基于FPGA 和DDR3 的圖像采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

楊朋飛，聶 亮

（西安工業(yè)大學(xué) 光電工程學(xué)院，西安710021）

圖像信息在人類生產(chǎn)生活所能獲取到的信息中占比很大，能實(shí)時(shí)、非接觸式地獲取高保真性的圖像信息對(duì)國土安全、民用電子領(lǐng)域具有深遠(yuǎn)的影響[1-3]。 現(xiàn)今，隨著基礎(chǔ)器件工藝提升和高集成度芯片內(nèi)部架構(gòu)更新迭代，具有并行處理能力的單片現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列FPGA 芯片可兼具其他處理器很多重要功能。 目前已有的圖像采集系統(tǒng)基本能實(shí)現(xiàn)目標(biāo)顯像，但也存在圖像數(shù)據(jù)存取速度低、系統(tǒng)耗費(fèi)資源大、體積較大、系統(tǒng)內(nèi)部邏輯或控制算法復(fù)雜度高、設(shè)計(jì)系統(tǒng)外部接口通用性較低等不足方面[4-7]。為使系統(tǒng)小型化和圖像數(shù)據(jù)高速存取，方便靈活地實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)實(shí)時(shí)顯像，本文設(shè)計(jì)了一種基于FPGA和DDR 存儲(chǔ)的相機(jī)圖像采集系統(tǒng)， 旨在提供一種高速、大容量存儲(chǔ)的實(shí)時(shí)圖像采集方案，為后續(xù)有關(guān)工作提供理論和技術(shù)基礎(chǔ)。

1 工作原理和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

類似“人眼”觀測(cè)視場(chǎng)范圍之內(nèi)景物，圖像采集系統(tǒng)同樣需要借助相機(jī)這一器件來完成目標(biāo)物清晰、準(zhǔn)確地成像在光電成像探測(cè)器像敏面，圖像信息轉(zhuǎn)換為電信息這種過程。 為將電信息所承載的圖像信息準(zhǔn)確地解析呈現(xiàn)出來，處理單元的設(shè)計(jì)極其重要。 系統(tǒng)采用通信總線類似IIC，具有SCCB 接口的相機(jī)模組，其成像探測(cè)器為OmniVision 公司研發(fā)的CMOS OV7670 圖像傳感器[8]。 文中以單片Xilinx Spartan6 XC6SLX16 型FPGA 為核心，充分利用ISE 開發(fā)環(huán)境提供的內(nèi)部時(shí)鐘核（clock）、ROM 核和DDR 核等豐富資源，實(shí)現(xiàn)相機(jī)寄存器配置、相機(jī)輸出數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換、DDR 讀寫控制以及VGA 顯示等模塊邏輯設(shè)計(jì)。 針對(duì)系統(tǒng)640×480 圖像分辨率，30幀/s 的視頻流，其數(shù)據(jù)量為

采用Micron 公司DDR3 SDRAM 芯片MT41J 128M16JT 對(duì)采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)[9]，DDR3工作效率是DDR2 的兩倍[10]，其容量為2 Gb，讀寫速度可達(dá)800 Mb/s。 在實(shí)際設(shè)計(jì)過程中將DDR3 讀寫速度保持在625 Mb/s， 以期與25 MHz 系統(tǒng)外部時(shí)鐘產(chǎn)生倍頻關(guān)系。 系統(tǒng)進(jìn)行RGB565 彩色顯示時(shí)，需經(jīng)D/A 轉(zhuǎn)換電路將FPGA 輸出的數(shù)字圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬圖像信號(hào)， 進(jìn)而經(jīng)由VGA 接口將目標(biāo)顯示在終端顯示器。 圖1 為系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)框架。

