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    風(fēng)電塔筒爬壁機(jī)器人吸附結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析*

    2018-10-09 07:59:50侯嘉瑞孫立新
    機(jī)電工程 2018年9期
    關(guān)鍵詞:塔筒爬壁吸附力

    侯嘉瑞,萬(wàn) 熠*,孫立新

    (1.山東大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院 高效潔凈機(jī)械制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山東 濟(jì)南 250061;2.河北工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,天津 300132)

    0 引 言

    目前,風(fēng)力發(fā)電已在世界各地廣為應(yīng)用。作為風(fēng)能收集的載體—風(fēng)電塔筒而言,由于制造、裝配等過(guò)程存在的問(wèn)題,以及長(zhǎng)時(shí)間使用后塔筒疲勞,容易出現(xiàn)塔筒裂紋、表面銹蝕等狀況,不及時(shí)實(shí)施對(duì)應(yīng)的檢修措施將會(huì)引發(fā)塔筒坍毀的嚴(yán)重事故[1-2]。

    目前常見(jiàn)的人工檢修法存在諸多弊端:(1)檢修人員需要攜帶大量工具從高度極高的塔筒內(nèi)攀爬到頂部;(2)檢修人員懸吊在塔筒外壁工作時(shí),由于高空風(fēng)力較大,極易出現(xiàn)晃動(dòng),威脅檢修人員的安全;(3)由于塔筒外表面面積較大,人工檢修的方式容易出現(xiàn)漏檢的情況,對(duì)于一些裂縫、銹蝕得不到完全檢修,存在后續(xù)的安全隱患[3-4]。

    針對(duì)上述問(wèn)題,本文將設(shè)計(jì)一種能夠替代人力進(jìn)行風(fēng)電塔筒檢修的輔助工具。

    1 爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)

    1.1 整體方案布局

    設(shè)計(jì)風(fēng)電塔筒爬壁機(jī)器人目的是為了能替代人工進(jìn)行對(duì)風(fēng)電塔筒的檢修,因此要求爬壁機(jī)器人能夠安裝不同檢修裝置,并通過(guò)在工作表面進(jìn)行運(yùn)動(dòng),完成檢修任務(wù)。

    綜合現(xiàn)有研究成果及生產(chǎn)需求[5-6],要求爬壁機(jī)器人能夠達(dá)到的基本技術(shù)指標(biāo)如表1所示。

    表1 爬壁機(jī)器人性能指標(biāo)

    同時(shí),考慮應(yīng)用場(chǎng)景,該爬壁機(jī)器人應(yīng)由以下功能部分組成,其主要功能分解圖如圖1所示。

    圖1 爬壁機(jī)器人主要功能分解圖

    常見(jiàn)爬壁機(jī)器人吸附方式分為:負(fù)壓吸附、真空吸附、以及磁吸附[7],以上3種吸附方式優(yōu)缺點(diǎn)如表2所示[8]。

    表2 常見(jiàn)爬壁機(jī)器人吸附方式

    根據(jù)爬壁機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景,磁吸附結(jié)構(gòu)對(duì)于運(yùn)動(dòng)表面的材料要求較高,需要為能被吸附的磁性材料;同時(shí)這種方式設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,相對(duì)其他吸附方式而言吸附力明顯較大,對(duì)運(yùn)動(dòng)面形狀要求不高。

    磁吸附包括永磁體和電磁體兩種吸附方式,前者結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高。使用永磁吸附的設(shè)備,不會(huì)因斷電等意外情況出現(xiàn)吸附力的消失,導(dǎo)致設(shè)備從工作面墜落[9],因此設(shè)計(jì)采用永磁吸附方式。

    考慮風(fēng)電塔筒塔筒曲率半徑不斷變化的特點(diǎn),以及需要較大的吸附力等因素,爬壁機(jī)器人采用履帶式行走方式,通過(guò)兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的不同,實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人直線及轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)[10-11]。

    1.2 旋轉(zhuǎn)吸附機(jī)構(gòu)模型的建立

    由于風(fēng)電塔筒外壁面曲率是變化的,不同高度直徑不同,常見(jiàn)風(fēng)電塔筒高約80 m,塔筒整體呈錐形,最窄端口直徑2 800 mm,最寬端口直徑3 500 mm,若考慮爬壁機(jī)器人最大設(shè)計(jì)尺寸,采用雙鉸鏈旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)[12],則極端爬行位置沿塔筒切線方向貼合偏移約7.24°。根據(jù)風(fēng)電塔筒高度、直徑等參數(shù)計(jì)算,可得到爬壁機(jī)器人沿塔筒軸線方向貼合偏移約0.2°,該方向偏移可忽略不計(jì)。

