• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于激光傳感器的變電站巡檢機(jī)器人導(dǎo)航*

    2019-01-15 08:15:22孫永奎
    傳感器與微系統(tǒng) 2019年2期
    關(guān)鍵詞:建圖激光雷達(dá)變電站

    馮 坤, 馬 磊, 孫永奎

    (西南交通大學(xué) 電氣工程學(xué)院,四川 成都 610031)

    0 引 言

    變電站巡檢是保證變電站設(shè)備正常、可靠運(yùn)行的一項(xiàng)日常工作[1,2]。傳統(tǒng)的人工巡檢勞動(dòng)強(qiáng)度大,效率低,惡劣天氣下存在安全隱患[3]。文獻(xiàn)[4]介紹了一種基于Clearpath Robotics Husky A200移動(dòng)平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人,攜帶可見(jiàn)光攝像機(jī)和熱成像儀進(jìn)行巡檢任務(wù),同時(shí)具有遙控裝置,可以進(jìn)行遙控操作。文獻(xiàn)[5]介紹了多種變電站巡檢機(jī)器人,可以利用視覺(jué)和射頻識(shí)別(radio frequency identification,RFID)技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位,對(duì)變電站設(shè)備、發(fā)電廠和供熱廠等進(jìn)行巡檢。

    目前國(guó)內(nèi)的巡檢機(jī)器人導(dǎo)航根據(jù)使用的傳感器有磁導(dǎo)航方式[4,5]、差分全球定位系統(tǒng)(global positioning system,GPS)方式[6,7]、視覺(jué)導(dǎo)航[8,10]、激光導(dǎo)航等[9,11]。磁導(dǎo)航方式需要預(yù)先埋設(shè)磁軌以及RFID,部署以及維護(hù)成本高?;诓罘諫PS的導(dǎo)航穩(wěn)定性差,會(huì)受到變電站環(huán)境的干擾。視覺(jué)導(dǎo)航方式對(duì)于光線的依賴強(qiáng),不適合用作室外的導(dǎo)航。而激光傳感器因?yàn)榉€(wěn)定性強(qiáng),探測(cè)范圍遠(yuǎn),越來(lái)越多地用于變電站巡檢機(jī)器人。

    本文介紹了整個(gè)變電站巡檢機(jī)器人的硬件組成及結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)與里程計(jì)的建圖、定位,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了基于巡檢點(diǎn)、任務(wù)點(diǎn)的最優(yōu)路徑規(guī)劃,以及點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的導(dǎo)航算法,最后在室內(nèi)以及室外進(jìn)行了精度測(cè)試。

    1 系統(tǒng)構(gòu)成

    1.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    如圖1所示,巡檢系統(tǒng)大致由巡檢機(jī)器人、部署終端、局域網(wǎng)絡(luò)、監(jiān)控后臺(tái)組成。巡檢機(jī)器人攜帶巡檢設(shè)備,在變電站執(zhí)行巡檢任務(wù)。部署終端用于配合巡檢機(jī)器人在變電站進(jìn)行建圖、部署巡檢點(diǎn)等任務(wù)。監(jiān)控后臺(tái)用于記錄巡檢數(shù)據(jù),監(jiān)控巡檢機(jī)器人的執(zhí)行情況等。

    圖1 巡檢系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    1.2 巡檢機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)

    巡檢機(jī)器人的硬件框圖如圖2所示,熱成像傳感器、可見(jiàn)光傳感器以及工控機(jī)通過(guò)交換機(jī)和監(jiān)控后臺(tái)通信。激光雷達(dá)直接和工控機(jī)連接。數(shù)據(jù)處理板融合慣性測(cè)量單元(inertial measurement unit,IMU)和編碼器數(shù)據(jù)計(jì)算里程,并且具體和充電房、驅(qū)動(dòng)板通信。

    圖2 巡檢機(jī)器人硬件

    1.3 巡檢機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)