圖1 系統(tǒng)整體原理架構(gòu)圖Fig.1 Structure diagram of system overall principle

2 FPGA 中各單元邏輯設(shè)計(jì)

2.1 Iic_control 模塊設(shè)計(jì)及仿真測(cè)試

Iic_control 單元實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)IIC 時(shí)序輸出，用于對(duì)CMOS 相機(jī)進(jìn)行配置。OV7670 模組與FPGA 以兼容IIC 總線進(jìn)行信息交互，極大地降低開發(fā)周期和開發(fā)成本。 標(biāo)準(zhǔn)IIC 具有時(shí)鐘線SCL 和數(shù)據(jù)線SDA，時(shí)序采用傳輸速率為100 k bit/s 的標(biāo)準(zhǔn)模式。文中對(duì)相機(jī)進(jìn)行配置過程中， 考慮到FPGA 內(nèi)部邏輯代碼精簡和整個(gè)系統(tǒng)功耗等問題， 僅使用到IIC協(xié)議的寫操作命令， 即主機(jī) （Master）FPGA 和從機(jī)（Slave）CMOS 相機(jī)進(jìn)行通信。寫操作包括下列過程：①M(fèi)aster 發(fā)起START 啟動(dòng)信號(hào)；②Master 發(fā)送具有IIC 接口的器件地址addr（7 bit）和寫操作0（1 bit），等待ACK 信號(hào)；③Slave 發(fā)送ACK 信號(hào)；④Master發(fā)送寄存器地址addr（8 bit），等待ACK 信號(hào)；⑤Slave發(fā)送ACK 信號(hào)；⑥Master 發(fā)送數(shù)據(jù)data（8 bit），即要寫入寄存器中的數(shù)據(jù)，等待ACK 信號(hào)；⑦Slave 發(fā)送ACK 信號(hào)； ⑧第6 步和第7 步可以重復(fù)多次，即順序?qū)懚鄠€(gè)寄存器；⑨Master 發(fā)起STOP 停止信號(hào)。經(jīng)Modelsim 軟件對(duì)Iic_control 模塊進(jìn)行仿真，如圖2 所示。測(cè)試結(jié)果表明，IIC 協(xié)議邏輯正確，能正常穩(wěn)定工作。 Iic_control 模塊中的SDA 數(shù)據(jù)線傳輸?shù)南鄼C(jī)寄存器地址和數(shù)據(jù)是由Iic_generate 模塊產(chǎn)生。 不僅如此，Iic_control 模塊也輸出相機(jī)配置使能信號(hào)（tiic_en，高電平有效）、相機(jī)配置完成標(biāo)志位（tiic_init_done，高電平有效）、相機(jī)復(fù)位信號(hào)（image_sensor_reset_n，低電平有效）和相機(jī)低功耗使能信號(hào)（image_sensor_pwdn，高電平有效）。 CMOS OV7670 相機(jī)202 個(gè)寄存器地址和數(shù)據(jù)存放在ROM中，通過調(diào)用ISE 軟件IP 核可具體實(shí)現(xiàn)。 相機(jī)寄存器進(jìn)行配置之前，需對(duì)相機(jī)進(jìn)行初始化。 圖3 為Iic_generate 模塊輸出相機(jī)初始化信號(hào)的狀態(tài)圖。

圖2 Iic_control 模塊信號(hào)仿真圖Fig.2 Signals simulation diagram of Iic_control module

圖3 相機(jī)初始化狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Fig.3 State transition diagram of camera initializes

2.2 Camera_capture 模塊設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換

Camera_capture 模塊實(shí)現(xiàn)將CMOS 相機(jī)模組輸出的8 bit 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為64 bit 數(shù)據(jù)。 在OV7670 輸出格式為RGB565 的情況下，一個(gè)像素為2 Byte。 表1為Camera_capture 模塊部分信號(hào)說明。 針對(duì)模塊輸入8 bit 數(shù)據(jù)，將其轉(zhuǎn)化為64 bit 輸出數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)方法如下：

