• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于自動控制系統(tǒng)的窗戶清洗器設(shè)計

    2019-10-31 07:00:03崔之博劉輝賈鎮(zhèn)林沈桂鑫曹輝
    電腦知識與技術(shù) 2019年22期
    關(guān)鍵詞:步進(jìn)電機(jī)自動化單片機(jī)

    崔之博 劉輝 賈鎮(zhèn)林 沈桂鑫 曹輝

    摘要:設(shè)計一種自動化窗戶清洗系統(tǒng)以替代人力清洗。設(shè)計基于懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)、用步進(jìn)電機(jī)作為運(yùn)動系統(tǒng)的動力、以單片機(jī)為核心控制芯片、通過控制施加給電機(jī)驅(qū)動器的脈沖信號頻率控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動,實現(xiàn)了清洗模塊的自動控制系統(tǒng)。其次依據(jù)數(shù)學(xué)微分思想,建立此系統(tǒng)的運(yùn)動控制模型,并編寫一個自動化控制程序。經(jīng)過實際測試表明該系統(tǒng)穩(wěn)定性較好,誤差較小,達(dá)到了自動清洗的目的。

    關(guān)鍵詞:自動化;控制模型系統(tǒng);步進(jìn)電機(jī);單片機(jī);自動窗戶清洗

    中圖分類號:TP276? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

    文章編號:1009-3044(2019)22-0236-03

    開放科學(xué)(資源服務(wù))標(biāo)識碼(OSID):

    Design of Window Cleaner based on Automatic Control System

    CUI Zhi-bo, LIU Hui, JIA Zhen-lin, SHEN Gui-xin, CAO Hui

    (School of Physics and Information Technology, Shaanxi Normal University, Xi'an 710000,China)

    Abstract: Design an automatic window cleaning system to replace manual cleaning. The design is based on the suspension motion control system, which includes Stepper motor as the power for the motion system and Microcontroller as the core control chip. The system controls the rotation of the stepper motor by controlling the pulse frequency applied to the motor driver, which realizes the purpose of controlling the cleaning module to move on the glass. And a motion control model using the differential idea in mathematics is established to compile an automatic control program. The actual test shows that the system has good stability and small error, and achieves the purpose of automatic cleaning.

    Key words:automation; control model system; stepping motor; single chip microcomputer; automatic window cleaning

    高層建筑窗戶外側(cè)的清洗一直是個困擾人們的難題。現(xiàn)在一般的清洗方式是清洗工人用吊索懸掛在空中,在樓房的外部進(jìn)行人工清潔。然而這種的做法費(fèi)時又費(fèi)力,而且高層建筑外層在大城市霧霾環(huán)境下極易變臟,所以需要頻繁清洗才能保持干凈。

    由此,現(xiàn)在急需一種安全的、高效的自動化清洗系統(tǒng)來解決這個困擾人們的問題。于是為解決這種困難,設(shè)計了一種安全、高效、自動化的窗戶清洗器,能夠?qū)Ω邔哟皯敉鈧?cè)進(jìn)行清洗,并且能夠節(jié)省大量的人力物力財力。

    1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計

    總體設(shè)計由兩部分組成,懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)和清洗模塊。

    1.1 懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計及原理

    如圖1所示,懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)由步進(jìn)電機(jī)、滑輪、繩索、清洗塊,控制元件等幾個基本部件組合而成。

    清洗模塊通過繩索與步進(jìn)電機(jī)連接,繩索的長短將決定清洗塊在窗戶面上的位置。用步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動來操控繩索的伸縮,逐步移動清洗塊的位置,達(dá)到清洗窗戶面的目的??梢酝ㄟ^控制輸入步進(jìn)電機(jī)脈沖信號的頻率控制電機(jī)轉(zhuǎn)動方式,實現(xiàn)對清洗模塊運(yùn)動的有效控制。