    如圖3所示,是巡檢機(jī)器人的工控機(jī)中的軟件框圖,軟件基于ROS的開(kāi)源操作系統(tǒng)分模塊設(shè)計(jì),總體上分為3個(gè)部分:驅(qū)動(dòng)層、運(yùn)動(dòng)控制層、功能層。驅(qū)動(dòng)層包括激光雷達(dá)和數(shù)據(jù)處理板的驅(qū)動(dòng),用來(lái)獲取激光傳感器以及聲吶、里程計(jì)、機(jī)器人運(yùn)行情況等數(shù)據(jù),并發(fā)布速度、角速度以及配置指令。

    圖3 巡檢機(jī)器人軟件框圖

    運(yùn)動(dòng)控制層包括建圖、定位、路徑規(guī)劃、導(dǎo)航4個(gè)模塊。建圖模塊使用Gmmaping算法生成環(huán)境地圖。Gmmaping基于粒子濾波算法,使用原始里程計(jì)的數(shù)據(jù)以及激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)建立地圖。應(yīng)用自適應(yīng)蒙特卡洛定位(adaptive Monte Carlo localization,AMCL)。路徑規(guī)劃模塊根據(jù)預(yù)先部署好的一些路徑關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行路徑搜索,尋找最優(yōu)路徑。導(dǎo)航模塊是最后的執(zhí)行單元,引導(dǎo)機(jī)器人完成相鄰2個(gè)點(diǎn)之間的行駛。功能層包括部署、任務(wù)調(diào)度、手動(dòng)操作3個(gè)模塊,用來(lái)配合運(yùn)動(dòng)控制層運(yùn)作,并提供外部接口和監(jiān)控后臺(tái)交互。

    2 路徑規(guī)劃

    在變電站進(jìn)行巡檢的路徑規(guī)劃方案是根據(jù)一張掃描好的地圖提前規(guī)劃好可行的路徑點(diǎn)、任務(wù)點(diǎn)以及將這些點(diǎn)連接起來(lái)的可行的邊,這樣就能將可行的路徑組成一個(gè)帶邊權(quán)重的無(wú)向圖。然后在此基礎(chǔ)上采取圖搜索的方法進(jìn)行2點(diǎn)間的最短路徑搜索。如圖4所示。

    圖4 變電站行駛路徑示意

    巡檢路徑規(guī)劃是要求取過(guò)一些指定巡檢點(diǎn)的最優(yōu)路徑,當(dāng)要求回到起始點(diǎn)時(shí)是一個(gè)旅行商問(wèn)題(travelling salesman problem,TSP)問(wèn)題,采用LKH(Lin-Kernighan heuristic)算法解決,當(dāng)不要求回到起始點(diǎn)時(shí)采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法求解。

    3 導(dǎo)航設(shè)計(jì)

    導(dǎo)航的任務(wù)就是將車(chē)從當(dāng)前位姿(xi,yi,θ1)移動(dòng)到目標(biāo)位姿(x2,y2,θ2),如圖5所示。

    圖5 直線導(dǎo)航軌跡示意

    1)朝向調(diào)整

    如圖6所示,首先控制車(chē)自轉(zhuǎn),調(diào)整車(chē)位,使得車(chē)頭朝向目標(biāo)位置,其中

    (1)

    根據(jù)誤差θe=α1-θ1的正負(fù),選擇恒定的角速度ω來(lái)自轉(zhuǎn),到指定的角度精度時(shí)停止。

    圖6 初始調(diào)整車(chē)的位姿

    2)直行

    直行時(shí),考慮距離誤差以及角度誤差

    (2)

    式中α2的定義同α1。

    圖7 直行任務(wù)示意

    使用比例-積分-微分(proportional integral differential,PID)控制器來(lái)調(diào)節(jié)角度,對(duì)于線速度是預(yù)先給一個(gè)線速度vref基準(zhǔn),在此基礎(chǔ)上進(jìn)行調(diào)節(jié)

    (3)

