• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于無刷電機(jī)的EPS控制器設(shè)計(jì)

    2019-02-27 00:48:00管東方曲寶軍李洪強(qiáng)
    關(guān)鍵詞:控制策略助力信號

    管東方,曲寶軍,張 璐,李洪強(qiáng),劉 聰

    (山東理工大學(xué) 電氣與電子工程學(xué)院,山東 淄博 255049)

    EPS系統(tǒng)是電動(dòng)汽車設(shè)計(jì)裝配過程中的關(guān)鍵部件之一,直接通過電動(dòng)機(jī)對駕駛員提供不同工況下的助力,而且噪聲、廢棄物污染小,目前國內(nèi)外很多車型已經(jīng)配備EPS系統(tǒng)[1]。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的性能主要由兩方面決定:一方面是助力特性曲線[2],良好的助力特性曲線可以給駕駛員帶來較好的路感,另一方面是系統(tǒng)的整體控制策略,魯棒性較好的控制策略可以提高助力電機(jī)電流的跟隨性,改善轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能[3]。

    EPS系統(tǒng)在運(yùn)行過程中的工況復(fù)雜多變,傳統(tǒng)的控制策略難以協(xié)調(diào)不同工況下的運(yùn)行需求[4]。在汽車行駛過程中駕駛員的轉(zhuǎn)向操控對助力的控制要求相對較高[5],EPS系統(tǒng)根據(jù)行駛狀況提供不同的助力會(huì)獲得較好的控制效果[6]。本文針對 EPS 系統(tǒng)的助力特性,設(shè)計(jì)了基于無刷電機(jī)的控制策略[7]。

    1 EPS系統(tǒng)工作原理概述

    EPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示,其在原有的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上加裝了轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器等眾多的信號采集裝置。駕駛員在對汽車進(jìn)行操控的同時(shí),EPS系統(tǒng)實(shí)時(shí)分析計(jì)算傳感器回傳的車速、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角,控制器根據(jù)傳感器信號決定助力的方向與大小,用以改善駕駛員在駕駛過程中的路感。電流傳感器串聯(lián)在直流無刷電機(jī)的電樞回路中,通過電流傳感器回傳的電流值,控制芯片完成電流的閉環(huán)控制。

    圖1 EPS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖Fig.1 EPS system structure diagram

    2 EPS系統(tǒng)控制策略及助力特性設(shè)計(jì)

    2.1 EPS系統(tǒng)整體控制策略

    EPS系統(tǒng)是根據(jù)原有的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)增加了電子控制單元,依靠車速、方向盤轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)角等各個(gè)傳感器信號來判斷當(dāng)前汽車所處的工況,通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)來幫助駕駛員較為輕便地實(shí)現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向。為實(shí)現(xiàn)EPS系統(tǒng)對轉(zhuǎn)矩的控制,必須控制直流無刷電機(jī)的母線電流,而對直流無刷電機(jī)的控制是根據(jù)3個(gè)霍爾式傳感器返回的位置信號來實(shí)現(xiàn)的。調(diào)整三相橋式逆變電路PWM的占空比,控制無刷電機(jī)電流的大小。

    EPS系統(tǒng)的3種基本工況為助力控制模式、阻尼控制模式和回正控制模式,其中阻尼控制模式與回正控制模式都是基于傳統(tǒng)助力控制模式進(jìn)行開發(fā)研究的,本文主要研究助力控制模式。

    2.2 助力控制策略

    在不同車速下助力電機(jī)提供不同的轉(zhuǎn)向助力,一般車速越快,助力電機(jī)提供的轉(zhuǎn)向助力越小。由于傳統(tǒng)的PID控制在時(shí)變、非線性等方面存在很多不足,本文通過對無刷電機(jī)的電流進(jìn)行閉環(huán)控制,間接實(shí)現(xiàn)對助力轉(zhuǎn)矩的控制。微處理器根據(jù)目標(biāo)電流與實(shí)際電流的差值進(jìn)行調(diào)節(jié),將結(jié)果以PWM占空比的形式經(jīng)過預(yù)驅(qū)動(dòng)電路送至三相橋式逆變電路,三相橋式逆變電路對無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)本文EPS系統(tǒng)對助力工況的控制要求。EPS系統(tǒng)控制策略如圖2所示。

