基于龍芯1E1F航天應(yīng)用平臺與VxWorks系統(tǒng)的VxBus型驅(qū)動設(shè)計

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(上海微小衛(wèi)星工程中心，上海 201210)

0 引言

龍芯1E和1F芯片是龍芯中科科技有限公司研制的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高性能32位抗輻射芯片，打破了國外對我國航天級高性能芯片的封鎖。龍芯1E是一個高性能應(yīng)用處理器SOC，以龍芯1號處理器為運算中心，提供了通用的處理器部件和對外接口，包含中斷控制器、定時器、RS232串口控制器、浮點處理器、PCI和存儲器接口(存儲器接口支持SDRAM和FLASH ROM)等。龍芯1E芯片的外部時鐘頻率不低于66 MHz，功耗3 W。龍芯1F芯片是龍芯1E芯片的配套IO橋芯片，集成了航天領(lǐng)域常用的遙測遙控功能接口和外圍接口，時鐘33 MHz，功耗1 W，支持橋片模式和自主模式。龍芯1F芯片的橋片模式分為3種，即PCI總線設(shè)備模式、ISA總線設(shè)備模式和1553B總線簡易終端設(shè)備模式。龍芯1E和龍芯1F芯片的抗輻射特性為抗總劑量不小于 1×103Gy(Si)，單粒子鎖定(SEL)閾值不小于 75MeV·cm2/mg，單粒子翻轉(zhuǎn)(SEU)閾值不小于 37MeV·cm2/mg 或 IGSO 軌道翻轉(zhuǎn)率小于 10-10次/位天[1-2]。

VxWorks系統(tǒng)由于其優(yōu)秀的實時性和可靠性，在航天領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。VxWorks 6.2之后引入了新的基于VxBus的設(shè)備驅(qū)動開發(fā)模式。與傳統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動程序高度耦合在板級支持包(BSP)中相比，基于VxBus的設(shè)備驅(qū)動開發(fā)可以使BSP的開發(fā)與設(shè)備驅(qū)動的開發(fā)相對分離，使得這兩部分的開發(fā)工作可以并行開展。提高了設(shè)備驅(qū)動開發(fā)效率，使得設(shè)備驅(qū)動程序開發(fā)更加規(guī)范化，結(jié)構(gòu)化，進一步提高了軟件開發(fā)的質(zhì)量和可靠性，并且降低了開發(fā)和測試成本[3]。

由于龍芯芯片在商用領(lǐng)域推出較多，在航天領(lǐng)域推出較少，目前對龍芯應(yīng)用技術(shù)的研究大多集中在商用領(lǐng)域，在航天領(lǐng)域的應(yīng)用技術(shù)的研究尚處于初始階段[4]。在航天領(lǐng)域龍芯的應(yīng)用介紹較少，并且研究內(nèi)容主要著眼于系統(tǒng)引導(dǎo)，軟件更新[5]和傳統(tǒng)的VxWorks BSP移植設(shè)計等方面[6-7]，對如何針對VxWorks新推出的VxBus型驅(qū)動進行龍芯應(yīng)用的設(shè)計介紹較少。

1 VxBus設(shè)備驅(qū)動分析

VxWorks系統(tǒng)下VxBus型驅(qū)動具有設(shè)備可配置以及驅(qū)動使用界面化操作的特點。如圖1所示，進行VxBus驅(qū)動開發(fā)一般要提供驅(qū)動頭文件，驅(qū)動源代碼文件，驅(qū)動說明文件，Makefile編譯文件，cdf驅(qū)動配置文件，dr驅(qū)動注冊文件以及dc驅(qū)動注冊文件。這幾個文件存放的位置各不相同，驅(qū)動說明文件，驅(qū)動源代碼文件和Makefile編譯配置文件存放在“C: WindRivervxworks-6.8 arget3rdpartyvendorName driveName”路徑下。其中“C: WindRiver”為VxWorks開發(fā)環(huán)境的安裝路徑，vendorName是自定義的驅(qū)動供應(yīng)商的名稱，driveName是自定義的驅(qū)動的名稱。一個驅(qū)動供應(yīng)商可以對應(yīng)多個驅(qū)動，多個驅(qū)動都以驅(qū)動文件夾的方式存放在供應(yīng)商文件夾下。cdf配置文件存放在“C:WindRivervxworks-6.8 argetconfigcomps vxWorks”路徑下，這個目錄下是專門用來存放驅(qū)動配置文件。dc和dr配置文件存放在C:WindRivervxworks-6.8 argetconfigcompssrchwif路徑下，這個目錄下是專門用來存放VxBus型驅(qū)動的注冊文件。