    3)最后調(diào)整

    調(diào)整位姿方式與第一步的朝向調(diào)整相同,如圖8所示。

    圖8 最后調(diào)整車(chē)位姿

    4)避障

    如圖9所示為避障的示意。設(shè)立減速區(qū)域S1以及停止區(qū)域S2。根據(jù)激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)判斷障礙物是否處于S1或者S2區(qū)域,當(dāng)障礙物處于S1區(qū)域時(shí),讓車(chē)線速度以一定比例衰減,當(dāng)處于S2區(qū)域時(shí),讓車(chē)線速度為0,待在原地。

    圖9 避障示意

    4 實(shí) 驗(yàn)

    分別在室內(nèi)以及室外的條件下進(jìn)行定點(diǎn)導(dǎo)航實(shí)驗(yàn),通過(guò)在地面進(jìn)行標(biāo)定來(lái)測(cè)量4個(gè)輪子的位置,然后求得車(chē)的中心點(diǎn)坐標(biāo)以及車(chē)身的偏角θ。其中,兩次標(biāo)定中y軸平行于行駛方向。

    4.1 室內(nèi)測(cè)量實(shí)驗(yàn)

    如圖10為8次試驗(yàn)中分別根據(jù)4個(gè)輪子的位置求得的車(chē)中心的x,y坐標(biāo)值以及偏角θ。根據(jù)測(cè)試樣本分別求得極差以及偏離平均值的最大誤差、平均絕對(duì)誤差。

    圖10 室內(nèi)測(cè)量的位置以及角度數(shù)據(jù)

    從表1可以看出,移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)測(cè)量具有特別好的效果??紤]到測(cè)量的誤差,從測(cè)量樣本來(lái)看在室內(nèi)環(huán)境下最大位置誤差小于2 cm,角度最大誤差小于2°。

    表1 室內(nèi)測(cè)量誤差數(shù)據(jù)

    4.2 室外測(cè)量實(shí)驗(yàn)

    如圖11為室外環(huán)境下測(cè)得的數(shù)據(jù)。同樣根據(jù)測(cè)試樣本分別求得極差以及偏離平均值的最大誤差、平均絕對(duì)誤差。

    圖11 室外測(cè)量的位置以及角度數(shù)據(jù)

    從表2可以看到,測(cè)試條件下室外導(dǎo)航精度要小于室內(nèi)。其中x方向誤差略大于室內(nèi)情況下,角度誤差與室內(nèi)情況下接近。y方向的最大誤差比室內(nèi)大許多,然而平均絕對(duì)誤差1.53 cm,在可接受的范圍內(nèi)。

    表2 室外測(cè)量誤差數(shù)據(jù)

    室外導(dǎo)航精度要小于室內(nèi)的原因可能來(lái)自于室外的地面不平導(dǎo)致的建圖,定位質(zhì)量下降。而且室外地面的摩擦力大會(huì)導(dǎo)致車(chē)在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候4個(gè)輪子的速度不一致而引起車(chē)心偏移。在測(cè)試時(shí)環(huán)境的變動(dòng)也會(huì)引起誤差。另外,此次室外的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地是在兩棟建筑中間的走廊形狀場(chǎng)地,沿著y方向兩邊是墻,接近于一條直線,特征點(diǎn)比較單一很可能給y方向的定位帶來(lái)了一些誤差。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文研究了基于激光雷達(dá)的變電站巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì),重點(diǎn)介紹了路徑規(guī)劃以及導(dǎo)航的實(shí)現(xiàn),并且在室內(nèi)以及室外進(jìn)行了測(cè)試以及誤差分析。測(cè)試結(jié)果表明:機(jī)器人能在室內(nèi)外有效工作。對(duì)于室外的情況,接下來(lái)會(huì)做進(jìn)一步調(diào)試和改進(jìn)。

