• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于改進的前饋補償自抗擾控制伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)速特性研究

    2018-10-09 07:59:38張文華裘信國
    機電工程 2018年9期
    關(guān)鍵詞:穩(wěn)態(tài)擾動轉(zhuǎn)矩

    姜 偉,張文華,裘信國,鄭 穎

    (浙江工業(yè)大學(xué) 特種裝備制造與先進加工技術(shù)教育部/浙江省重點實驗室,浙江 杭州 310014)

    0 引 言

    永磁同步電機(PMSM)具有高轉(zhuǎn)矩電流比、效率高等優(yōu)點。針對伺服系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩脈動大、穩(wěn)態(tài)精度差、轉(zhuǎn)速響應(yīng)性慢與超調(diào)量大等的問題,許多學(xué)者提出了不同的控制策略以提高伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)速性能。

    劉春強等[1]設(shè)計了位置-速度環(huán)復(fù)合控制的二階非線性ADRC觀測負載擾動,提高抗擾動性能,電流環(huán)采用一階線性ADRC以取代傳統(tǒng)PI的方法,提高動態(tài)響應(yīng)速度,取得了較好的控制效果;黃慶等[2]把滑模變結(jié)構(gòu)和自抗擾控制策略相結(jié)合,設(shè)計滑膜反饋控制率加載到速度環(huán)上,提高了轉(zhuǎn)矩特性,降低了轉(zhuǎn)速超調(diào)量;LI Jie等[3]將電機模型設(shè)計成已知部分和未知部分,并把已知量補償?shù)紸DRC中去,提高了轉(zhuǎn)速估計精度,實現(xiàn)了轉(zhuǎn)速性能提升;韓曄等[4]將模糊控制與自抗擾結(jié)合對參數(shù)的值在線實時修正,取得了一定效果,但控制算法比較復(fù)雜,運算量大;薛薇等[5]將積分分離思想引入滑??刂破髦校饔糜谒俣拳h(huán)上,采用指數(shù)趨近律來抑制系統(tǒng)抖動,提升了速度穩(wěn)定性;張巍等[6]將單神經(jīng)元PID作用于速度環(huán),結(jié)合前饋補償思想和模糊控制對負載轉(zhuǎn)矩施加前饋補償,改善了系統(tǒng)抗擾動能力和平穩(wěn)性。

    為提升永磁同步電機的轉(zhuǎn)速性能,在常規(guī)ADRC控制策略基礎(chǔ)上[7-9],本文將提出基于改進的前饋補償自抗擾控制策略,引入變比例積分[10-11]的專家PID控制[12],實現(xiàn)系統(tǒng)快速調(diào)節(jié)。

    1 表貼式永磁電機數(shù)學(xué)模型

    永磁同步電機經(jīng)Clark變換和Park變換后,在d-q坐標系下的方程如下:

    (1)電流方程為:

    (1)

    (2)電壓方程為:

    (2)

    (3)磁鏈方程為:

    (3)

    (4)電機輸出電磁轉(zhuǎn)矩為:

    (4)

    (5)電機運動方程為:

    (5)

    式中:iA,iB,iC—定子電流;id,ud—直軸電流和電壓;和iq,uq—交軸電流和電壓;θr—轉(zhuǎn)子位置角;ψd,ψq—直軸磁鏈和交軸磁鏈;Ld,Lq—直軸和交軸電感;ψf—同步磁鏈;J—轉(zhuǎn)動慣量;TL—負載轉(zhuǎn)矩;B—摩擦系數(shù)。

    其中:J、TL、B為系統(tǒng)擾動。

    為提升系統(tǒng)轉(zhuǎn)速性能,第一要抑制系統(tǒng)擾動,第二要控制電機的電磁轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定輸出,無轉(zhuǎn)矩脈動,通過控制iq和id的不同組合來控制轉(zhuǎn)矩。由式(4,5)式知:實現(xiàn)伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的高性能的控制問題,轉(zhuǎn)變?yōu)閷D(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的控制策略的設(shè)計。