VxWorks系統(tǒng)初始化時，首先在sysHwInit()函數(shù)中調(diào)用hardWareInterFaceInit()函數(shù)，該函數(shù)完成VxBus型驅(qū)動的注冊，并調(diào)用各個VxBus型驅(qū)動的xxxInit()函數(shù)，執(zhí)行各個驅(qū)動的第一次初始化。在第一次初始化過程中，VxWorks系統(tǒng)為每個VxBus型驅(qū)動設(shè)備分配了內(nèi)存空間，并且連接了供應(yīng)用層調(diào)用的驅(qū)動方法，從BSP的硬件設(shè)備定義文件hwconf.c中獲取每個硬件設(shè)備的驅(qū)動參數(shù)。然后在sysHwInit2()函數(shù)中調(diào)用vxbDevInit()函數(shù)，在vxbDevInit ()函數(shù)中調(diào)用各個VxBus型驅(qū)動的xxxInit2()函數(shù)，執(zhí)行各個驅(qū)動的第二次初始化，進行了VxBus型驅(qū)動的中斷服務(wù)函數(shù)的連接和使能。接著建立一個任務(wù)vxbDevConnect，該任務(wù)執(zhí)行了每個VxBus型驅(qū)動的xxxConnect()函數(shù)，在該函數(shù)中將執(zhí)行一些額外的比較費時，但是不影響整個系統(tǒng)初始化的初始化操作[8-9]。整個VxBus驅(qū)動的初始化流程如下圖2所示。

圖1 VxBus驅(qū)動組成圖

圖2 VxBus驅(qū)動初始化流程圖

2 VxBus設(shè)備驅(qū)動程序設(shè)計

對于VxWorks系統(tǒng)的基本運行，一般需要提供3種必需的驅(qū)動：時鐘驅(qū)動，串口驅(qū)動和中斷控制驅(qū)動。時鐘驅(qū)動用來驅(qū)動VxWorks系統(tǒng)運行，如任務(wù)調(diào)度，定時控制等，串口驅(qū)動一般用作調(diào)試時輸出日志信息，輸入控制命令等，中斷控制驅(qū)動用作在系統(tǒng)發(fā)生中斷時進行中斷響應(yīng)。

1)串口驅(qū)動設(shè)計。

龍芯1E芯片上提供了2個RS232串口，串口控制器與NS16550串口控制器在寄存器接口上兼容，并且VxWorks開發(fā)環(huán)境中已經(jīng)提供了基于VxBus型NS16550串口控制驅(qū)動的參考源代碼，源代碼文件為vxbNs16550Sio.c。源代碼文件不需要修改，只要在BSP的硬件配置文件hwconf.c中配置各個串口的寄存器的起始地址，波特率，時鐘等即可。關(guān)鍵代碼如下。

首先定義兩個串口設(shè)備的相關(guān)驅(qū)動參數(shù)：

define LSN_UART_DEFAULT_BAUD 115200

struct hcfResource ns16550Dev0Resources[] = {

{ "regBase", HCF_RES_INT, {(void *)LS1E_UART0_BASE} },

{ "baudRate", HCF_RES_INT, { (void *)LSN_UART_DEFAULT_BAUD }},

{ "clkFreq", HCF_RES_INT, {(void *)BAUD_CLK_FREQ} },

{ "regInterval", HCF_RES_INT, {(void *)UART_DELTA} },

};

define ns16550Dev0Num NELEMENTS(ns16550Dev0Re-sources)

struct hcfResource ns16550Dev1Resources[] = {

{ "regBase", HCF_RES_INT, {(void *)LS1E_UART1_BASE} },

{ "baudRate", HCF_RES_INT, { (void *)LSN_UART_DEFAULT_BAUD }},

{ "clkFreq", HCF_RES_INT, {(void *)BAUD_CLK_FREQ} },

{ "regInterval", HCF_RES_INT, {(void *)UART_DELTA} },

};

define ns16550Dev1Num NELEMENTS(ns16550Dev1Re-sources)

