傳動(dòng)精度測(cè)試中共同測(cè)試動(dòng)作“空載下按額定轉(zhuǎn)速正轉(zhuǎn)運(yùn)行”,其中空載測(cè)試時(shí)長(zhǎng)為120min,傳動(dòng)精度測(cè)試時(shí)長(zhǎng)為60min,則xti值為兩者最大公約數(shù)60min。

    用Y表示測(cè)試過(guò)程中的測(cè)試項(xiàng)目,則Y中任意的項(xiàng)目序列yj由X中元素所組成,如y1=x4x2x3x8,t(yj)表示項(xiàng)目序列所需測(cè)試時(shí)間,令ki為序列yj中包含xi元素的數(shù)量,則有:

    1.2 測(cè)試流程網(wǎng)絡(luò)模型

    由于不同測(cè)試項(xiàng)目之間可能具有部分相同的測(cè)試內(nèi)容,即測(cè)試序列中存在部分相同序列,故可通過(guò)重新排列Y實(shí)現(xiàn)壓縮總執(zhí)行元序列長(zhǎng)度,縮短測(cè)試時(shí)間。

    不同測(cè)試項(xiàng)目之間執(zhí)行元序列之間的交與并關(guān)系用yi∩yj、yi∪yj、表示,其中yi∩y表示yj序列與yi序列的最長(zhǎng)共有連續(xù)序列,且該序列起始段為yj的起始段,結(jié)尾段為yi或yj的結(jié)尾段,否則即為;yi∪yj表示同時(shí)包含yi和yj的最短連續(xù)序列,且該序列起始段為yi的起始段,結(jié)尾段為yj或yi的結(jié)尾段。

    圖1為測(cè)試流程網(wǎng)絡(luò)模型,y0為一空測(cè)試項(xiàng)目,可作為網(wǎng)絡(luò)模型中優(yōu)化的起點(diǎn)與終點(diǎn)。其中yi指向yj的路徑表示執(zhí)行項(xiàng)目yi后再執(zhí)行項(xiàng)目yj所需要的時(shí)間,yl到y(tǒng)k的單向路徑表示測(cè)試中項(xiàng)目yk需要緊接在項(xiàng)目yl之后執(zhí)行。

    令cij為執(zhí)行yi后yj的執(zhí)行時(shí)間,r(yi→yj)為yi指向yj的路徑值,則有:

    cij=r(yi→yj)=t(yj)-t(yi∩yj)(3)

    至此,優(yōu)化問(wèn)題轉(zhuǎn)化為在網(wǎng)絡(luò)模型中,以y0為起點(diǎn),求遍歷所有節(jié)點(diǎn)最后返回y0的最短路徑的旅行商問(wèn)題(travelling salesman problem,TSP)[11]。

    2 減速器測(cè)試過(guò)程最優(yōu)路徑求解與改進(jìn)

    在實(shí)際測(cè)試過(guò)程優(yōu)化操作中,由于存在部分測(cè)試項(xiàng)目本身具有測(cè)試相對(duì)獨(dú)立性,其測(cè)試序列無(wú)法與其他測(cè)試序列壓縮結(jié)合,故上述模型往往具有多個(gè)最優(yōu)解;且測(cè)試中項(xiàng)目雖然較多,但對(duì)于TSP問(wèn)題求解而言,節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)仍是較為有限。為能全面地求出所有最優(yōu)路徑,便于后續(xù)改進(jìn)等操作,可采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃對(duì)模型進(jìn)行求解。

    2.1 基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的最優(yōu)路徑

    用(yi,Yk)表示當(dāng)前狀態(tài),此刻所處節(jié)點(diǎn)為見(jiàn),未經(jīng)過(guò)點(diǎn)集合為爪。在狀態(tài)(yi,Yk)的決策集合中,取決策yj∈Yk,得到利益(測(cè)試時(shí)間)即為cij,轉(zhuǎn)入下一個(gè)狀態(tài)(yj,Yk\{yj})。采用函數(shù)空間迭代法,fk(yi,Yk)表示當(dāng)前狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的最優(yōu)解,即從yi點(diǎn)出發(fā),經(jīng)過(guò)Yk中點(diǎn)各一次最終到達(dá)y0點(diǎn)的最短路徑,求解的迭代公式為:其中,k=1,2,3,…,n;V當(dāng)前節(jié)點(diǎn)為所有可行路徑vj的集合,在第k階段其節(jié)點(diǎn)數(shù)為k。

    在迭代過(guò)程中,記錄各節(jié)點(diǎn)進(jìn)入集合Yk的順序,最后所得最優(yōu)解fn(y0,Yn)對(duì)應(yīng)解序列Yn+1,即為所求最優(yōu)序列。

    2.2 最優(yōu)路徑的改進(jìn)