    1.2 清洗模塊設(shè)計及原理

    在清洗模塊的設(shè)計中,采用杠桿原理使清洗裝置緊貼玻璃面,同時使用單片機(jī)控制毛刷、噴霧、清潔劑等器件組合清洗。

    在外部結(jié)構(gòu)中采用兩組杠桿裝置,實現(xiàn)了從重力到接觸面正壓力的轉(zhuǎn)換,使清洗裝置與玻璃面緊密貼合,增大了接觸面壓力使清洗效果提高。也可以在清洗面板與配重塊之間加彈簧使得結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定,在裝置移動時可以避免一些突發(fā)狀況。同時增大清洗面板的表面積和配重塊的質(zhì)量,配重可以用電源、控制器和清洗劑等組成。具體裝置結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    在內(nèi)部清洗面板使用單片機(jī)系統(tǒng)控制毛刷、噴霧等器件工作時,設(shè)計采用間歇噴霧,定時刷動,固定擦干的設(shè)計思路,控制各器件配合工作。通過模仿人工擦玻璃的動作和工序,保證一遍至兩遍以后玻璃干凈如初,這樣的設(shè)計相較于人工將會更加高效便捷。

    1.3 系統(tǒng)總體框圖

    系統(tǒng)兩大模塊采用一定一動式,在獨立完成各自工作的同時,還可以相互配合達(dá)到更好的清洗效果。圖3為本項目系統(tǒng)總體框圖。

    2 硬件設(shè)計

    2.1 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器

    運(yùn)動系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)采用42步進(jìn)電機(jī),42步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號變?yōu)檗D(zhuǎn)子角位移的控制元件。電機(jī)的轉(zhuǎn)速和停動取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù),而不受負(fù)載變化的影響,控制發(fā)送給電機(jī)的脈沖總數(shù)即可確定電機(jī)牽引距離。

    采用TB6600專用驅(qū)動器作為42步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動器,該驅(qū)動器帶有S1、S2、S3一共3位撥碼開關(guān),用于選擇8檔細(xì)分控制(細(xì)分?jǐn)?shù)為1、2、4、8、16)。S4、S5、S6,3位撥碼開關(guān)選擇6檔電流控制。細(xì)分控制用于設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的步距角,步距角=電機(jī)固有步距角/細(xì)分?jǐn)?shù);電流擋位控制輸出功率。

    2.2 顯示模塊

    顯示模塊采用有機(jī)發(fā)光二極管構(gòu)成的128*64像素OLED屏,通過控制每個像素點的亮滅顯示想要的內(nèi)容,OLED模塊采用SSD1306驅(qū)動芯片,該驅(qū)動芯片通過通信接口接收到顯示所需的字模數(shù)據(jù)后,以循環(huán)掃描的方式控制點亮相應(yīng)的像素點。并且該芯片還支持SPI方式通信,通過SPI通信方式,單片機(jī)把系統(tǒng)狀態(tài)標(biāo)志信息、清洗狀態(tài)信息發(fā)送給OLED模塊,由OLED模塊進(jìn)行顯示。

    2.3 單片機(jī)及控制電路

    如圖4所示,采用stc89c52單片機(jī)作為處理芯片,外接OLED顯示屏、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動板構(gòu)成控制電路。P2.1、P2.2口發(fā)送脈沖信號,P2.3、P2.4口發(fā)送方向信號,P2.5、P2.6、P2.7、P2.8、P3.9用于控制OLED顯示器。

    3 數(shù)學(xué)原理

    在控制單片機(jī)輸出電脈沖信號時,需要確定脈沖頻率和脈沖數(shù),則需必要的數(shù)學(xué)原理和數(shù)學(xué)運(yùn)算在理論上實現(xiàn)該輸出。

    3.1 自動行進(jìn)軌跡設(shè)計

    清洗模塊的清洗軌跡按先上后下,從左到右的方式行進(jìn),以直線蛇形的方式走過整個平面。該方式是通過模仿人工擦玻璃的方式,再考慮到高層建筑玻璃很寬很大的特點后,使用點到點的運(yùn)動,簡化并運(yùn)用到本項目的進(jìn)行軌跡設(shè)計中。

    3.2 點到點的運(yùn)動方式

    為實現(xiàn)從兩個不規(guī)則方向到規(guī)則方向的運(yùn)動,需做一些必要的數(shù)學(xué)運(yùn)算。

    如圖5,設(shè)[(x0,y0)]為清洗塊初始坐標(biāo),[(x1,y1)]為要移動到的坐標(biāo)。L、h分別為窗戶長和寬。L1~L4為兩邊繩索長度。