    2 轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計

    2.1 改進的自抗擾控制策略

    由式(4,5)建立伺服系統(tǒng)二階自抗擾觀測器如下:

    (7)

    其中:

    (8)

    式中:ωr—實際轉(zhuǎn)速值;Z1—轉(zhuǎn)速狀態(tài)估計;Z2—系統(tǒng)總擾動觀測值;β1,β2—觀測器系數(shù);α1,α2—0-1之間的跟蹤因子;δ—誤差線性區(qū)間寬度;b0—取1/J;u—擾動補償量。

    2.2 β1和β2的修正函數(shù)

    為了提高轉(zhuǎn)速觀測精度,須實時修正其參數(shù)β1和β2的值,本文設(shè)計了β1和β2的修正函數(shù)。

    令:

    β1fal(e,α1,δ)=β10fal(e,α1,δ)+k1fal(e,α1,δ)

    (9)

    式中:β10—修正基礎(chǔ)值,取值為0.05β1;k1—修正因子,根據(jù)誤差值的不同實時修正。

    修正函數(shù)如下:

    (10)

    令:

    β2fal(e,α2,δ)=β20fal(e,α2,δ)+k2fal(e,α2,δ)

    (11)

    式中:β20—修正基礎(chǔ)值,取值為0.1β2;k2—修正因子,根據(jù)誤差值的不同實時修正。

    修正函數(shù)如下:

    (12)

    設(shè)β1和β2的給定值分別為1.3和1.2,通過誤差值來實時修正參數(shù)β1和β2的值提高觀測精度。

    (13)

    非線性參數(shù)β3的值影響擾動補償及系統(tǒng)反饋誤差。本文也將引入修正函數(shù)對非線性參數(shù)在線實時修正。

    令:

    β3fal(e1,α3,δ)=β30fal(e,α1,δ)+k3fal(e,α1,δ)

    (14)

    式中:β30—修正基礎(chǔ)值,取值為0.15β3;k3—修正因子,取β3的值為0.9。

    根據(jù)給定轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速誤差的不同實時修正。修正函數(shù)如下:

    (15)

    2.3 擾動補償

    對系統(tǒng)輸出量進行實時動態(tài)補償,一方面補償擾動變化對轉(zhuǎn)速的影響,一方面補償擾動對轉(zhuǎn)矩的影響。本文在常規(guī)ADRC基礎(chǔ)上加入加速度前饋補償以提升轉(zhuǎn)速響應(yīng)速度。引入加速度a前饋擾動補償如下:

    (16)

    (17)

    式中:kα—加速度前饋系數(shù);b—前饋偏移量。

    (18)

    由此得出改進后的ADRC的轉(zhuǎn)速控制圖如圖1所示。

    圖1 改進的ADRC控制圖

    3 電流環(huán)設(shè)計

    由式(4)知:對轉(zhuǎn)矩的控制轉(zhuǎn)化為對iq和id電流的組合控制,這里取id=0。本文在PID的基礎(chǔ)上對電流環(huán)進行設(shè)計,采用變比例-積分控制,同時引入專家控制思想實時調(diào)節(jié)比例和積分系數(shù),防止積分飽和以及轉(zhuǎn)速超調(diào)。

    3.1 變比例-積分的專家控制

    令:

    (19)

    其中:

    將比例和積分系數(shù)分離,令:

    kpe(k)=kp0e(k)+kαpe(k)

    (20)

    式中:kp0—比例常數(shù);kαp—變比例系數(shù),取值取決于誤差值和閥值的比較。

    令:

    (21)

    式中:ki0—積分常數(shù);kβi—積分系數(shù),取值取決于誤差值和閥值的比較。

    γ∈[0 0.01],kpα=0,kiβ=0.57;

    γ∈[0.01 0.02],kpα=0.1,kiβ=0.49;

    γ∈[0.02 0.05],kpα=0.15,kiβ=0.41;