    在測(cè)試模型網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建的過(guò)程中,路徑值cij=r(yi→yj)的物理意義為“執(zhí)行測(cè)試yi后執(zhí)行測(cè)試yj所需測(cè)試時(shí)間”,即與執(zhí)行序列yi壓縮后序列yj的時(shí)間長(zhǎng)度,其值在網(wǎng)絡(luò)模型中體現(xiàn)為只與yj的前一個(gè)執(zhí)行項(xiàng)目yj有關(guān),而實(shí)際上為了達(dá)到最優(yōu)的壓縮效果,其應(yīng)與yj的前k個(gè)執(zhí)行項(xiàng)目Yk)有關(guān)(k由各項(xiàng)目的執(zhí)行元序列長(zhǎng)度決定),故需對(duì)解得的最優(yōu)解進(jìn)行修正。設(shè)Yn+1z為解序列Yn+1第z個(gè)單元,則第k次迭代改進(jìn)過(guò)程為:

    對(duì)應(yīng)的測(cè)試時(shí)間為:

    改進(jìn)時(shí),若k值選取較大,則執(zhí)行序列中距離較遠(yuǎn)的兩個(gè)項(xiàng)目可能發(fā)生干涉,為避免出現(xiàn)這種情況,k值應(yīng)取較小值,一般取2~4。

    上述函數(shù)空間迭代算法求出最優(yōu)解,再選定k值對(duì)最優(yōu)解進(jìn)行多步改進(jìn)。

    3 減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試項(xiàng)目?jī)?yōu)化實(shí)例

    精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試項(xiàng)目包括空載實(shí)驗(yàn)、負(fù)載實(shí)驗(yàn)、超載實(shí)驗(yàn)、傳動(dòng)效率和傳動(dòng)精度等5項(xiàng),其測(cè)試時(shí)間長(zhǎng)、測(cè)試內(nèi)容重復(fù)率高,具有較大的優(yōu)化空間和意義。表1為動(dòng)態(tài)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試執(zhí)行流程。

    根據(jù)表1執(zhí)行內(nèi)容,可解析出執(zhí)行元X,減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試執(zhí)行元內(nèi)容如表2所示。進(jìn)一步可得出測(cè)試項(xiàng)目Y,表3為動(dòng)態(tài)測(cè)試各項(xiàng)目對(duì)應(yīng)測(cè)試序列。

    構(gòu)建測(cè)試流程網(wǎng)絡(luò)模型并根據(jù)式(3)計(jì)算網(wǎng)絡(luò)中路徑值,得到如圖2所示的模型。

    按式(4)對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行迭代計(jì)算,可得出迭代過(guò)程及結(jié)果,表4為動(dòng)態(tài)測(cè)試最優(yōu)路徑迭代結(jié)果。

    得最優(yōu)解值t(Yn+1)=682min,對(duì)應(yīng)有12組最優(yōu)序列Yn+1,取修正系數(shù)k=2,對(duì)上述12組Yn+1進(jìn)行改進(jìn),表5為最優(yōu)解t(Yn+1)改進(jìn)結(jié)果。

    由表5可以看出,改進(jìn)后t(Yn+1)=622min,對(duì)應(yīng)有4組最優(yōu)序列Yn+1,取解序列Yn+1={y0y1y5y2y3y4y0},可得到:r15=0,即傳動(dòng)精度測(cè)試yy與空載測(cè)試y1并列進(jìn)行,減少兩個(gè)實(shí)驗(yàn)中的重復(fù)冗余部分;r34(1)=60,r34(2)=0即傳動(dòng)效率測(cè)試y4與負(fù)載實(shí)驗(yàn)y2并列進(jìn)行,減少兩個(gè)實(shí)驗(yàn)中的重復(fù)冗余部分。根據(jù)其修正后路徑值還原為測(cè)試流程,圖3為最優(yōu)測(cè)試流程示意圖。

    優(yōu)化后t(Yn+1)=622min,相較優(yōu)化前t(Yn+1)=742min減少了120min,縮短了16.17%。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    1)論文通過(guò)對(duì)減速器單工位測(cè)試過(guò)程建模,構(gòu)建測(cè)試流程的TSP網(wǎng)絡(luò)模型,求解其最優(yōu)路徑以實(shí)現(xiàn)減速器測(cè)試流程優(yōu)化。計(jì)算表明,本方法在減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試項(xiàng)目?jī)?yōu)化中縮短測(cè)試時(shí)間,有效提高了其測(cè)試效率。

    2)機(jī)器人精密減速器單工位測(cè)試流程優(yōu)化算法具有通用性,可推廣到其他相關(guān)產(chǎn)品測(cè)試過(guò)程優(yōu)化,如伺服電機(jī)性能測(cè)試等。

    3)在特定測(cè)試情況下,所需測(cè)試項(xiàng)目會(huì)根據(jù)外界要求變化,而不同測(cè)試項(xiàng)目組合有不同最優(yōu)解,將需調(diào)整算法,使其可根據(jù)實(shí)際需求對(duì)測(cè)試序列進(jìn)行在線(xiàn)優(yōu)化調(diào)整,這些是后續(xù)需要研究的內(nèi)容。

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    (編輯:李剛)

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