    [L1=x20+(h-y0)22]

    [L2=(L-x0)2+(h-y0)22]

    設(shè)[?x=x1-x0?y=y1-y0]

    有:

    [?L左=L3-L1]

    [?L左 =(x0+?x)2+(h-(y0+?y))2-x20+(h-y0)2]? ? ? ? ? ? ? (1)

    [?L右=L4-L2]

    [?L右=(L-(x0+?x))2+(h-(y0+?y))2-(L-x0)2+(h-y0)2]? ? ? ? (2)

    設(shè)m為步進(jìn)電機(jī)的步距角、r為電機(jī)轉(zhuǎn)子半徑、n為步進(jìn)電機(jī)接收到的脈沖信號,則由[(x0,y0)]移動到[(x1,y1)]時需要向電機(jī)發(fā)送的脈沖數(shù)為:

    [n左=?L左r×m]? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?(3)

    [n右=?L右r×m]? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?(4)

    3.3 控制清洗塊移動軌跡

    由公式(1)(2)(3)(4)推導(dǎo)出了清洗塊由點運(yùn)動到點時需要向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送的脈沖信號數(shù),但要達(dá)到清洗完整玻璃面的目的,就需要控制清洗塊的整個平面運(yùn)動軌跡??梢圆捎脭?shù)學(xué)上的微分思想來精確控制其運(yùn)動軌跡。

    要走完整個平面,清洗塊只需完成橫、豎兩種直線軌跡即可??梢詫⑶逑磯K的運(yùn)動軌跡“微分”為多個小段,每一次只需控制清洗塊用點到點的方式移動一個小段,多次移動后即可構(gòu)成連續(xù)運(yùn)動軌跡。

    4 程序設(shè)計

    雖然在理論上解決了清洗模塊在整個平面移動的脈沖數(shù),但具體數(shù)據(jù)和程序設(shè)計還需要使用查表法來實現(xiàn)。

    4.1 基于查表法的程序設(shè)計

    在清洗塊的運(yùn)動過程中,每運(yùn)動到一個新位置繩索的變化量都不相同,即每次移動都需要單片機(jī)向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送不同的數(shù)據(jù)。但對于實時控制系統(tǒng),數(shù)據(jù)要經(jīng)過大量的運(yùn)算后才能發(fā)出指令,這顯然使運(yùn)行效率大大降低,大量運(yùn)算資源被浪費(fèi)。為提高系統(tǒng)運(yùn)行效率與穩(wěn)定性,故采用查表法的程序設(shè)計思想。

    故將系統(tǒng)在運(yùn)行使所需要的數(shù)據(jù)均預(yù)先計算好并制成數(shù)據(jù)表存入單片機(jī)中,系統(tǒng)在運(yùn)行時取出所需數(shù)據(jù)即可。此方法極大地簡化了程序的運(yùn)算,解決了數(shù)據(jù)輸出的難題,提高了效率。

    在實驗階段假設(shè)窗戶長50cm,寬40cm,電機(jī)轉(zhuǎn)子半徑1cm,步距角0.01[π]rad,清洗塊長度2cm。

    令?x=0; ?y=2cm; h=40cm; L=50cm; r=1cm; m=0.01[π];

    [n左=x2+(40-(y+2))2-x2+(40-y)20.01π]

    [n右=(50-x)2+(40-(y+2))2-(50-x)2+(40-y)20.01π]

    [n左,n右]即坐標(biāo)為( x, y) 時向y方向運(yùn)動每一步時需向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送的脈沖信號數(shù)。使用MATLAB計算出各個坐標(biāo)點的[n左,n右]值,即可置成數(shù)據(jù)表。

    同理,令[?x]=2cm;[?y=0];用MATLAB制作x方向運(yùn)動的數(shù)據(jù)表,將數(shù)據(jù)表的所有數(shù)據(jù)放入單片機(jī)數(shù)據(jù)存儲器中。