    γ∈[0.05 0.08],kpα=0.2,kiβ=0.35;

    γ∈[0.08 0.1],kpα=0.5,kiβ=0.26;

    γ∈[0.1 0.3],kpα=0.9,kiβ=0.1;

    γ∈[0.3 0.5],kpα=1.3,kiβ=0.05;

    γ∈[0.5 0.1],kpα=1.5,kiβ=0;

    本研究根據(jù)設(shè)定的閥值和Δe(k)的變化趨勢,判斷相對誤差γ所在閥值區(qū)間,依據(jù)專家控制思想,根據(jù)相對誤差和閥值的比較及誤差變化情況設(shè)計專家規(guī)則,選取最佳的比例和積分系數(shù)。

    3.2 專家PID規(guī)則

    (1)設(shè)γ>mmax,說明誤差的絕對值很大,應(yīng)加大比例作用,以迅速降低誤差;

    (2)γ>mmed,Δe(k)>0,此時誤差值中等,但誤差有增大的趨勢,此時考慮比例作用作用增強,積分減弱;Δe(k)<0時,誤差有減弱的趨勢,此時比例作用作用減弱,積分增強,以降低誤差,防止超調(diào);

    (3)γ>mmin,說明誤差值很小,此時應(yīng)該取較小的比例項而增大較大的積分作用項防止超調(diào),提高穩(wěn)態(tài)精度。

    以相對誤差γ所在閥值區(qū)間[0.05 0.08]為例,當Δe(k)=0時,kpα取0.2,kiβ取0.35;當Δe(k)>0時,誤差值有增大的趨勢,此時kpα取0.5,kiβ取0.26,使系統(tǒng)快速響應(yīng),降低誤差;當Δe(k)<0時,誤差值有減小的趨勢,此時kpa取0.15,kiβ取0.35,防止系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)。

    基于專家控制思想,當相對誤差γ落在其他區(qū)間時,本研究選取最佳的比例和積分系數(shù)調(diào)節(jié)系統(tǒng)輸出量。

    基于改進的前饋補償自抗擾控制策略的系統(tǒng)圖如圖2所示。

    圖2 改進的控制策略的結(jié)構(gòu)圖

    4 仿真結(jié)果分析

    電機具體參數(shù)為:電機額定電壓為36 V,額定轉(zhuǎn)矩為0.9 N·m,額定轉(zhuǎn)速為3 000 r/min,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量為0.019 kg·m2,定子電阻為0.265 Ω,極對數(shù)為4,交軸電感為3.2 mH,直軸電感為3.2 mH。

    4.1 改進后的ADRC控制策略轉(zhuǎn)速性能驗證

    給定轉(zhuǎn)速為500 r/min,無負載時,得到兩種控制策略下轉(zhuǎn)速特性圖如圖(3,4)所示。

    圖3 轉(zhuǎn)速為500 r/min時響應(yīng)波形圖

    圖4 轉(zhuǎn)速為500 r/min時轉(zhuǎn)速誤差波動圖

    由圖3可知:改進后ADRC能快速響應(yīng)到給定轉(zhuǎn)速,經(jīng)過0.011 s即達到穩(wěn)定運行,改進后的ESO觀測精度更高,降低了誤差。

    圖4中可知:改進后ADRC轉(zhuǎn)速誤差為0.28 r/min。由此得出,改進后的ADRC控制策略降低了觀測誤差。

    4.2 改進后的ADRC控制策略轉(zhuǎn)矩性能驗證

    設(shè)給定轉(zhuǎn)速為500 r/min時,負載轉(zhuǎn)矩為0.15 N·m時,轉(zhuǎn)矩響應(yīng)波形如圖5所示。

    圖5 轉(zhuǎn)矩響應(yīng)波形圖

    可以看出:改進后的ADRC轉(zhuǎn)矩響應(yīng)速度更快,到達穩(wěn)態(tài)時間為0.01 s;同時轉(zhuǎn)矩的最大的峰值小于常規(guī)下ADRC峰值,降低了沖擊響應(yīng),轉(zhuǎn)矩脈動小,保證了轉(zhuǎn)速的快響應(yīng)和更高的穩(wěn)態(tài)運行。