在camera_vsync 信號(hào)為低電平，camera_href 為高電平的狀態(tài)下，檢測(cè)計(jì)數(shù)器counter 的當(dāng)前值。 若counter＜7（counter 從0 開始計(jì)數(shù)），則將獲取到的相機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在64 位寄存器camera_data_reg 中；若counter=7，即獲取到第8 個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)時(shí)，則將采集到的相機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在64 位寄存器ddr_data_camera中，并在同步時(shí)鐘作用下，將ddr_data_camera 數(shù)據(jù)非阻塞輸入DDR_control 模塊。 采用Verilog 語言進(jìn)行描述：

表1 Camera_capture 模塊部分信號(hào)Tab.1 Partial signals of camera_capture module

2.3 DDR_control 模塊設(shè)計(jì)

DDR_control 模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)DDR3 的讀寫操作。 經(jīng)過Camera_capture 模塊輸出的相機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在DDR3 SDRAM 芯片MT41J128M16JT 中，DDR3 SDRAM 內(nèi)部分塊（A 和B）存儲(chǔ)相機(jī)數(shù)據(jù)，如圖4 所示。 利用DDR 核配置2 個(gè)64 bit 的雙向端口Port0和Port1，DDR 核中的仲裁器來判斷處理當(dāng)前狀態(tài)是Part0 還是Part1 操作。 本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中，F(xiàn)PGA 與DDR3 進(jìn)行信息交互所需接口信號(hào)是通過調(diào)用DDR 核產(chǎn)生，降低開發(fā)難度，增加設(shè)計(jì)系統(tǒng)穩(wěn)定性。Port0 對(duì)DDR 進(jìn)行寫操作，Port1 對(duì)DDR 進(jìn)行讀操作，DDR_control 模塊直接例化MIG 生成的時(shí)鐘單元和DDR 核。DDR 進(jìn)行寫操作時(shí)，用戶邏輯先將數(shù)據(jù)寫入數(shù)據(jù)FIFO，送入DDR 核的Port0，再將命令寫入命令FIFO；DDR 進(jìn)行讀操作時(shí)，用戶邏輯先將命令寫入命令FIFO， 再將數(shù)據(jù)從Port1 讀出。 DDR讀操作時(shí)，其地址必須和寫操作地址一致。 在寫操作過程中，

式中：A0為Port0 寫DDR 的初始地址；Ak為第k 次Port0 寫DDR 的地址。 在讀操作過程中，

式中：A0′為Port1 讀DDR 的初始地址；Ai′為第i 次Port1 讀DDR 的地址。

圖4 DDR3 讀寫控制流程Fig.4 Control flow chart of DDR3 read-write

本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中，Port0 的寫命令為010，Port1 的讀命令為001。 DDR 讀寫操作狀態(tài)機(jī)如圖5 所示。

圖5 DDR3 讀寫操作狀態(tài)機(jī)Fig.5 Operation state machines of DDR3 read-write

2.4 VGA_control 模塊設(shè)計(jì)及仿真測(cè)試

VGA_control 模塊實(shí)現(xiàn)VGA 行列信號(hào)產(chǎn)生，相機(jī)采集圖像數(shù)據(jù)及DDR 讀操作相關(guān)信號(hào)輸出。VGA_control 模塊在讀使能條件下， 將DDR_control模塊輸出的相機(jī)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)按標(biāo)準(zhǔn)VGA 協(xié)議輸出至外部顯示器。輸出圖像采用RGB565 模型，即一個(gè)像素16 位，紅色（R）占5 位，綠色（G）占6 位，藍(lán)色（B）占5 位。DDR_control 模塊輸入的64 bit 相機(jī)數(shù)據(jù)需轉(zhuǎn)換為4 個(gè)像素輸出，其轉(zhuǎn)換方法如下：