    程序運(yùn)行時按一定順序取出兩個數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù),經(jīng)過處理后轉(zhuǎn)換為脈沖信號發(fā)送給步進(jìn)電機(jī),即可使步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動清洗塊自動走完整個窗戶面。

    4.2 程序邏輯框圖

    如圖6,程序在主函數(shù)外分為檢測子程序、拖動子程序和OLED顯示子程序三個部分,分別對應(yīng)各個功能模塊,當(dāng)主函數(shù)按順序調(diào)用各個子程序時,便可以控制整個系統(tǒng)按預(yù)期流程運(yùn)行。

    首先在主函數(shù)完成對單片機(jī)各引腳、標(biāo)志位的初始化,并設(shè)置好定時器工作模式。然后檢測子程序和相關(guān)標(biāo)志位的值是否正確,以確定系統(tǒng)是否工作正常。同時OLED顯示系統(tǒng)開始工作,顯示當(dāng)前狀態(tài)。其次拖動子程序開始運(yùn)行,如圖7所示,其運(yùn)行過程為:

    (1)根據(jù)方向標(biāo)志位輸出方向信號給步進(jìn)電機(jī)控制板。

    (2)根據(jù)數(shù)據(jù)表指針調(diào)用數(shù)據(jù)存儲器存儲的行向量步數(shù)數(shù)據(jù),由引腳輸出電機(jī)所需的脈沖頻率和脈沖數(shù)。

    (3)根據(jù)行向量數(shù)據(jù)清洗完一列后,修改指針和方向標(biāo)志位。

    (4)重復(fù)上述步驟直到清洗完成。

    5 系統(tǒng)測試

    系統(tǒng)實際測試情況如表1所示。從實驗結(jié)果看系統(tǒng)還存在一定誤差,但仍能按設(shè)定自動走完近乎整個面積,而對于清洗窗戶的應(yīng)用場景來說,精度已完全達(dá)標(biāo)。

    6 設(shè)計總結(jié)

    根據(jù)以上設(shè)計,完成了窗戶自動化清洗的目標(biāo)。目前對于建筑物窗戶外側(cè)清洗困難的問題仍沒有成熟的解決方案,市面上也沒有類似的自動化產(chǎn)品。本設(shè)計的先進(jìn)性在于用自動化控制的方式替代了傳統(tǒng)人力,節(jié)省了大量的人力物力財力;控制系統(tǒng)設(shè)計精簡便利,造價低廉且維修排錯方便,對實際應(yīng)用具有重要意義;使用自身重力轉(zhuǎn)換為接觸面正壓力的設(shè)計,增強(qiáng)了清洗效果;機(jī)械清洗降低了人工對高層建筑物窗戶外側(cè)清洗時不安全不方便的因素;設(shè)計的思想對于建筑物自動化清洗領(lǐng)域也有著重要的參考意義。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 王家軍,齊冬蓮.運(yùn)動控制系統(tǒng)的發(fā)展與展望[J].電氣時代,2004(10):54-56.

    [2] 彭礴,李科舉,趙月明,等.基于AT89C52懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計[J].電子測量技術(shù),2010,33(09):85-87+100.

    [3] 張海洪.機(jī)器人壁面自動清洗系統(tǒng)的工程研究[D].上海大學(xué),2001.

    [4] 黨智乾.基于單片機(jī)的懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J].計算機(jī)與數(shù)字工程, 2016,44(07):1365-1370.

    [5] 范超毅,范巍.步進(jìn)電機(jī)的選型與計算[J].機(jī)床與液壓,2008(05):310-313+324.

    [6] 張明.步進(jìn)電機(jī)的基本原理[J].科技信息,2007(09):83.

    [7] 蔣泉,成建波,林祖?zhèn)?,?OLED驅(qū)動控制電路的研究[J].光電子技術(shù),2003(04):257-260.

    [8] 梁燕,胡浩,盧益民.OLED顯示模塊與C8051F單片機(jī)的接口設(shè)計[J].單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用,2006(01):48-50+54.

    [9] 何立民.嵌入式系統(tǒng)的定義與發(fā)展歷史[J].單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用,2004(01):6-8.