    圖2 EPS助力控制策略Fig.2 EPS power control strategy

    2.3 助力特性曲線的選取

    助力特性曲線是指轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩與助力轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。一般來講,電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的助力特性曲線一般可以概括為3種:直線型、折線型和曲線型,如圖3所示。

    (a)直線型 (b)折線型 (c)曲線型圖3 3種助力特性曲線Fig.3 Three kinds of boost characteristics

    雖然直線型助力曲線形式比較簡單,容易調(diào)節(jié),但不容易滿足路況比較苛刻的路感要求,而曲線型助力需求的運(yùn)算量相當(dāng)大,對單片機(jī)造成很大的運(yùn)算負(fù)擔(dān),目前曲線助力只停留在仿真階段。為了便于單片機(jī)計(jì)算且保持控制策略的靈活性,采用折線型助力曲線。折線型助力特性曲線如圖4所示。

    圖4 折線型助力特性曲線Fig.4 Polyline characteristic chart

    2.4 助力特性參數(shù)匹配

    以折線型助力曲線為例,整定各個(gè)助力特性參數(shù),助力特性需要確定以下4個(gè)參數(shù):

    1)起始助力轉(zhuǎn)向盤輸入轉(zhuǎn)矩Td0

    為了便于駕駛員控制,當(dāng)方向盤上的轉(zhuǎn)矩小于某一定值時(shí),助力電機(jī)不提供助力轉(zhuǎn)矩,否則會(huì)造成轉(zhuǎn)向過于靈敏,一般取Td0=1 N·m。

    2)轉(zhuǎn)向盤的最大輸入轉(zhuǎn)矩Tdmax

    對于轉(zhuǎn)向盤的最大輸入轉(zhuǎn)矩,由于駕駛員對轉(zhuǎn)向盤的最大力矩有不同的要求,而國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定轉(zhuǎn)向盤的最大切向力不能大于50 N,為便于駕駛員輕松駕駛,轉(zhuǎn)向盤的最大輸入力矩一般需遠(yuǎn)小于50 N,結(jié)合實(shí)際經(jīng)驗(yàn),最大輸入力矩取Tdmax=7 N·m。

    3)最大助力電流Imax

    由于汽車助力不能無限制大,故存在助力電機(jī)所能提供的最大助力電流。當(dāng)汽車在原地進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)所需要的助力力矩最大。其中汽車原地轉(zhuǎn)向的最大阻力矩Trmax的經(jīng)驗(yàn)公式為

    (1)

    式中:f為輪胎與路面的滑動(dòng)摩擦系數(shù),一般取0.7,接近實(shí)際生活中的路面摩擦系數(shù);G為前軸負(fù)荷;P為輪胎氣壓,由于本文設(shè)計(jì)的管柱式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)適用于中小型汽車,一般轎車重量在1 000~1500 kg之間,并且前輪負(fù)荷一般在車重的55%以上,取前軸負(fù)荷為G= 800 kg,輪胎的氣壓隨路況的不同會(huì)有浮動(dòng),一般在220~250 kPa左右浮動(dòng),計(jì)算時(shí)取230 kPa,由式(1)可得Trmax= 348.3 N·m。

    無刷電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩為

    (2)

    式中:im為電機(jī)減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比;ηm為減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)效率;ηr為齒輪齒條轉(zhuǎn)向器正向傳動(dòng)效率;gt為轉(zhuǎn)向橫拉桿到轉(zhuǎn)向輪主銷之間的傳動(dòng)比;gr為齒輪齒條轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)比。本文電機(jī)im=16,gr=20,取ηm、ηr、gt為1,則計(jì)算可得Tmmax= 0.65 N·m。