    4.3 改進后的ADRC控制策略抗擾動性能驗證

    給定系統(tǒng)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速為1 000 r/min,在0.8 s時突加0.5 N·m的負載轉(zhuǎn)矩,轉(zhuǎn)速抗擾動波形如圖6所示。

    圖6 負載轉(zhuǎn)矩突加時轉(zhuǎn)速響應(yīng)圖

    可以看出:改進后的ADRC控制策略,轉(zhuǎn)速降低了5 r/min,經(jīng)過0.013 s恢復(fù)穩(wěn)態(tài)??梢?,改進后的ADRC控制策略具有更強的抗擾動性,魯棒性好。

    5 實驗驗證

    本文以stm32作為控制板的主芯片,完成實驗的硬件設(shè)計。電路整體設(shè)計如圖7所示。

    圖7 系統(tǒng)整體電路圖

    整個電路主要包括控制電路、驅(qū)動電路、反饋采集電路、故障保護以及通訊總線,共同組成PMSM的硬件電路,下面就主要的硬件電路作分析。

    5.1 主要硬件設(shè)計

    本研究選用IR2101功率驅(qū)動芯片,把主芯片3.3 V轉(zhuǎn)換成20 V電壓。選用STP75NF75功率器件,設(shè)計三相全橋逆變電路,母線電壓加載36 V,經(jīng)過空間脈寬調(diào)制算法輸出互補脈沖,把直流轉(zhuǎn)換成驅(qū)動電機的交流電壓。

    矢量控制最重要的就是完成坐標的變換,把交流三相電流變換成旋轉(zhuǎn)的直流電,本研究選取ACS712電流采樣芯片檢測三相電流。最后在測控機上完成性能測試。

    5.2 實驗結(jié)果分析

    本文在實驗室的測控機上完成改進前后的控制策略電機性能測試,設(shè)定參數(shù)值和的給定值分別為1.3和1.2,設(shè)定啟動轉(zhuǎn)速為500 r/min,得到兩種控制策略下的轉(zhuǎn)速實驗波形如圖8所示。

    圖8 轉(zhuǎn)速為500 r/min實驗波形圖

    由啟動波形實驗圖知,改進后的ADRC到達穩(wěn)態(tài)時間為0.02 s,常規(guī)ADRC的穩(wěn)態(tài)時間為0.03 s,穩(wěn)態(tài)誤差較小。由實驗圖能夠驗證理論分析,提高了系統(tǒng)響應(yīng)時間。

    在轉(zhuǎn)矩突變下,設(shè)定轉(zhuǎn)速為900 r/min,測得兩種控制策略下轉(zhuǎn)速抗擾動如圖9所示。

    圖9 轉(zhuǎn)速為900 r/min抗擾動波形圖

    在轉(zhuǎn)矩由0突加為0.2 N·m,由0.2 N·m突加為0.3 N·m,由0.3 N·m突加為0.4 N·m時,改進的ADRC轉(zhuǎn)速分別降低了5 r/min,3 r/min和6 r/min,常規(guī)ADRC轉(zhuǎn)速分別降低了8 r/min,6 r/min和10 r/min。很明顯,改進后的ADRC抗擾動性更強。

    本研究保持功率一定,測得在堵轉(zhuǎn)下,兩種控制策略下的轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩波形如圖10所示。

    圖10 堵轉(zhuǎn)下轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩波形圖

    從實驗前后對比中,驗證了改進后控制策略的具有更好的控制性能,轉(zhuǎn)速響應(yīng)性更快、穩(wěn)態(tài)性更優(yōu)越、抗擾動性能更強。