    猜你喜歡
    建圖激光雷達(dá)變電站
    手持激光雷達(dá)應(yīng)用解決方案
    視覺(jué)同步定位與建圖中特征點(diǎn)匹配算法優(yōu)化
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達(dá)
    基于三輪全向機(jī)器人的室內(nèi)建圖與導(dǎo)航
    電子制作(2019年10期)2019-06-17 11:45:06
    基于激光雷達(dá)通信的地面特征識(shí)別技術(shù)
    一種基于多傳感融合的室內(nèi)建圖和定位算法
    基于激光雷達(dá)的多旋翼無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    關(guān)于變電站五防閉鎖裝置的探討
    電子制作(2018年8期)2018-06-26 06:43:34
    機(jī)器人室內(nèi)語(yǔ)義建圖中的場(chǎng)所感知方法綜述
    超高壓變電站運(yùn)行管理模式探討
    電子制作(2017年8期)2017-06-05 09:36:15
    人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 日韩大片免费观看网站| 亚洲 欧美一区二区三区| 老司机影院成人| 亚洲专区中文字幕在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 男女边吃奶边做爰视频| 午夜91福利影院| 美女视频免费永久观看网站| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 免费日韩欧美在线观看| 久久久国产欧美日韩av| 美女高潮到喷水免费观看| 超色免费av| 日韩av免费高清视频| 久久精品国产综合久久久| 久久精品久久久久久久性| 人妻 亚洲 视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 99香蕉大伊视频| 成人影院久久| 亚洲成人免费电影在线观看 | av又黄又爽大尺度在线免费看| 在线观看免费高清a一片| 激情视频va一区二区三区| 人妻 亚洲 视频| 欧美xxⅹ黑人| 大码成人一级视频| 一级毛片我不卡| 午夜精品国产一区二区电影| 五月开心婷婷网| 日本一区二区免费在线视频| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 蜜桃国产av成人99| 啦啦啦 在线观看视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产精品 欧美亚洲| 人妻人人澡人人爽人人| 在线观看一区二区三区激情| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产成人91sexporn| 久久青草综合色| 亚洲专区国产一区二区| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲av欧美aⅴ国产| xxx大片免费视频| av电影中文网址| 国产深夜福利视频在线观看| 波野结衣二区三区在线| 色婷婷av一区二区三区视频| 美女福利国产在线| 久久久久久久大尺度免费视频| 18禁国产床啪视频网站| 一区在线观看完整版| 在线观看国产h片| 九色亚洲精品在线播放| 另类亚洲欧美激情| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产精品久久久av美女十八| 国产福利在线免费观看视频| svipshipincom国产片| 男人爽女人下面视频在线观看| av在线老鸭窝| 国产成人精品久久二区二区91| 日韩大片免费观看网站| 热99国产精品久久久久久7| 免费黄频网站在线观看国产| 一级片免费观看大全| 国产亚洲欧美精品永久| 美女国产高潮福利片在线看| 国产xxxxx性猛交| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久精品国产综合久久久| 亚洲少妇的诱惑av| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲成国产人片在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 老熟女久久久| 51午夜福利影视在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 波多野结衣av一区二区av| 精品国产乱码久久久久久男人| 日本vs欧美在线观看视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 搡老岳熟女国产| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产精品国产av在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品一区二区三区av网在线观看 | 人人妻人人澡人人看| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲欧美一区二区三区久久| 少妇 在线观看| 嫩草影视91久久| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产成人av教育| 亚洲欧美一区二区三区久久| av欧美777| 男的添女的下面高潮视频| 成人三级做爰电影| 午夜两性在线视频| av有码第一页| 亚洲成国产人片在线观看| 热99国产精品久久久久久7| 青春草视频在线免费观看| 大型av网站在线播放| 国产男人的电影天堂91| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 久久久久精品人妻al黑| av片东京热男人的天堂| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久亚洲国产成人精品v| 91国产中文字幕| 免费在线观看日本一区| 国产野战对白在线观看| 国产精品 国内视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲 国产 在线| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 