    【通聯(lián)編輯:代影】

    猜你喜歡
    步進(jìn)電機(jī)自動化單片機(jī)
    基于單片機(jī)的SPWM控制逆變器的設(shè)計與實現(xiàn)
    電子制作(2019年13期)2020-01-14 03:15:28
    基于單片機(jī)的層次漸變暖燈的研究
    電子制作(2019年15期)2019-08-27 01:12:10
    基于單片機(jī)的便捷式LCF測量儀
    電子制作(2019年9期)2019-05-30 09:42:02
    一種可自動伸縮的嵌入式LED燈具設(shè)計
    科學(xué)家(2016年3期)2016-12-30 00:32:48
    步進(jìn)電機(jī)智能控制的設(shè)計與實現(xiàn)
    步進(jìn)電機(jī)對提高航標(biāo)燈器運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定性的作用
    供熱站自動控制系統(tǒng)中PLC的應(yīng)用
    AGV小車在白酒行業(yè)自動化立體倉庫中的應(yīng)用
    中國市場(2016年36期)2016-10-19 03:40:15
    工礦機(jī)車GK1F、GK1C柴油機(jī)調(diào)速控制
    科技視界(2016年24期)2016-10-11 12:44:53
    配電室無人職守集控站在京博石化的運(yùn)用
    科技視界(2016年20期)2016-09-29 14:13:02
    少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久亚洲真实| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 在线播放国产精品三级| 久久久久九九精品影院| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| av国产免费在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 中文在线观看免费www的网站| 久久久久久大精品| 国产精品,欧美在线| 又粗又爽又猛毛片免费看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲国产精品久久男人天堂| 男插女下体视频免费在线播放| a级毛片a级免费在线| 99久久精品热视频| 国产高清视频在线播放一区| 一级毛片精品| 女人被狂操c到高潮| 最近最新免费中文字幕在线| 国产精品,欧美在线| 亚洲自拍偷在线| 黄色日韩在线| netflix在线观看网站| 99久久成人亚洲精品观看| 可以在线观看的亚洲视频| 夜夜爽天天搞| 成人特级av手机在线观看| 在线视频色国产色| 网址你懂的国产日韩在线| 真实男女啪啪啪动态图| 很黄的视频免费| 久久久精品欧美日韩精品| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲 国产 在线| 日韩欧美在线乱码| 91麻豆av在线| 啪啪无遮挡十八禁网站| 中文字幕熟女人妻在线| 午夜福利高清视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 日韩欧美在线二视频| 久久久久国内视频| 亚洲精品美女久久av网站| 精品久久久久久,| av在线蜜桃| 美女免费视频网站| 成人欧美大片| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲七黄色美女视频| АⅤ资源中文在线天堂| 美女午夜性视频免费| 国产午夜精品论理片| 国产成人av激情在线播放| 精品午夜福利视频在线观看一区| 后天国语完整版免费观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久天堂一区二区三区四区| 久久久久亚洲av毛片大全| 日韩精品中文字幕看吧| 国产av麻豆久久久久久久| 天堂网av新在线| 免费在线观看成人毛片| 嫁个100分男人电影在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲国产看品久久| 成人国产一区最新在线观看| 国产免费男女视频| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 99久久精品一区二区三区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 又大又爽又粗| а√天堂www在线а√下载| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产一区二区在线观看日韩 | 高清在线国产一区| 亚洲一区高清亚洲精品| 又大又爽又粗| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 日本免费a在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲激情在线av| 国产三级在线视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产精品国产高清国产av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 成人18禁在线播放| 夜夜夜夜夜久久久久| 熟女人妻精品中文字幕| 青草久久国产| 最近最新中文字幕大全免费视频| 丰满人妻一区二区三区视频av | 国产午夜精品论理片| 午夜成年电影在线免费观看| 国产亚洲欧美98| 国产美女午夜福利| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 日本一二三区视频观看| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 国产成人精品久久二区二区免费| 国产1区2区3区精品| 欧美大码av| 色尼玛亚洲综合影院| 天堂影院成人在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 色尼玛亚洲综合影院| 成人18禁在线播放| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 操出白浆在线播放| 99久久国产精品久久久| 欧美日韩福利视频一区二区| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲五月婷婷丁香| 久久精品91无色码中文字幕| 日韩欧美免费精品| 制服丝袜大香蕉在线| www.999成人在线观看| 国产午夜精品久久久久久| 