    助力電機(jī)的最大助力電流為

    Imax=Tmmax/Ki

    (3)

    式中:Ki代表電機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù),本文根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)取值。

    由式(3)計(jì)算得Imax=9.5 A,留有一定的余量,本文選取的控制電機(jī)Imax=20 A。

    4)車速系數(shù)

    由上述確定的3個(gè)參數(shù)可以制定出汽車的最大助力曲線,當(dāng)汽車在原地轉(zhuǎn)向時(shí)阻力較大,需要助力電機(jī)提供的助力較大, 當(dāng)車速增大時(shí),若還繼續(xù)保持原有的助力關(guān)系,會(huì)出現(xiàn)方向盤“發(fā)飄”的情況,故需要適當(dāng)減小助力。目前仍然沒有確定車速系數(shù)的具體方法,且對于已經(jīng)調(diào)試好的車速系數(shù)來說,不同的車型和對于不同路感要求的車來說并不一定適用。本文試驗(yàn)從0 km/h開始,以20 km/h為間隔選取5個(gè)特性車速進(jìn)行實(shí)驗(yàn),其他車速下的車速系數(shù)根據(jù)相鄰特征車速進(jìn)行線性插補(bǔ)或擬合獲得。

    3 控制器的設(shè)計(jì)

    本文選取微處理器TMS320F2811開發(fā)直流無刷電機(jī)EPS系統(tǒng)。以TMS320F2811為最小系統(tǒng),設(shè)計(jì)了電源電路、三相橋式逆變無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、信號調(diào)理電路、點(diǎn)火開關(guān)和霍爾信號采集電路等,同時(shí)在電路安全設(shè)計(jì)方面加入電機(jī)過流、過壓保護(hù)以及報(bào)警功能。

    3.1 逆變橋電路設(shè)計(jì)

    無刷電機(jī)采用電子換向,具有與直流有刷電機(jī)一樣優(yōu)良的調(diào)速性能,本文采用了比較容易實(shí)現(xiàn)且具有較高控制精度的轉(zhuǎn)矩直接控制,采用PWM脈寬調(diào)制技術(shù),通過對EPS系統(tǒng)的控制策略確定占空比來控制無刷電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩,本文從無刷電機(jī)的三相橋式逆變電路和控制策略方面進(jìn)行優(yōu)化。

    一般采用霍爾傳感器實(shí)時(shí)檢測無刷電機(jī)的位置,其優(yōu)勢在于減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng),改善助力特性。考慮到無刷電機(jī)的控制器一般采用三相逆變橋驅(qū)動(dòng),本文設(shè)計(jì)的帶母線電流傳感器的全橋逆變電路如圖5所示。

    圖5 帶母線電流傳感器的全橋逆變電路Fig.5 Full bridge inverter circuit with bus current sensor

    圖5中,Q1—Q6為功率MOS管IRF80N04,R1—R6為柵極驅(qū)動(dòng)電阻,R7—R10為柵極下拉電阻,R13為精密采樣電阻,s1—s6為經(jīng)過功率放大后的PWM信號,U1為母線電流信號放大元件,控制器根據(jù)母線電流信號進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的閉環(huán)控制。

    其中驅(qū)動(dòng)控制芯片A3935具有優(yōu)良的故障自診斷功能:當(dāng)出現(xiàn)電源短路、三相橋式逆變開路、電源過壓或欠壓等狀況及時(shí)反饋給控制系統(tǒng),處理器根據(jù)驅(qū)動(dòng)芯片回傳的故障代碼及時(shí)判定故障類型,發(fā)出相應(yīng)的報(bào)警,并及時(shí)切斷PWM模塊信號,阻止問題的進(jìn)一步發(fā)生。

    3.2 控制器控制流程設(shè)計(jì)