在VGA 輸出的行列信號(hào)有效狀態(tài)下， 將讀取的64 bit 相機(jī)數(shù)據(jù)［63：59］位輸出至紅色信號(hào)通道；［58：53］位輸出至綠色信號(hào)通道；［52：48］位輸出至藍(lán)色信號(hào)通道， 一個(gè)像素輸出完成。 依次類推，將［47：43］位輸出至紅色信號(hào)通道，［42：37］輸出至綠色信號(hào)通道，［36：32］輸出至藍(lán)色信號(hào)通道，完成第二個(gè)像素輸出。 依次循環(huán)，完成第三個(gè)、第四個(gè)像素輸出。 在VGA 為640×480（60 Hz）顯示模式下，定義相關(guān)參數(shù)見表2。

表2 VGA 為640×480（60 Hz）顯示模式相關(guān)參數(shù)Tab.2 Display mode related parameters of VGA within 640×480（60 Hz）

在VGA_control 模塊中， 通過檢測(cè)列同步脈沖下降沿來產(chǎn)生DDR 地址復(fù)位信號(hào)，代碼實(shí)現(xiàn)如下：

針對(duì)VGA_control 設(shè)計(jì)模塊，利用Modelsim 對(duì)其進(jìn)行仿真驗(yàn)證，如圖6 所示。 在模塊測(cè)試過程中，VGA 讀取DDR 數(shù)據(jù)為十進(jìn)制1100，與DDR 輸出數(shù)據(jù)相吻合。 同時(shí)，VGA_control 模塊中時(shí)鐘頻率為25 MHz，所設(shè)計(jì)的計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)準(zhǔn)確，輸出信號(hào)邏輯正確、穩(wěn)定。

圖6 VGA_control 模塊信號(hào)仿真圖Fig.6 Signals simulation diagram of VGA_control module

3 系統(tǒng)測(cè)試

將設(shè)計(jì)程序固化在Spartan6 FPGA 中，搭建系統(tǒng)。測(cè)試過程中，程序運(yùn)行穩(wěn)定，像質(zhì)清晰，圖像實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)性良好。利用ChipScope 在線抓取信號(hào)，如圖7 所示，分析結(jié)果表明，在DDR3 讀寫使能滿足的條件下，當(dāng)相機(jī)寫入DDR3 SDRAM 存儲(chǔ)器的64 bit 數(shù)據(jù)為BCF3BCF3BCF3BCF3 時(shí)，從DDR3 SDRAM 存儲(chǔ)器讀出的64 bit 數(shù)據(jù)為BCF3BCF3BCF3BCF3，DDR3讀寫數(shù)據(jù)正確。 系統(tǒng)時(shí)鐘精確，F(xiàn)PGA 外部接口信號(hào)設(shè)計(jì)準(zhǔn)確。 圖8 為采集系統(tǒng)運(yùn)行效果，在低照度條件下，系統(tǒng)能有效穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的實(shí)時(shí)圖像采集。

圖7 ChipScope 在線抓取DDR3 數(shù)據(jù)圖Fig.7 DDR3 data diagram of ChipScope online grab

圖8 圖像實(shí)時(shí)采集系統(tǒng)測(cè)試圖Fig.8 Test diagram of image real-time acquisition system

4 結(jié)語

本文基于FPGA 和DDR3 設(shè)計(jì)的CMOS 相機(jī)圖像采集系統(tǒng)， 利用Verilog 語言實(shí)現(xiàn)各模塊邏輯功能，系統(tǒng)能有效地實(shí)現(xiàn)30 幀/s 的圖像實(shí)時(shí)顯示。 同時(shí)，系統(tǒng)能針對(duì)不同分辨率的CMOS 相機(jī)進(jìn)行靈活地調(diào)整，簡單快捷，可移植性強(qiáng)。 系統(tǒng)外部輸入時(shí)鐘25 MHz，具有標(biāo)準(zhǔn)的接口協(xié)議，工作穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，可應(yīng)用于對(duì)實(shí)時(shí)性成像和系統(tǒng)體積要求較高的領(lǐng)域。