深夜精品福利| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲一区高清亚洲精品| 最好的美女福利视频网| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 成人一区二区视频在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产视频内射| 国产精品亚洲av一区麻豆| 日韩有码中文字幕| bbb黄色大片| 久久这里只有精品19| 熟女人妻精品中文字幕| av女优亚洲男人天堂 | 欧美高清成人免费视频www| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲一区二区三区不卡视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 久久精品91蜜桃| 一区二区三区激情视频| 国内精品美女久久久久久| 亚洲国产高清在线一区二区三| 一区二区三区高清视频在线| 悠悠久久av| 一区二区三区高清视频在线| 男女午夜视频在线观看| 午夜影院日韩av| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产一区二区在线观看日韩 | 午夜成年电影在线免费观看| 成人亚洲精品av一区二区| 在线播放国产精品三级| 久久伊人香网站| 亚洲男人的天堂狠狠| 中文字幕最新亚洲高清| 最新美女视频免费是黄的| 99热精品在线国产| 91在线观看av| 在线国产一区二区在线| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美乱码精品一区二区三区| 一本综合久久免费| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 成年版毛片免费区| 免费av不卡在线播放| 变态另类成人亚洲欧美熟女| av天堂中文字幕网| 三级国产精品欧美在线观看 | 精品国产乱码久久久久久男人| 嫩草影院精品99| 国产精品av久久久久免费| 亚洲av电影在线进入| 成人特级av手机在线观看| 免费观看人在逋| 这个男人来自地球电影免费观看| 男插女下体视频免费在线播放| 嫁个100分男人电影在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 国内精品久久久久久久电影| 国产日本99.免费观看| 精品久久蜜臀av无| 国产 一区 欧美 日韩| av黄色大香蕉| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 午夜精品一区二区三区免费看| 9191精品国产免费久久| 91在线观看av| 757午夜福利合集在线观看| 日韩精品中文字幕看吧| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产高潮美女av| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 中文字幕av在线有码专区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲一区二区三区不卡视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 欧美日韩精品网址| 亚洲中文字幕日韩| 美女大奶头视频| 国产男靠女视频免费网站| 成人特级黄色片久久久久久久| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲成人久久性| 熟女电影av网| 国产视频一区二区在线看| av福利片在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美不卡视频在线免费观看| 老汉色∧v一级毛片| 日韩欧美国产一区二区入口| av天堂在线播放| 欧美在线黄色| 久久久久久久久久黄片| 九色成人免费人妻av| 91av网站免费观看| 色播亚洲综合网| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 一边摸一边抽搐一进一小说| 午夜福利视频1000在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 桃红色精品国产亚洲av| 夜夜夜夜夜久久久久| e午夜精品久久久久久久| 成人亚洲精品av一区二区| 少妇的逼水好多| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 超碰成人久久| 欧美日韩综合久久久久久 | 一进一出抽搐动态| av片东京热男人的天堂| 色综合欧美亚洲国产小说| 精品一区二区三区av网在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 国产成+人综合+亚洲专区| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲成人免费电影在线观看| 好男人电影高清在线观看| 欧美在线黄色| 变态另类丝袜制服| 偷拍熟女少妇极品色| 免费人成视频x8x8入口观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 午夜激情福利司机影院| 18禁黄网站禁片午夜丰满| e午夜精品久久久久久久| 久久国产精品人妻蜜桃| 黑人操中国人逼视频| 国产成人啪精品午夜网站| 99国产精品99久久久久| 久久国产精品影院| 国产高清视频在线播放一区| 国产91精品成人一区二区三区| or卡值多少钱| 又大又爽又粗| 亚洲欧美精品综合久久99| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲一区二区三区色噜噜| 色噜噜av男人的天堂激情| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产成人精品无人区| 欧美成狂野欧美在线观看| 人妻久久中文字幕网| 可以在线观看毛片的网站| h日本视频在线播放| 村上凉子中文字幕在线| 久久中文看片网| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲欧美日韩高清专用| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 日韩欧美在线乱码| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 99久久精品热视频| 香蕉丝袜av| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 精品国内亚洲2022精品成人| 日韩精品中文字幕看吧| 日韩精品青青久久久久久| 