    控制系統(tǒng)的軟件由中斷服務(wù)函數(shù)與主程序構(gòu)成。主程序完成的工作有各個(gè)I/O寄存器的配置、相關(guān)寄存器的初始化、脈沖驅(qū)動(dòng)信號的計(jì)算與輸出、各個(gè)I/O狀態(tài)監(jiān)控和信號高速采集等功能;其中中斷服務(wù)子函數(shù)包括ADC采集、主副轉(zhuǎn)矩占空比采集、hall信號輸入捕獲與脈沖信號的采集。

    結(jié)合上述分析,針對EPS系統(tǒng)的特點(diǎn),結(jié)合數(shù)字式PID控制器,對EPS整體的控制流程分析如圖6所示。

    圖6 主程序控制流程Fig.6 Main program control flow

    4 實(shí)驗(yàn)

    本文設(shè)計(jì)的控制器在車輛EPS系統(tǒng)試驗(yàn)臺架上進(jìn)行。EPS實(shí)驗(yàn)臺架主要包括臺架、助力電機(jī)控制系統(tǒng)、磁粉制動(dòng)器以及信號采樣分析系統(tǒng)4個(gè)部分。磁粉制動(dòng)器方便模擬不同路況下的路面狀況,如圖7所示。

    圖7 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗(yàn)臺架Fig.7 Test bench of electric power assisted steering system

    本文控制器以TMS320F2811最小系統(tǒng)為核心,設(shè)計(jì)了信號的采樣調(diào)理電路,主要采集的信號有轉(zhuǎn)矩、車速、電機(jī)母線電流、霍爾傳感器的位置信號以及其他的開關(guān)信號;選用的汽車級芯片A3935具有過壓、過流保護(hù)功能,以及故障自診斷功能。

    為驗(yàn)證控制策略的有效性,將控制器在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的試驗(yàn)臺上進(jìn)行了輸入/輸出轉(zhuǎn)矩試驗(yàn)和輸入轉(zhuǎn)角/輸入轉(zhuǎn)矩試驗(yàn),輸入/輸出特性曲線如圖8所示,記錄了在試驗(yàn)臺架上0 km/h、20 km/h、40 km/h、60 km/h和80 km/h 5個(gè)車速下輸入轉(zhuǎn)矩與輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。由圖8可知,各個(gè)速度下的輸入、輸出特性曲線對稱性良好,且車速信號越大,助力電機(jī)輸出的助力轉(zhuǎn)矩降低,滿足實(shí)驗(yàn)要求。

    圖8 輸入/輸出特性曲線Fig.8 Input/output characteristic curves

    圖9為 60 km/h車速下轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩曲線圖。由圖9可知,有電機(jī)助力的汽車轉(zhuǎn)向輕便性相比較于無助力的有較大提高;當(dāng)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩的絕對值小于一定值時(shí)電機(jī)不提供助力,隨著轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩超過臨界值,電機(jī)的助力轉(zhuǎn)矩也隨之增加;且助力電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩對稱性在90%以上,符合電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制要求。

    圖9 60 km/h車速下轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩圖Fig.9 Steering wheel torque diagram at 60 km/h speed

    在車速等于60 km/h時(shí)向方向盤施加轉(zhuǎn)向力矩,從而分析助力電機(jī)電流的動(dòng)態(tài)特性如圖10所示。

    圖10 60 km/h車速下電機(jī)母線電流變化Fig.10 Steering wheel torque diagram at 60 km/h speed

    由圖10可知,有電機(jī)助力與無電機(jī)助力情況下的母線電流變化,電機(jī)助力能夠明顯降低穩(wěn)態(tài)誤差,相應(yīng)提高響應(yīng)時(shí)間,動(dòng)態(tài)特性較好。