然后在設(shè)備列表中定義2個串口設(shè)備：

{"ns16550", 0, VXB_BUSID_PLB, 0, ns16550Dev0Num, ns16550Dev0Resources },

{"ns16550", 1, VXB_BUSID_PLB, 0, ns16550Dev1Num, ns16550Dev1Resources },

2)時鐘驅(qū)動設(shè)計。

龍芯1E1F開發(fā)板上使用的時鐘頻率為33 MHz，時鐘驅(qū)動可以使用VxWorks開發(fā)環(huán)境中提供的MIPS R4K時鐘驅(qū)動，源文件為vxbMipsR4KTimer.c。需要在BSP的硬件配置文件hwconf.c中定義最小時鐘，最大時鐘，cpu頻率等時鐘驅(qū)動參數(shù)。關(guān)鍵代碼如下。

首先定義時鐘驅(qū)動的相關(guān)驅(qū)動參數(shù)：

struct hcfResource r4KTimerDevResources[] =

{

{"regBase", HCF_RES_INT, {(void *)0} },

{"minClkRate", HCF_RES_INT, {(void *)SYS_CLK_RATE_MIN} },

{"maxClkRate", HCF_RES_INT, {(void *)SYS_CLK_RATE_MAX} },

{"cpuClkRate", HCF_RES_INT, {(void *) 33000000} }

};

define r4TimerDevNum NELEMENTS(r4KTimerDevResources)

然后在設(shè)備列表中定義時鐘設(shè)備：

{"r4KTimerDev",0,VXB_BUSID_PLB,0,r4TimerDevNum,r4KTimerDevResources},

3)中斷控制驅(qū)動設(shè)計。

根據(jù)龍芯1E1F平臺的中斷控制器的特點，中斷控制驅(qū)動可以分層設(shè)計[10]，將中斷驅(qū)動分為3個層次，如圖3所示。第1層為MIPS中斷控制，共8個中斷類型，第2層為龍芯1E中斷控制，共32個中斷類型，第3層為龍芯1F中斷控制，共32個中斷類型。其中第2層龍芯1E的中斷是作為第1層MIPS中斷的第2種中斷類型進行連接，第3層龍芯1F中斷是作為第2層龍芯1E的第17種中斷類型進行連接。

圖3中僅列出了本文涉及的串口中斷，時鐘中斷，龍芯1E中斷，龍芯1F中斷，SM1553B中斷，其他中斷類型可以參考龍芯芯片數(shù)據(jù)手冊[11]。

圖3 龍芯1E1F中斷分層圖

a)對MIPS中斷控制的驅(qū)動可以使用VxWorks提供的mipsIntCtlr驅(qū)動，源文件為vxbMipsIntCtlr.c。在BSP的hwconf.c文件中配置MIPS驅(qū)動中各個引腳中斷所屬的中斷服務(wù)設(shè)備。關(guān)鍵代碼如下。

首先定義MIPS中斷控制設(shè)備的相關(guān)驅(qū)動參數(shù)：

const struct intrCtlrInputs mipsIntCtlr0Inputs[] = {

/* pin, driver, unit, index */

/* IPI interrupts from IPI controller */

{0, "legacy", 0, 0},

{1, "legacy", 0, 0},

{2, "LS1EIntCtlr", 0, 0},

{7, "r4KTimerDev", 0, 0},

};

const struct hcfResource cpu0Resources[] = {

{ "regBase", HCF_RES_INT, {(void *)TRUE} },

{ "input", HCF_RES_ADDR, {(void *)&mipsIntCtlr0Inputs[0]} },

{ "inputTableSize", HCF_RES_INT, {(void *)NELEMENTS(mipsIntCtlr0Inputs)}}

};

define cpu0Num NELEMENTS(cpu0Resources)