蜜桃国产av成人99| 性色av乱码一区二区三区2| 久久久国产一区二区| 精品福利观看| 久久鲁丝午夜福利片| 人人妻人人澡人人看| 美国免费a级毛片| 国产在线观看jvid| 母亲3免费完整高清在线观看| 欧美国产精品一级二级三级| 午夜视频精品福利| 满18在线观看网站| 精品少妇久久久久久888优播| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲av电影在线进入| 最新在线观看一区二区三区 | 国产高清不卡午夜福利| 国产精品免费大片| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲中文av在线| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 无限看片的www在线观看| 国产真人三级小视频在线观看| 1024视频免费在线观看| 99国产精品99久久久久| 日韩电影二区| 69精品国产乱码久久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲视频免费观看视频| 人人妻人人澡人人看| 我要看黄色一级片免费的| 久久狼人影院| 美女主播在线视频| 9热在线视频观看99| 国产又色又爽无遮挡免| 精品国产国语对白av| 日韩视频在线欧美| 婷婷色麻豆天堂久久| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 丁香六月欧美| 国产精品久久久av美女十八| 两性夫妻黄色片| 热re99久久国产66热| 免费少妇av软件| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 成人亚洲欧美一区二区av| 日韩中文字幕视频在线看片| 蜜桃国产av成人99| av网站免费在线观看视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲精品国产区一区二| 国产亚洲欧美在线一区二区| 激情五月婷婷亚洲| 老司机靠b影院| 黑丝袜美女国产一区| 国产激情久久老熟女| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久久久精品人妻al黑| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 麻豆乱淫一区二区| 国产有黄有色有爽视频| 制服人妻中文乱码| 亚洲伊人色综图| 天天操日日干夜夜撸| 9色porny在线观看| 亚洲成人免费av在线播放| 久久久久久久久久久久大奶| 午夜福利视频精品| 国产精品久久久人人做人人爽| 男人操女人黄网站| 99国产精品一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三 | 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久99一区二区三区| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 一个人免费看片子| 免费观看a级毛片全部| 91九色精品人成在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 成年人黄色毛片网站| 99国产精品99久久久久| 在线观看免费视频网站a站| 婷婷色综合大香蕉| 国产黄色视频一区二区在线观看| 成在线人永久免费视频| 青青草视频在线视频观看| 午夜福利视频在线观看免费| 后天国语完整版免费观看| 亚洲精品国产av成人精品| kizo精华| 狂野欧美激情性xxxx| 国产精品一二三区在线看| 国产免费现黄频在线看| www.精华液| 悠悠久久av| 国产伦人伦偷精品视频| av在线播放精品| 国产精品久久久av美女十八| 中文字幕人妻熟女乱码| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品九九99| 2018国产大陆天天弄谢| 午夜免费成人在线视频| 香蕉国产在线看| 无限看片的www在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 久久久久久免费高清国产稀缺| 中文字幕人妻丝袜制服| av国产精品久久久久影院| 日本欧美视频一区| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产有黄有色有爽视频| 国产99久久九九免费精品| 日韩视频在线欧美| 日本wwww免费看| 九色亚洲精品在线播放| 性色av乱码一区二区三区2| 9色porny在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 成人国语在线视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 伊人亚洲综合成人网| 久久 成人 亚洲| 国产淫语在线视频| 午夜老司机福利片| 欧美 日韩 精品 国产| av网站免费在线观看视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 男女无遮挡免费网站观看| 国产精品 国内视频| 日韩中文字幕视频在线看片| 大香蕉久久成人网| 精品第一国产精品| 乱人伦中国视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 一区二区三区四区激情视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 最新的欧美精品一区二区| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲成人免费电影在线观看 | av网站在线播放免费| 亚洲精品中文字幕在线视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久久久精品国产欧美久久久 | 亚洲av综合色区一区| 亚洲av电影在线进入| xxx大片免费视频| 亚洲三区欧美一区| 久久久国产精品麻豆| 欧美黄色淫秽网站| 一级黄色大片毛片| 亚洲成色77777| www.熟女人妻精品国产| 久久久久久久大尺度免费视频| 在线看a的网站| www.