    5 結(jié)束語

    本文研究了電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力特性,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)整體控制策略,并基于汽車級芯片A3935設(shè)計(jì)了直流無刷電機(jī)的三相全橋驅(qū)動(dòng)電路,開發(fā)了基于DSP數(shù)字信號微處理器TMS320F2811的電動(dòng)助力微控制器。在EPS 系統(tǒng)的軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)、開發(fā)實(shí)驗(yàn)的過程中,出現(xiàn)了控制單元過熱等現(xiàn)象??梢圆捎酶淖冘浖惴▉砜刂祈憫?yīng)精度、控制單元與最小系統(tǒng)分離等方法進(jìn)一步提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,對未來的EPS系統(tǒng)開發(fā)有指導(dǎo)意義。

    猜你喜歡
    控制策略助力信號
    助力成功七件事
    英語世界(2022年9期)2022-10-18 01:11:18
    信號
    鴨綠江(2021年35期)2021-04-19 12:24:18
    考慮虛擬慣性的VSC-MTDC改進(jìn)下垂控制策略
    能源工程(2020年6期)2021-01-26 00:55:22
    完形填空二則
    助力“一方水土養(yǎng)一方人”
    金橋(2020年9期)2020-10-27 01:59:44
    “自能”學(xué)習(xí)助力有機(jī)化學(xué)的學(xué)習(xí)
    工程造價(jià)控制策略
    山東冶金(2019年3期)2019-07-10 00:54:04
    現(xiàn)代企業(yè)會(huì)計(jì)的內(nèi)部控制策略探討
    基于FPGA的多功能信號發(fā)生器的設(shè)計(jì)
    電子制作(2018年11期)2018-08-04 03:25:42
    為更適宜的閱讀之地助力
    商周刊(2017年17期)2017-09-08 13:08:58
    十八禁网站免费在线| 亚洲国产欧美人成| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美日韩综合久久久久久 | 久久这里只有精品中国| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产欧美日韩一区二区三| 宅男免费午夜| 国产一区二区在线av高清观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产精品精品国产色婷婷| 色综合站精品国产| 精品午夜福利在线看| 长腿黑丝高跟| a级毛片免费高清观看在线播放| 成年女人永久免费观看视频| a级毛片a级免费在线| 99国产综合亚洲精品| 最近最新免费中文字幕在线| 男人的好看免费观看在线视频| 欧美乱妇无乱码| 在现免费观看毛片| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲国产色片| 久久99热6这里只有精品| 免费看日本二区| 成年女人毛片免费观看观看9| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 久久99热6这里只有精品| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲av成人精品一区久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 少妇的逼水好多| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| ponron亚洲| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产精品久久久久久精品电影| 久久久久久久午夜电影| 69人妻影院| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲,欧美精品.| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲av电影在线进入| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 最后的刺客免费高清国语| 欧美色视频一区免费| 日韩 亚洲 欧美在线| 国内精品久久久久久久电影| 国产人妻一区二区三区在| 日本黄色片子视频| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 免费观看精品视频网站| 中文字幕高清在线视频| 色在线成人网| 亚洲一区二区三区色噜噜| 人妻夜夜爽99麻豆av| 好男人电影高清在线观看| 美女免费视频网站| 国产高清视频在线观看网站| 综合色av麻豆| 嫩草影院入口| 美女 人体艺术 gogo| 天堂影院成人在线观看| 99久久精品一区二区三区| 国产免费男女视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲美女黄片视频| 亚洲综合色惰| 色哟哟·www| 久久亚洲真实| 美女 人体艺术 gogo| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| www.熟女人妻精品国产| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 亚洲精品在线美女| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲内射少妇av| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲国产色片| 亚洲人成网站在线播| 午夜视频国产福利| av专区在线播放| 亚洲色图av天堂| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲成人中文字幕在线播放| 色吧在线观看| 国产精品一及| or卡值多少钱| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产亚洲欧美98| 日韩欧美国产在线观看| 欧美+日韩+精品| 大型黄色视频在线免费观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 色综合站精品国产| 夜夜爽天天搞| 国产精品嫩草影院av在线观看 | av在线天堂中文字幕| 男人和女人高潮做爰伦理| 一级av片app| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 在线国产一区二区在线| 看十八女毛片水多多多| 日韩欧美 国产精品| 一a级毛片在线观看| 亚洲内射少妇av| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产麻豆成人av免费视频| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 18+在线观看网站| 国产老妇女一区| 日韩欧美精品v在线| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 天天躁日日操中文字幕| bbb黄色大片| 国产 一区 欧美 日韩| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲激情在线av| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲欧美日韩高清专用| 别揉我奶头 嗯啊视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| .