然后在設(shè)備列表中定義MIPS中斷控制器設(shè)備：

{ "mipsIntCtlr", 0, VXB_BUSID_PLB, 0, cpu0Num, cpu0Resources },

b)對龍芯1E中斷控制的驅(qū)動需要編寫新的VxBus類型的驅(qū)動。中斷程序設(shè)計整體結(jié)構(gòu)上參考MIPS中斷控制程序。對于中斷服務(wù)程序需要進行更改，在中斷服務(wù)程序中，需要首先讀取龍芯1E的中斷狀態(tài)寄存器，然后清除龍芯1E的中斷狀態(tài)，防止重復(fù)產(chǎn)生中斷，接著再根據(jù)獲取的龍芯1E的中斷狀態(tài)依次調(diào)用所有發(fā)生中斷的子服務(wù)程序。中斷服務(wù)程序關(guān)鍵代碼如下：

/*獲取中斷狀態(tài)*/

vxbMipsLsnIntLevelGet (pInst, &ints);

/*清除中斷*/

MIPS_SW32(LS1E_INT_BASE+ LS1E_INT_ CLR, ints);

/*調(diào)用子服務(wù)程序*/

if (ints != (UINT32)0)

{

for (i = 0;i < LS1E_INT_INPUTS && ints != 0;i++,ints >>= 1)

{

if ((ints & 0x01) != 0)

{

VXB_INTCTLR_ISR_CALL(&pDrvCtrl->isrHandle, I +pInst->unitNumber * 32);

}

}

}

在BSP的hwconf.c文件中龍芯1E中斷控制器驅(qū)動的配置為：

定義龍芯1E中斷控制器的驅(qū)動參數(shù)：

const struct intrCtlrInputs ls1EIntCtlrInputs0[] = {

/* pin, driver, unit, index */

/* interrupts inputs into cpu */

{11, "ns16550", 0, 0 },

{12, "ns16550", 1, 0 },

{17, "LS1FIntCtlr", 0, 0 },

};

const struct hcfResource ls1EIntCtlrResources0[] = {

{ "regBase", HCF_RES_INT, {(void *)TRUE} },

{ "input", HCF_RES_ADDR, {(void *)&ls1EIntCtlrInputs0[0]} },

{ "inputTableSize", HCF_RES_INT, {(void *)NELEMENTS(ls1EIntCtlrInputs0)}},

};

define ls1EIntCtlrNum0 NELEMENTS(ls1EIntCtlrResources0)

在設(shè)備列表中定義龍芯1E中斷控制器設(shè)備：

{"LS1EIntCtlr",0,VXB_BUSID_PLB,0, ls1EIntCtlrNum0, ls1EIntCtlrResources0 },

c)對龍芯1F中斷控制器的驅(qū)動需要編寫新的VxBus類型的驅(qū)動。中斷程序整體結(jié)構(gòu)上參考龍芯1E中斷控制的程序。同樣對于中斷服務(wù)程序需要進行更改。在中斷服務(wù)程序中，需要首先讀取龍芯1F的中斷狀態(tài)寄存器，接著再根據(jù)獲取的龍芯1F的中斷狀態(tài)調(diào)用所有發(fā)生中斷的子服務(wù)程序。與龍芯1E中斷服務(wù)程序不同，在龍芯1F的中斷服務(wù)程序中不需要進行中斷清除，某個引腳的中斷狀態(tài)的清除在被調(diào)用的中斷子服務(wù)程序中單獨進行。中斷服務(wù)程序關(guān)鍵代碼如下：

/*獲取中斷狀態(tài)*/

vxbMipsLsn_1fIntLevelGet (pInst, &ints);

/*調(diào)用子服務(wù)程序*/

if (ints != (UINT32)0)