    6 結(jié)束語

    本研究通過改進前饋補償自抗擾控制系統(tǒng)來改善伺服系統(tǒng),設(shè)計了修正函數(shù)實時修正其觀測值,降低了觀測誤差,并給予加速度前饋補償,提升了抗擾動性和穩(wěn)態(tài)特性,提高了觀測精度和轉(zhuǎn)速響應(yīng)性;采用變比例-積分的專家PID控制對電流進行調(diào)節(jié),實時選取比例和積分項的值,減小轉(zhuǎn)矩脈動,使轉(zhuǎn)矩輸出穩(wěn)定,進一步提升了轉(zhuǎn)速特性,使系統(tǒng)具有更好的魯棒性。

    仿真和實驗表明:改進后控制策略具有更好的啟動特性,抗擾動性能更好。

    猜你喜歡
    穩(wěn)態(tài)擾動轉(zhuǎn)矩
    Bernoulli泛函上典則酉對合的擾動
    可變速抽水蓄能機組穩(wěn)態(tài)運行特性研究
    碳化硅復(fù)合包殼穩(wěn)態(tài)應(yīng)力與失效概率分析
    電廠熱力系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)仿真軟件開發(fā)
    煤氣與熱力(2021年4期)2021-06-09 06:16:54
    元中期歷史劇對社會穩(wěn)態(tài)的皈依與維護
    中華戲曲(2020年1期)2020-02-12 02:28:18
    (h)性質(zhì)及其擾動
    卷取機轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)優(yōu)化卷形
    四川冶金(2018年1期)2018-09-25 02:39:26
    小噪聲擾動的二維擴散的極大似然估計
    容錯逆變器直接轉(zhuǎn)矩控制策略
    用于光伏MPPT中的模糊控制占空比擾動法
    69精品国产乱码久久久| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲国产av新网站| 欧美激情 高清一区二区三区| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 伊人久久国产一区二区| 女性生殖器流出的白浆| 最黄视频免费看| 高清av免费在线| av电影中文网址| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产午夜精品一二区理论片| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 久久人妻熟女aⅴ| 日韩伦理黄色片| 高清av免费在线| 国产精品久久久久成人av| 自线自在国产av| 日韩精品免费视频一区二区三区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 美女国产视频在线观看| 久久午夜福利片| 飞空精品影院首页| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲内射少妇av| av不卡在线播放| 亚洲伊人色综图| 久久久久国产网址| 日韩伦理黄色片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 麻豆乱淫一区二区| 午夜福利一区二区在线看| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲av男天堂| 我要看黄色一级片免费的| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产精品av久久久久免费| 99热国产这里只有精品6| 国产综合精华液| 免费黄色在线免费观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 中文天堂在线官网| 夫妻午夜视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲视频免费观看视频| 亚洲精品,欧美精品| 国产片内射在线| 人妻少妇偷人精品九色| 18+在线观看网站| 人成视频在线观看免费观看| 国产精品 欧美亚洲| 多毛熟女@视频| 在线观看免费高清a一片| 亚洲三区欧美一区| 国产精品不卡视频一区二区| 香蕉国产在线看| 男女国产视频网站| 国产精品一二三区在线看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| av在线观看视频网站免费| 欧美国产精品一级二级三级| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 国产男人的电影天堂91| 丝袜脚勾引网站| 国产日韩欧美在线精品| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 午夜福利在线免费观看网站| 日韩精品有码人妻一区| 国产在视频线精品| 久久久a久久爽久久v久久| 午夜福利在线免费观看网站| 99久久中文字幕三级久久日本| 丰满少妇做爰视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 精品一区在线观看国产| 黄色 视频免费看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 69精品国产乱码久久久| 一级毛片我不卡| 在线观看人妻少妇| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产男人的电影天堂91| 一级黄片播放器| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 亚洲五月色婷婷综合| 成年动漫av网址| 久久久久久久久久久久大奶| 国产综合精华液| 999精品在线视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 成人黄色视频免费在线看| 国产综合精华液| 久热久热在线精品观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| xxx大片免费视频| 亚洲四区av| 国产精品久久久av美女十八| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 日韩成人av中文字幕在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 在线精品无人区一区二区三| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 男男h啪啪无遮挡| 