天堂动漫精品| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲av熟女| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 午夜久久久久精精品| 亚洲午夜理论影院| 免费在线观看影片大全网站| 一级a爱片免费观看的视频| 久久久水蜜桃国产精品网| a级毛片在线看网站| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲av片天天在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产高清激情床上av| 久久久久久大精品| www.www免费av| 亚洲人成伊人成综合网2020| 最近最新中文字幕大全电影3| 成人一区二区视频在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 久久久成人免费电影| 国产精品女同一区二区软件 | 九九热线精品视视频播放| 久久久色成人| 午夜久久久久精精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 熟女电影av网| 国产精品久久久av美女十八| www.999成人在线观看| 欧美激情在线99| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 麻豆成人av在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 丰满人妻一区二区三区视频av | 国产精品1区2区在线观看.| 国产男靠女视频免费网站| 天堂动漫精品| 日本 欧美在线| www国产在线视频色| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产极品精品免费视频能看的| 午夜免费观看网址| 中国美女看黄片| www.精华液| 老司机在亚洲福利影院| 国产不卡一卡二| 国产精品精品国产色婷婷| 成人性生交大片免费视频hd| 91老司机精品| 老汉色∧v一级毛片| 久久久久久久久久黄片| 男人和女人高潮做爰伦理| 级片在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲国产精品999在线| 91av网站免费观看| 成年免费大片在线观看| 中文资源天堂在线| 男人舔女人的私密视频| 十八禁网站免费在线| 国产淫片久久久久久久久 | 超碰成人久久| 最好的美女福利视频网| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 免费看日本二区| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲专区中文字幕在线| 一二三四社区在线视频社区8| 麻豆国产av国片精品| 亚洲av成人精品一区久久| 女同久久另类99精品国产91| 久久这里只有精品中国| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 丁香六月欧美| 一区二区三区激情视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 男插女下体视频免费在线播放| 黄色丝袜av网址大全| 欧美日韩精品网址| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲精品在线观看二区| 亚洲中文av在线| 国模一区二区三区四区视频 | 欧美三级亚洲精品| 宅男免费午夜| 在线观看日韩欧美| 窝窝影院91人妻| 麻豆久久精品国产亚洲av| 97超视频在线观看视频| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美一级毛片孕妇| 欧美日韩综合久久久久久 | 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲色图av天堂| 免费av毛片视频| 91在线精品国自产拍蜜月 | 久99久视频精品免费| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产一区二区三区视频了| 宅男免费午夜| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲av成人精品一区久久| 熟女电影av网| 日韩欧美精品v在线| 午夜福利免费观看在线| 在线观看免费午夜福利视频| 一区二区三区国产精品乱码| 国产野战对白在线观看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲av成人精品一区久久| 一区二区三区激情视频| 美女黄网站色视频| 免费搜索国产男女视频| 老司机福利观看| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产精品一及| 青草久久国产| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产成年人精品一区二区| 在线观看日韩欧美| 中文字幕av在线有码专区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美成人性av电影在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 日韩人妻高清精品专区| а√天堂www在线а√下载| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 成年版毛片免费区| 国产私拍福利视频在线观看| 最近在线观看免费完整版| 久久久久久久久免费视频了| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲美女视频黄频| 久久香蕉国产精品| 精品久久蜜臀av无| 全区人妻精品视频| 国产精品av久久久久免费| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 白带黄色成豆腐渣| 久久香蕉国产精品| 欧美极品一区二区三区四区| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 91九色精品人成在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产精品一区二区精品视频观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 黄色片一级片一级黄色片| 老司机深夜福利视频在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 哪里可以看免费的av片| 女警被强在线播放| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产亚洲欧美98| 