    因此,沿塔筒切線方向,爬壁機(jī)器人需要具備在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)吸附半徑變化的能力。考慮機(jī)器人在塔筒外壁轉(zhuǎn)彎時(shí),存在前端吸附結(jié)構(gòu)翹起,并遠(yuǎn)離塔筒的情況,應(yīng)減小吸附機(jī)構(gòu)與塔筒的距離變化,要求機(jī)器人吸附結(jié)構(gòu)具備旋轉(zhuǎn)自由度。

    根據(jù)以上分析結(jié)果,爬壁機(jī)器人需要具備兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。旋轉(zhuǎn)吸附機(jī)構(gòu)模型如圖2所示。

    圖2 兩自由度旋轉(zhuǎn)吸附機(jī)構(gòu)模型

    2 爬壁機(jī)器人吸附狀態(tài)受力分析

    本文主要設(shè)計(jì)爬壁機(jī)器人吸附機(jī)構(gòu),因此在進(jìn)行受力分析時(shí)主要進(jìn)行靜力學(xué)分析,從吸附結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定吸附方面進(jìn)行分析。在靜止吸附狀態(tài)下,造成爬壁機(jī)器人失穩(wěn)的方式主要包括滑移下落、縱向翻轉(zhuǎn)以及橫向翻轉(zhuǎn)[13]。

    2.1 滑移下落

    假設(shè)爬壁機(jī)器人靜止,且吸附力是均勻的,則爬壁機(jī)器人靜力學(xué)受力分析如圖3所示。

    圖3 爬壁機(jī)器人縱向吸附受力分析圖N1iN2i-兩條履帶各永磁體與壁面作用力;P-永磁吸附裝置在墻壁上提供的吸力;Q-爬壁機(jī)器人總重;h-爬壁機(jī)器人重力偏移軸線距離;A-爬壁機(jī)器人縱向翻轉(zhuǎn)極限點(diǎn)

    則根據(jù)受力分析可得:

    (1)

    (2)

    F1i≤f靜·N1i

    (3)

    F2i≤f靜·N2i

    (4)

    式中:n—單條履帶與壁面同時(shí)吸附的永磁體數(shù)量;f靜—靜摩擦系數(shù)。

    假設(shè)各永磁體吸附力均相同,則可令:

    N11=N12=…=N1i=N1

    (5)

    N21=N22=…=N2i=N2

    (6)

    由公式(1~4)可得出:

    nN1·f靜+nN2·f靜≥Q

    (7)

    且N1=N2,則可得:

    2nN1·f靜≥Q2i

    (8)

    式中:N1—滑移失穩(wěn)極限狀態(tài)下單個(gè)永磁體吸附力。

    得到結(jié)果:

    (9)

    2.2 縱向傾覆

    爬壁機(jī)器人本體不發(fā)生縱向傾覆(即爬壁機(jī)器人在縱向靜止吸附狀態(tài)下不脫離墻壁)的條件為:∑MA≥0(各參數(shù)如圖3所示),通過(guò)計(jì)算可得:

    2×(N×0+N×p′+N×2p′+
    …+N×n-1p′)-Q·L≥0

    (10)

    (11)

    (12)

    式中:N2—縱向傾覆失穩(wěn)極限狀態(tài)下單個(gè)永磁體吸附力。

    2.3 橫向傾覆

    爬壁機(jī)器人本體不發(fā)生橫向傾覆(即爬壁機(jī)器人在橫向靜止吸附狀態(tài)下,不會(huì)出現(xiàn)脫離墻壁的情況)的條件為:∑MB≥0。

    受力分析如圖4所示。

    圖4 爬壁機(jī)器人橫向吸附受力分析圖N1iN2i-單條履帶各永磁體與壁面作用力;b-爬壁機(jī)器人兩履帶吸附中心距離;B-爬壁機(jī)器人橫向翻轉(zhuǎn)極限點(diǎn)

    根據(jù)圖4參數(shù)可得:

    n×N×0+n×N×B-Q·L≥0

    (13)

    n·N·B-Q·L≥0

    (14)

    (15)

    式中:N3—橫向傾覆失穩(wěn)極限狀態(tài)下單個(gè)永磁體吸附力。

    2.4 靜止吸附狀態(tài)失穩(wěn)極值計(jì)算

    根據(jù)以上爬壁機(jī)器人常見(jiàn)失穩(wěn)狀態(tài)分析,考慮安全系數(shù),爬壁機(jī)器人所需最大吸附力為:

    (16)