91成人精品电影| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲欧美清纯卡通| 少妇的逼水好多| 只有这里有精品99| 精品卡一卡二卡四卡免费| av在线app专区| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品免费大片| 丝袜在线中文字幕| 天堂中文最新版在线下载| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 妹子高潮喷水视频| 伦理电影大哥的女人| 久久狼人影院| 久久久久久久精品精品| 制服人妻中文乱码| 亚洲成国产人片在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产成人精品久久久久久| 久久99一区二区三区| tube8黄色片| 亚洲四区av| 久久午夜福利片| 亚洲国产欧美网| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产97色在线日韩免费| 亚洲精品,欧美精品| 色网站视频免费| 午夜福利在线免费观看网站| 亚洲三级黄色毛片| 黄片无遮挡物在线观看| 久久久久精品人妻al黑| 欧美人与善性xxx| 蜜桃在线观看..| 九九爱精品视频在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 亚洲欧美一区二区三区久久| 少妇 在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品少妇内射三级| 一本大道久久a久久精品| 最近手机中文字幕大全| 狂野欧美激情性bbbbbb| 丝袜脚勾引网站| 久久久久国产精品人妻一区二区| 久久久久久人妻| 超碰97精品在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| tube8黄色片| h视频一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲美女搞黄在线观看| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲第一青青草原| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 91精品三级在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| h视频一区二区三区| 伦精品一区二区三区| 国产毛片在线视频| 在线观看一区二区三区激情| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 亚洲美女搞黄在线观看| 青春草视频在线免费观看| 午夜福利,免费看| 国产精品国产av在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产在线免费精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲国产看品久久| 伊人久久国产一区二区| 国产午夜精品一二区理论片| 精品少妇黑人巨大在线播放| 午夜免费观看性视频| 在线观看免费视频网站a站| 国产毛片在线视频| 国产在线免费精品| 亚洲第一青青草原| 色网站视频免费| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲欧美精品自产自拍| 七月丁香在线播放| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久久久久久久久免费av| 日韩精品免费视频一区二区三区| 久久久a久久爽久久v久久| 国产精品嫩草影院av在线观看| www.av在线官网国产| 国产精品国产三级专区第一集| 大码成人一级视频| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲精品中文字幕在线视频| 另类精品久久| 国产精品久久久久久久久免| 两个人免费观看高清视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 精品午夜福利在线看| 毛片一级片免费看久久久久| 在线观看www视频免费| 久久狼人影院| 亚洲成人av在线免费| 亚洲欧美成人精品一区二区| 天堂中文最新版在线下载| 又大又黄又爽视频免费| 我的亚洲天堂| 激情视频va一区二区三区| 美国免费a级毛片| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲综合精品二区| 亚洲美女搞黄在线观看| 欧美97在线视频| 青春草视频在线免费观看| 亚洲在久久综合| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久精品国产亚洲av高清一级| 交换朋友夫妻互换小说| 秋霞在线观看毛片| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 永久网站在线| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 中文字幕亚洲精品专区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 在线观看www视频免费| 亚洲精品第二区| 欧美精品高潮呻吟av久久| av有码第一页| 欧美精品一区二区免费开放| 激情五月婷婷亚洲| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日日啪夜夜爽| 伦理电影大哥的女人| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 日韩人妻精品一区2区三区| 伦理电影大哥的女人| 18禁国产床啪视频网站| 丝袜喷水一区| 国产日韩欧美在线精品| 色94色欧美一区二区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久久国产一区二区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| 男人操女人黄网站| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产黄频视频在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产精品不卡视频一区二区| 青春草视频在线免费观看| 精品亚洲成国产av| 久久韩国三级中文字幕| 中国国产av一级| 久久ye,这里只有精品| 日日撸夜夜添| 国产极品天堂在线| 人体艺术视频欧美日本| 