国产精品久久| 欧美又色又爽又黄视频| 深夜精品福利| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 午夜福利视频1000在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产免费一级a男人的天堂| 一区福利在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 桃红色精品国产亚洲av| 国产成人欧美在线观看| 日日夜夜操网爽| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 欧美在线黄色| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久久久久久精品吃奶| 很黄的视频免费| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产毛片a区久久久久| 最好的美女福利视频网| 久久人人爽人人爽人人片va | 国产成人啪精品午夜网站| netflix在线观看网站| 在线a可以看的网站| 91字幕亚洲| 亚洲精品在线观看二区| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 中亚洲国语对白在线视频| x7x7x7水蜜桃| 免费观看精品视频网站| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产免费av片在线观看野外av| 两个人视频免费观看高清| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 丰满人妻一区二区三区视频av| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美精品啪啪一区二区三区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 极品教师在线视频| 久久热精品热| 性色avwww在线观看| av专区在线播放| 亚洲成人中文字幕在线播放| 能在线免费观看的黄片| 精品不卡国产一区二区三区| 18禁在线播放成人免费| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 男人舔奶头视频| 91久久精品国产一区二区成人| 国内精品久久久久精免费| 日韩欧美精品v在线| 高清毛片免费观看视频网站| 免费看光身美女| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲美女搞黄在线观看 | 婷婷精品国产亚洲av| 天堂√8在线中文| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 熟女电影av网| 亚洲av第一区精品v没综合| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产三级在线视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 99国产精品一区二区三区| 亚洲,欧美精品.| 色视频www国产| 九九在线视频观看精品| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 天堂影院成人在线观看| 欧美在线黄色| 亚洲欧美激情综合另类| 两个人的视频大全免费| 免费搜索国产男女视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 99热这里只有是精品50| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产人妻一区二区三区在| 99久久九九国产精品国产免费| 国产一区二区在线av高清观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 成人精品一区二区免费| 国产高清视频在线观看网站| 国产精品永久免费网站| 精品久久久久久,| 青草久久国产| 亚洲av五月六月丁香网| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 美女大奶头视频| 青草久久国产| .国产精品久久| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 两人在一起打扑克的视频| 中文资源天堂在线| 婷婷色综合大香蕉| 极品教师在线免费播放| 午夜福利成人在线免费观看| 午夜免费成人在线视频| 99在线视频只有这里精品首页| 又黄又爽又免费观看的视频| 18禁在线播放成人免费| 国产精品野战在线观看| 国产成年人精品一区二区| 中出人妻视频一区二区| 少妇高潮的动态图| 色吧在线观看| 内地一区二区视频在线| 午夜福利高清视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲美女搞黄在线观看 | 欧美激情国产日韩精品一区| 色综合站精品国产| 久久人妻av系列| 婷婷色综合大香蕉| 性欧美人与动物交配| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲av第一区精品v没综合| 美女被艹到高潮喷水动态| 久久这里只有精品中国| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日韩欧美精品v在线| 国产淫片久久久久久久久 | 99热只有精品国产| 精品久久久久久成人av| 国产三级在线视频| 午夜激情福利司机影院| 成人毛片a级毛片在线播放| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲经典国产精华液单 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 国产av不卡久久| 亚洲avbb在线观看| 丁香欧美五月| 一级av片app| 日韩人妻高清精品专区| 在现免费观看毛片| 999久久久精品免费观看国产| 久久久久久久精品吃奶| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 18禁在线播放成人免费| 91在线观看av| a级毛片a级免费在线| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲,欧美精品.