国产精品久久久久久久电影 | 免费av毛片视频| 国产美女午夜福利| 国产乱人伦免费视频| 长腿黑丝高跟| 成熟少妇高潮喷水视频| 悠悠久久av| 极品教师在线免费播放| 色尼玛亚洲综合影院| 国产高清视频在线播放一区| 午夜福利免费观看在线| 欧美大码av| 人人妻人人澡欧美一区二区| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲男人的天堂狠狠| 两个人的视频大全免费| а√天堂www在线а√下载| 国产在线精品亚洲第一网站| 人人妻人人澡欧美一区二区| www.www免费av| 中文字幕高清在线视频| 啦啦啦免费观看视频1| 国产精华一区二区三区| 不卡av一区二区三区| 亚洲av美国av| 欧美一级毛片孕妇| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产私拍福利视频在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 精品不卡国产一区二区三区| 成年女人永久免费观看视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲国产精品sss在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 欧美不卡视频在线免费观看| 麻豆国产97在线/欧美| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲av熟女| 真人做人爱边吃奶动态| 久久这里只有精品中国| 三级毛片av免费| 午夜两性在线视频| 国产黄色小视频在线观看| 欧美最黄视频在线播放免费| av国产免费在线观看| 午夜激情福利司机影院| 动漫黄色视频在线观看| 岛国在线免费视频观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产真人三级小视频在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲中文av在线| 天堂影院成人在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 午夜福利视频1000在线观看| 色老头精品视频在线观看| 亚洲国产欧美人成| av黄色大香蕉| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 最近在线观看免费完整版| 白带黄色成豆腐渣| 久久久精品欧美日韩精品| 国产 一区 欧美 日韩| 在线视频色国产色| 一级作爱视频免费观看| 国产精品一区二区精品视频观看| 露出奶头的视频| 窝窝影院91人妻| 午夜a级毛片| 欧美3d第一页| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 麻豆av在线久日| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产一区二区在线av高清观看| 日本一本二区三区精品| 国产不卡一卡二| 很黄的视频免费| 亚洲中文字幕日韩| 欧美成人性av电影在线观看| 91九色精品人成在线观看| 亚洲精品色激情综合| 日本三级黄在线观看| 欧美av亚洲av综合av国产av| xxxwww97欧美| 大型黄色视频在线免费观看| 免费观看的影片在线观看| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 黑人欧美特级aaaaaa片| 最新中文字幕久久久久 | xxx96com| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲精品456在线播放app | 一进一出抽搐gif免费好疼| 久久久久国内视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产精品女同一区二区软件 | 少妇的丰满在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 精品一区二区三区视频在线 | h日本视频在线播放| 中亚洲国语对白在线视频| av福利片在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 看片在线看免费视频| 国产午夜精品久久久久久| 久久热在线av| 黄色女人牲交| 国产激情久久老熟女| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| av在线蜜桃| 美女cb高潮喷水在线观看 | 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 中文在线观看免费www的网站| 五月伊人婷婷丁香| 女人被狂操c到高潮| 五月伊人婷婷丁香| 性欧美人与动物交配| 日韩欧美国产一区二区入口| 可以在线观看的亚洲视频| 国产一区二区三区视频了| 俺也久久电影网| 日本成人三级电影网站| 亚洲国产欧美一区二区综合| 曰老女人黄片| 国产成人精品久久二区二区91| 国产成+人综合+亚洲专区| 91av网站免费观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 欧美性猛交黑人性爽| 国产av麻豆久久久久久久| 国产成年人精品一区二区| 久久久精品大字幕| 99在线人妻在线中文字幕| 99久久精品一区二区三区| 亚洲熟妇熟女久久| 99热精品在线国产| 十八禁网站免费在线| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美大码av| 88av欧美| 免费在线观看日本一区| 天堂动漫精品| 丁香六月欧美| 精品久久久久久久毛片微露脸| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 综合色av麻豆| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 99久久99久久久精品蜜桃| 成在线人永久免费视频| 国产伦在线观看视频一区| 一个人免费在线观看电影 | 国产精品九九99| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产亚洲精品一区二区www| 岛国在线免费视频观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精品 国内视频| av福利片在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看 | 精品免费久久久久久久清纯| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 狠狠狠狠99中文字幕|