    式中:K—安全系數(shù)。

    根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)可得:Q=400 N,L=60 mm,p′=33 mm,n=11,B=30,f靜=0.4,K=1.5。將參數(shù)代入式(16)可得:N≥68.18 N。

    可見(jiàn),要實(shí)現(xiàn)爬壁機(jī)器人的穩(wěn)定吸附,其與壁面貼合吸附的每個(gè)吸附單元所需提供的吸附力N≥68.18 N。

    3 永磁吸附結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析

    3.1 方案設(shè)計(jì)

    根據(jù)上述分析計(jì)算可知,每個(gè)吸附單元應(yīng)具備至少“68.18 N”的吸附力,同時(shí)考慮吸附單元外部需要嵌套防磨橡膠,因此設(shè)備吸附單元選用稀土永磁材料釹鐵硼(Nd-Fe-B),這種永磁材料磁能積較大,現(xiàn)已在相關(guān)領(lǐng)域得到了的廣泛應(yīng)用[14]。

    永磁體單元的布置主要有:“單塊永磁體與兩塊分離永磁體”、“有無(wú)扼鐵”等方式。本文經(jīng)過(guò)試驗(yàn)仿真得出,選用兩塊分離永磁體,添加扼鐵的方案產(chǎn)生的相對(duì)吸附力最大。

    吸附方案如圖5所示。

    3.2 磁力仿真

    常見(jiàn)風(fēng)電塔筒的壁厚約為15 mm,同時(shí)本研究根據(jù)傳動(dòng)部分設(shè)計(jì)結(jié)果,及計(jì)算得到的永磁體吸附力,初步確定單塊永磁體尺寸為8 mm×22 mm×30 mm。由此可通過(guò)Maxwell軟件進(jìn)行磁鐵吸附力的仿真。

    圖5 吸附單元方案1-橡膠隔套;2-隔磁體;3-永磁體;4-軛鐵

    令永磁體距壁面的距離、軛鐵的厚度為變量,本研究觀察不同參數(shù)下吸附力的變化情況(仿真采用2D模型,數(shù)據(jù)中對(duì)壁面產(chǎn)生吸附力為永磁體厚度為30 mm時(shí),不同參數(shù)變化產(chǎn)生的吸附力大小)。

    綜合分析曲線如圖6所示。

    圖6 吸附力綜合分析曲線

    4 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析

    根據(jù)綜合分析曲線結(jié)果以及制造難易程度,可得到相對(duì)最優(yōu)目標(biāo)點(diǎn):即當(dāng)永磁體距壁面距離為3 mm,軛鐵厚度為2.5 mm時(shí),所求永磁體吸附力仿真結(jié)果為70.42 N。此結(jié)果最接近計(jì)算結(jié)果68.18 N。此時(shí)的吸附單元的磁力仿真如圖7所示。

    圖7 設(shè)計(jì)仿真結(jié)果分析圖

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在該實(shí)際應(yīng)用條件下,爬壁機(jī)器人吸附能力符合穩(wěn)定吸附要求,說(shuō)明該爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)可以穩(wěn)定吸附于風(fēng)電塔筒外壁面。

    根據(jù)吸附單元仿真結(jié)果,結(jié)合吸附單元結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案及整機(jī)設(shè)計(jì)方案,最終可得到一種適用于風(fēng)電塔筒外壁檢修的爬壁機(jī)器人三維模型,如圖8所示。

    圖8 爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu)三維模型

    通過(guò)在該機(jī)器人上安裝不同工具,操作人員即可完成對(duì)風(fēng)電塔筒的檢測(cè)、清理、修復(fù)等任務(wù)。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    針對(duì)風(fēng)電塔筒的檢修工作,通過(guò)對(duì)爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析,本文借助Solidworks、Maxwell等軟件,設(shè)計(jì)了一種雙旋轉(zhuǎn)自由度的爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu):

    (1)該結(jié)構(gòu)靈活度高,通過(guò)雙旋轉(zhuǎn)自由度可使吸附單元自主貼合風(fēng)電塔筒外壁輪廓,保證機(jī)器人吸附爬行的穩(wěn)定性;

    (2)進(jìn)行了爬壁機(jī)器人靜止?fàn)顟B(tài)下的受力分析,考慮不同情況下的失穩(wěn)邊界條件,根據(jù)給定參數(shù)計(jì)算得到吸附單元相對(duì)最優(yōu)吸附力N≥68.18 N,并在確定吸附單元構(gòu)型后進(jìn)行磁力仿真,得到實(shí)際情況下吸附力N=70.42 N;

    (3)仿真結(jié)果表明:采用該吸附單元的爬壁機(jī)器人結(jié)構(gòu),可以穩(wěn)定吸附于風(fēng)電塔筒外壁面。

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