| 中文字幕免费在线视频6| 日韩免费av在线播放| 99riav亚洲国产免费| 黄色一级大片看看| 欧美成人性av电影在线观看| 久久久久久久久久成人| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美潮喷喷水| 久久精品影院6| 一本精品99久久精品77| 久久久久久久久大av| 精品日产1卡2卡| 日本五十路高清| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲精品在线美女| 免费观看的影片在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 日韩欧美免费精品| 精品久久久久久久末码| 亚洲人成网站在线播| 黄色日韩在线| 欧美一区二区亚洲| 亚洲成av人片在线播放无| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久人妻av系列| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲 国产 在线| 麻豆国产av国片精品| 亚洲中文字幕日韩| 给我免费播放毛片高清在线观看| 在线天堂最新版资源| 久久亚洲真实| 欧美最新免费一区二区三区 | 国产精品野战在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 国产在线男女| or卡值多少钱| 国产亚洲精品av在线| 成年女人永久免费观看视频| 麻豆一二三区av精品| 五月玫瑰六月丁香| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲av.av天堂| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲av电影不卡..在线观看| av欧美777| 老司机福利观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产麻豆成人av免费视频| 国产高清视频在线播放一区| 成人性生交大片免费视频hd| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 天堂网av新在线| 日韩欧美三级三区| 国内精品久久久久精免费| 亚洲精品色激情综合| 国产 一区 欧美 日韩| 久久久久久久久大av| 直男gayav资源| 久久这里只有精品中国| 色综合欧美亚洲国产小说| 麻豆成人av在线观看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 免费看日本二区| 亚洲美女黄片视频| 婷婷丁香在线五月| 国产高清激情床上av| 99热这里只有精品一区| 久久久成人免费电影| 国产精品久久电影中文字幕| 一进一出好大好爽视频| 日本一本二区三区精品| 变态另类丝袜制服| 午夜日韩欧美国产| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 一个人看视频在线观看www免费| 99国产综合亚洲精品| 韩国av一区二区三区四区| 97超视频在线观看视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 搞女人的毛片| 免费观看人在逋| 国产免费男女视频| 免费搜索国产男女视频| 国产老妇女一区| 高清毛片免费观看视频网站| 我的老师免费观看完整版| 99在线视频只有这里精品首页| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲精华国产精华精| 又紧又爽又黄一区二区| 嫁个100分男人电影在线观看| 一区二区三区激情视频| 简卡轻食公司| av天堂在线播放| 最新在线观看一区二区三区| 久久人人精品亚洲av| 女人被狂操c到高潮| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产成人啪精品午夜网站| 黄色女人牲交| 淫妇啪啪啪对白视频| 久久久久久久久大av| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 97碰自拍视频| 日韩欧美精品免费久久 | 青草久久国产| 欧美一区二区精品小视频在线| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品综合久久久久久久免费| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产乱人视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 男人舔奶头视频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲av第一区精品v没综合| 伦理电影大哥的女人| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 999久久久精品免费观看国产| 成人性生交大片免费视频hd| 国产三级在线视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 成人特级av手机在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 制服丝袜大香蕉在线| 日韩精品中文字幕看吧| 男人的好看免费观看在线视频| av在线蜜桃| 无人区码免费观看不卡| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产精品久久电影中文字幕| 国产成年人精品一区二区| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲精品色激情综合| 亚洲男人的天堂狠狠| 男女下面进入的视频免费午夜| 久久久久精品国产欧美久久久| 91av网一区二区| 精品无人区乱码1区二区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 日韩欧美在线二视频| 黄片小视频在线播放| 欧美潮喷喷水| 男女之事视频高清在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 熟女人妻精品中文字幕| 日韩欧美精品v在线| 内地一区二区视频在线| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 欧美日本视频| 免费搜索国产男女视频| 色哟哟哟哟哟哟| 国内精品久久久久久久电影| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产熟女xx| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 