熟女人妻精品国产| 嫩草影视91久久| 黄频高清免费视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 欧美成人午夜精品| 国产亚洲欧美在线一区二区| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 99re6热这里在线精品视频| 国产成人91sexporn| 九色亚洲精品在线播放| 欧美黑人欧美精品刺激| 日本色播在线视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 不卡av一区二区三区| 国产精品国产av在线观看| 亚洲人成电影观看| 少妇的丰满在线观看| 秋霞在线观看毛片| 精品一区二区三卡| 午夜av观看不卡| 日韩免费高清中文字幕av| 尾随美女入室| 国产一级毛片在线| 国产免费现黄频在线看| 多毛熟女@视频| 热re99久久精品国产66热6| 蜜桃在线观看..| 香蕉国产在线看| 在线观看免费高清a一片| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品成人在线| 精品卡一卡二卡四卡免费| 新久久久久国产一级毛片| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 国产精品久久久人人做人人爽| 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 国产高清国产精品国产三级| 婷婷成人精品国产| 中文字幕人妻丝袜制服| 男女国产视频网站| 国产精品久久久久久精品古装| 成人亚洲精品一区在线观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久人人爽人人片av| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 精品国产一区二区久久| 亚洲精品国产av成人精品| 高清视频免费观看一区二区| 国产成人欧美在线观看 | 国产xxxxx性猛交| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产在视频线精品| a级片在线免费高清观看视频| 日韩伦理黄色片| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 操出白浆在线播放| 无限看片的www在线观看| 亚洲国产精品999| 国产97色在线日韩免费| 亚洲成人免费电影在线观看 | 国精品久久久久久国模美| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲成人手机| 国产成人一区二区在线| 成人国产av品久久久| 日本欧美视频一区| 免费观看人在逋| 亚洲精品国产一区二区精华液| a 毛片基地| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产有黄有色有爽视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 免费看av在线观看网站| 老司机影院毛片| 国产精品免费大片| 91字幕亚洲| 欧美在线一区亚洲| 9色porny在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 男人操女人黄网站| 老司机影院成人| 黄色视频不卡| 欧美另类一区| 亚洲精品一区蜜桃| 久久久久久久久久久久大奶| 免费av中文字幕在线| 超碰97精品在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 中国国产av一级| 免费少妇av软件| 观看av在线不卡| 老司机亚洲免费影院| 99国产精品免费福利视频| 性少妇av在线| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 国产成人欧美| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲伊人色综图| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲黑人精品在线| 国产精品一区二区免费欧美 | 无遮挡黄片免费观看| 永久免费av网站大全| 欧美中文综合在线视频| 精品福利观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 日本一区二区免费在线视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 精品一品国产午夜福利视频| 中文字幕人妻熟女乱码| 在线 av 中文字幕| 成人亚洲欧美一区二区av| 中国国产av一级| 精品国产一区二区三区四区第35| 视频区图区小说| 97人妻天天添夜夜摸| 国产高清不卡午夜福利| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲成人国产一区在线观看 | 日本91视频免费播放| 国产精品国产三级专区第一集| 不卡av一区二区三区| 亚洲国产日韩一区二区| 国产男女内射视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日韩大码丰满熟妇| 99九九在线精品视频| 美女高潮到喷水免费观看| 国产一区二区 视频在线| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产成人91sexporn| 一区二区三区激情视频| 欧美在线一区亚洲| 婷婷色综合www| 国产一区二区激情短视频 | 我的亚洲天堂| 波多野结衣av一区二区av| 日本午夜av视频| 老司机亚洲免费影院| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 制服人妻中文乱码| 成人国产一区最新在线观看 | 日本欧美国产在线视频| 看免费成人av毛片| 国产一区二区 视频在线| 亚洲视频免费观看视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 精品一品国产午夜福利视频| 精品欧美一区二区三区在线| 免费日韩欧美在线观看| 国产精品一二三区在线看| 青春草视频在线免费观看| 亚洲国产精品国产精品| 国产在线免费精品| 搡老乐熟女国产| 日韩视频在线欧美| 国产精品国产三级专区第一集| 黄色a级毛片大全视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 99国产综合亚洲精品| 美女扒开内裤让男人捅视频| 