赤兔流量卡办理| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 少妇被粗大猛烈的视频| av天堂久久9| 不卡av一区二区三区| 黄色视频在线播放观看不卡| 少妇精品久久久久久久| 欧美最新免费一区二区三区| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 大话2 男鬼变身卡| 最近中文字幕2019免费版| 熟女电影av网| 国产精品av久久久久免费| 成人亚洲精品一区在线观看| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 老司机影院毛片| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| av在线观看视频网站免费| 欧美精品一区二区免费开放| a级毛片在线看网站| 伊人亚洲综合成人网| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 一级毛片 在线播放| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久久人人人人人| 久久国产精品大桥未久av| 国产成人精品婷婷| 国产 精品1| 日韩视频在线欧美| 男女下面插进去视频免费观看| av免费在线看不卡| 久久国内精品自在自线图片| 国产亚洲精品第一综合不卡| 在线天堂中文资源库| 成人毛片60女人毛片免费| 男女高潮啪啪啪动态图| 免费观看性生交大片5| videos熟女内射| 人成视频在线观看免费观看| 久久ye,这里只有精品| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲国产看品久久| 国产一区二区三区av在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 精品视频人人做人人爽| 国产精品一国产av| 99九九在线精品视频| 久热这里只有精品99| 欧美bdsm另类| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲视频免费观看视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 天美传媒精品一区二区| 亚洲图色成人| 久久人妻熟女aⅴ| 中文字幕最新亚洲高清| 飞空精品影院首页| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 日韩av免费高清视频| 热re99久久精品国产66热6| 成人免费观看视频高清| 欧美精品国产亚洲| 妹子高潮喷水视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品.久久久| 亚洲精品国产一区二区精华液| 性色av一级| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品人妻久久久影院| 热re99久久精品国产66热6| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲国产日韩一区二区| 高清不卡的av网站| av有码第一页| 久久精品国产综合久久久| 黄色一级大片看看| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久久精品人妻al黑| 高清不卡的av网站| 色94色欧美一区二区| 日日爽夜夜爽网站| 久久久久久久久久久免费av| 久久午夜福利片| 国产免费现黄频在线看| 黄色毛片三级朝国网站| 久久女婷五月综合色啪小说| 男男h啪啪无遮挡| 91精品三级在线观看| 制服人妻中文乱码| 久久久久精品人妻al黑| 看免费av毛片| 国产在线免费精品| 亚洲成人手机| 人体艺术视频欧美日本| 久久国内精品自在自线图片| 成年美女黄网站色视频大全免费| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 2021少妇久久久久久久久久久| 精品国产乱码久久久久久男人| 99久久综合免费| 亚洲中文av在线| 卡戴珊不雅视频在线播放| 99国产精品免费福利视频| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲第一青青草原| 国产综合精华液| 黄片小视频在线播放| 丰满迷人的少妇在线观看| 欧美+日韩+精品| 午夜免费鲁丝| 成人免费观看视频高清| 大片免费播放器 马上看| 国产精品.久久久| 国产精品久久久久久av不卡| 精品国产露脸久久av麻豆| 99九九在线精品视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 午夜91福利影院| 久久久久久久久久人人人人人人| 高清欧美精品videossex| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 日本欧美国产在线视频| 男女边摸边吃奶| 最近的中文字幕免费完整| 日韩av不卡免费在线播放| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 在线观看www视频免费| 69精品国产乱码久久久| 九九爱精品视频在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| av线在线观看网站| 日日撸夜夜添| 男女无遮挡免费网站观看| 97在线视频观看| 免费看不卡的av| 国产精品一区二区在线不卡| 91精品三级在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| www.av在线官网国产| 嫩草影院入口| 在线天堂最新版资源| 国产精品久久久久成人av| 高清黄色对白视频在线免费看| 久久久久精品性色| 超色免费av| 妹子高潮喷水视频| 视频区图区小说| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 2018国产大陆天天弄谢| 日韩在线高清观看一区二区三区| 人人澡人人妻人| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 丝袜喷水一区| √禁漫天堂资源中文www| 蜜桃在线观看..| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲中文av在线| 日韩欧美精品免费久久| 高清黄色对白视频在线免费看| 九色亚洲精品在线播放| freevideosex欧美| 晚上一个人看的免费电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 乱人伦中国视频| av免费在线看不卡| 一区福利在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| av有码第一页| 久久国内精品自在自线图片| 麻豆av在线久日| 激情视频va一区二区三区| 看非洲黑人一级黄片| 国产精品偷伦视频观看了| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久99精品国语久久久| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产欧美亚洲国产| 国产亚洲最大av| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲一码二码三码区别大吗| 午夜日韩欧美国产| 日本欧美视频一区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产精品久久久久久精品古装| 麻豆av在线久日| 亚洲精品日本国产第一区| 久久女婷五月综合色啪小说| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲av男天堂| 久久这里有精品视频免费| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美激情极品国产一区二区三区| 日本欧美国产在线视频| 只有这里有精品99| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产一区二区三区av在线| av在线app专区| 黑人猛操日本美女一级片| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 男人爽女人下面视频在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲国产成人一精品久久久| 99久久中文字幕三级久久日本| 午夜免费观看性视频| 午夜免费鲁丝| 香蕉丝袜av| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲精品国产av蜜桃| 成人国产av品久久久| videosex国产| 美女国产高潮福利片在线看| 国产一区二区三区av在线| 精品亚洲乱码少妇综合久久| √禁漫天堂资源中文www| 久久精品国产亚洲av涩爱| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 热99久久久久精品小说推荐| 国产精品久久久久久av不卡| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美成人精品欧美一级黄| 成人国语在线视频| 国产精品国产av在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产日韩欧美视频二区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 美女中出高潮动态图| 国产综合精华液| av.在线天堂| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 宅男免费午夜| 日韩免费高清中文字幕av| 国产极品天堂在线| 精品亚洲成国产av| 人人澡人人妻人| 久久人妻熟女aⅴ| 婷婷色av中文字幕| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产毛片在线视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 午夜av观看不卡| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产av码专区亚洲av| 欧美成人午夜精品| 美女国产视频在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 精品国产国语对白av| 亚洲一区二区三区欧美精品| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久影院123| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 久久久精品区二区三区| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 亚洲综合精品二区| 国产精品成人在线| 国产xxxxx性猛交| 国产av国产精品国产| 中文天堂在线官网| 久久精品国产a三级三级三级| 国产亚洲最大av| 熟女电影av网| 999精品在线视频| 欧美精品国产亚洲| 成人免费观看视频高清| 一级黄片播放器| 99热网站在线观看| 亚洲,欧美精品.| 99久久精品国产国产毛片| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| av国产精品久久久久影院| av网站免费在线观看视频| 老熟女久久久| 亚洲情色 制服丝袜| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久久久久久国产电影| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产日韩欧美视频二区| 精品久久蜜臀av无| 国产在线免费精品| 秋霞在线观看毛片| 精品久久蜜臀av无| 看免费成人av毛片| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 极品人妻少妇av视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 高清欧美精品videossex| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 天美传媒精品一区二区| 国产成人精品久久二区二区91 | 亚洲欧美色中文字幕在线| 久久久久久久久免费视频了| 免费观看av网站的网址| 老汉色∧v一级毛片| √禁漫天堂资源中文www| 免费高清在线观看日韩| 天堂俺去俺来也www色官网| 各种免费的搞黄视频| 大香蕉久久网| 亚洲精品第二区| 一本色道久久久久久精品综合| 国产一区二区三区综合在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产成人免费观看mmmm| 国产探花极品一区二区| 亚洲一区中文字幕在线| 日本vs欧美在线观看视频| 高清视频免费观看一区二区| www日本在线高清视频| 五月伊人婷婷丁香| 午夜福利一区二区在线看| 美国免费a级毛片| 日本午夜av视频| 午夜免费观看性视频|