熟女电影av网| 在线免费观看不下载黄p国产 | 嫩草影院新地址| 黄色日韩在线| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久精品人妻少妇| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产精品不卡视频一区二区 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 美女大奶头视频| 天堂影院成人在线观看| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲精华国产精华精| 我的老师免费观看完整版| 国产视频内射| 久久99热这里只有精品18| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品女同一区二区软件 | 久久国产乱子免费精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 有码 亚洲区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 一夜夜www| 小说图片视频综合网站| 国产成人av教育| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲天堂国产精品一区在线| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产毛片a区久久久久| 成年人黄色毛片网站| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 变态另类丝袜制服| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 男插女下体视频免费在线播放| 波多野结衣高清无吗| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 十八禁网站免费在线| 成人永久免费在线观看视频| 午夜免费激情av| 日本黄色视频三级网站网址| 很黄的视频免费| 欧美在线黄色| 国产色婷婷99| 最近中文字幕高清免费大全6 | 精品久久久久久久久亚洲 | 亚洲欧美清纯卡通| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 性色av乱码一区二区三区2| 内射极品少妇av片p| 51午夜福利影视在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 我要看日韩黄色一级片| 国产欧美日韩精品一区二区| 国内揄拍国产精品人妻在线| 欧美极品一区二区三区四区| 精华霜和精华液先用哪个| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲精品成人久久久久久| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 好男人电影高清在线观看| 成人性生交大片免费视频hd| 国内精品美女久久久久久| 久久九九热精品免费| 国产午夜福利久久久久久| 成人无遮挡网站| 一个人看的www免费观看视频| 欧美日韩乱码在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲18禁久久av| 级片在线观看| 美女黄网站色视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产不卡一卡二| 一级黄片播放器| 成人国产一区最新在线观看| 成人av在线播放网站| 国产极品精品免费视频能看的| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品1区2区在线观看.| 久久亚洲真实| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 精品久久久久久久末码| 婷婷亚洲欧美| 午夜福利免费观看在线| 看片在线看免费视频| 免费av毛片视频| 欧美高清性xxxxhd video| 一a级毛片在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 99国产极品粉嫩在线观看| 很黄的视频免费| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲人与动物交配视频| 身体一侧抽搐| 高清毛片免费观看视频网站| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美成人一区二区免费高清观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 最近中文字幕高清免费大全6 | 欧美在线一区亚洲| 在线观看66精品国产| www.www免费av| 午夜两性在线视频| 免费观看的影片在线观看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 嫁个100分男人电影在线观看| 1000部很黄的大片| 亚洲人与动物交配视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲成人精品中文字幕电影| 特大巨黑吊av在线直播| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 中文在线观看免费www的网站| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产av一区在线观看免费| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲av成人精品一区久久| 久久久久久久久久黄片| 精品久久久久久久久久久久久| 高清日韩中文字幕在线| 国产在线精品亚洲第一网站| 床上黄色一级片| 18+在线观看网站| 中文字幕熟女人妻在线| 欧美日本视频| 最近中文字幕高清免费大全6 | 在线播放国产精品三级| 亚州av有码| 精品国内亚洲2022精品成人| АⅤ资源中文在线天堂| 国产精品亚洲美女久久久| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产视频一区二区在线看| 久久久国产成人精品二区| 国产黄a三级三级三级人| 麻豆成人av在线观看| 桃色一区二区三区在线观看| 久久99热这里只有精品18| 脱女人内裤的视频| 成人午夜高清在线视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 国产精品不卡视频一区二区 | 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产高清有码在线观看视频| 大型黄色视频在线免费观看| 国产色爽女视频免费观看| 91久久精品国产一区二区成人| 免费看a级黄色片| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 欧美精品国产亚洲| 一本综合久久免费|