久久久精品免费免费高清| 欧美黑人精品巨大| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久ye,这里只有精品| 国产精品99久久99久久久不卡| 在线观看免费视频网站a站| 欧美xxⅹ黑人| 久久久精品94久久精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 天天操日日干夜夜撸| 欧美少妇被猛烈插入视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久狼人影院| 亚洲一区二区三区欧美精品| 91老司机精品| 国产午夜精品一二区理论片| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 妹子高潮喷水视频| 精品福利永久在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 波多野结衣av一区二区av| 最黄视频免费看| 另类精品久久| 久久精品国产亚洲av高清一级| 99久久99久久久精品蜜桃| 在线观看人妻少妇| 只有这里有精品99| av电影中文网址| 国产一区有黄有色的免费视频| 麻豆av在线久日| 久久久久网色| 国产三级黄色录像| 桃花免费在线播放| 男人舔女人的私密视频| 国产精品一区二区在线观看99| 青青草视频在线视频观看| 乱人伦中国视频| 成人手机av| 97精品久久久久久久久久精品| 捣出白浆h1v1| 午夜久久久在线观看| 亚洲欧美激情在线| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲,一卡二卡三卡| 一区二区日韩欧美中文字幕| 香蕉国产在线看| 超碰97精品在线观看| 亚洲九九香蕉| 男男h啪啪无遮挡| 国产精品久久久av美女十八| 日韩人妻精品一区2区三区| av国产精品久久久久影院| 午夜福利视频在线观看免费| 久久久亚洲精品成人影院| 男女边吃奶边做爰视频| 老司机在亚洲福利影院| 欧美激情 高清一区二区三区| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲精品国产区一区二| 久久国产精品大桥未久av| 久久久国产一区二区| 亚洲专区国产一区二区| h视频一区二区三区| 99香蕉大伊视频| 久久久久网色| 国产福利在线免费观看视频| 精品少妇久久久久久888优播| 久久久精品免费免费高清| 久久99精品国语久久久| 99国产精品99久久久久| 国产高清视频在线播放一区 | 久久久久视频综合| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 男的添女的下面高潮视频| 午夜免费鲁丝| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 考比视频在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 激情五月婷婷亚洲| 青春草视频在线免费观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品一区二区免费欧美 | 欧美日韩福利视频一区二区| a级毛片黄视频| 国产在线视频一区二区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲精品日本国产第一区| kizo精华| 久久九九热精品免费| av电影中文网址| kizo精华| 精品国产一区二区久久| 999精品在线视频| 女性生殖器流出的白浆| 啦啦啦在线观看免费高清www| 美女视频免费永久观看网站| 久久久久久久久久久久大奶| 亚洲国产欧美网| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲中文字幕日韩| 男的添女的下面高潮视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 成人手机av| 中文字幕精品免费在线观看视频| 午夜福利视频在线观看免费| 国产麻豆69| 欧美成人午夜精品| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲色图综合在线观看| 美女中出高潮动态图| 亚洲伊人久久精品综合| 麻豆乱淫一区二区| 高清黄色对白视频在线免费看| 咕卡用的链子| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | av不卡在线播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 老司机影院成人| 久久99一区二区三区| 午夜两性在线视频| 国产精品国产三级专区第一集| 成人黄色视频免费在线看| 男人舔女人的私密视频| 国产黄频视频在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 人体艺术视频欧美日本| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久精品久久久久久久性| 亚洲欧美精品自产自拍| 热re99久久国产66热| 国产欧美日韩一区二区三 | 亚洲精品日本国产第一区| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 一区二区av电影网| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 成年美女黄网站色视频大全免费| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 午夜福利视频在线观看免费| 香蕉国产在线看| 99热全是精品| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲天堂av无毛| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| www日本在线高清视频| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲国产精品一区三区| 美女中出高潮动态图| 欧美精品av麻豆av| 青春草视频在线免费观看| 首页视频小说图片口味搜索 | 亚洲熟女精品中文字幕| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产成人精品无人区|