{

for (i = 0;i < (LS1F_INT_INPUTS) && ints != 0;i++,ints >>= 1)

{

if ((ints & 0x01) != 0)

{

VXB_INTCTLR_ISR_CALL(&pDrvCtrl->isrHandle,i);

}

}

}

在BSP的hwconf.c文件中龍芯1F中斷控制器驅(qū)動的配置為：

定義龍芯1F中斷控制器的驅(qū)動參數(shù)：

const struct intrCtlrInputs ls1FIntCtlrInputs0[] =

{

/* pin, driver, unit, index */

{31,"LS1F_sm1553b", 0, 0},

};

const struct hcfResource ls1FIntCtlrResources0[] = {

{ "regBase", HCF_RES_INT, {(void *)TRUE} },

{ "input", HCF_RES_ADDR, {(void *)& ls1FIntCtlrInputs0[0]} },

{ "inputTableSize", HCF_RES_INT, {(void *)NELEMENTS(ls1FIntCtlrInputs0)}},

};

define ls1FIntCtlrNum0 NELEMENTS(ls1FIntCtlrResources0)

在設(shè)備列表中定義龍芯1F中斷控制器設(shè)備：

{"LS1FIntCtlr",0,VXB_BUSID_PLB,0,ls1FIntCtlrNum0, ls1FIntCtlrResources0},

4)龍芯1F芯片的智能1553B功能驅(qū)動設(shè)計。

首先在“C:WindRivervxworks-6.8 arget 3rdpartyvendorName”路徑下建立一個新的文件夾用來存放驅(qū)動文件，文件夾名稱為LS1FSM1553B，然后在該文件夾下分別建立vxbLS1F_sm1553b.c，40vxbLS1F_sm1553b.cdf，vxbLS1F_sm1553b.dc，vxbLS1F_sm1553b.dr，Makefile，README等幾個文件。其中vxbLS1F_sm1553b.c文件中包含了驅(qū)動的實現(xiàn)代碼，是驅(qū)動的主要文件。40vxbLS1F_sm1553b.cdf包含了用于vxWorks工程進行圖形化配置1553B驅(qū)動的描述信息。vxbLS1F_sm1553b.dc，vxbLS1F_sm1553b.dr文件包含1553B驅(qū)動的注冊信息。Makefile文件用于將1553B驅(qū)動編譯到目標(biāo)函數(shù)庫文件中，README文件包含了介紹驅(qū)動的功能，使用方法等信息。

在vxbLS1F_sm1553b.c文件中除了包含vxBus型驅(qū)動所必需的第一階段初始化函數(shù)xxxinit()，第二階段初始化函數(shù)xxxinit2()，中斷連接與使能函數(shù)xxxConnect()，中斷服務(wù)函數(shù)xxxISR()等函數(shù)外，還對外提供了一系列的方法供上層應(yīng)用調(diào)用。提供的方法有BC功能初始化方法，BC啟動方法，用戶自定義的中斷服務(wù)等。這里為了簡便起見，在BC啟動方法里面也完成了BC消息塊的設(shè)置和BC消息數(shù)據(jù)的設(shè)置。實際應(yīng)用中需要將BC消息塊的設(shè)置和BC數(shù)據(jù)的設(shè)置分別設(shè)計為可供上層應(yīng)用調(diào)用的驅(qū)動方法，以增強驅(qū)動的靈活性和適應(yīng)能力。

源代碼文件和配置文件編輯完成后在VxWorks shell中使用編譯命令make CPU=MIPSI32R2 TOOL=gnule，將最新的智能1553B驅(qū)動增加到庫文件中。其中MIPSI32R2表示將驅(qū)動編譯成適合架構(gòu)為MIPS的32位R2類型CPU，gnule表示驅(qū)動使用gnu編譯器編譯，并且編譯成小端模式。

接著將40vxbLS1F_sm1553b.cdf拷貝到“C:WindRivervxworks-6.8 argetconfigcompsvxWorks”路徑下。然后將vxbLS1F_ sm1553b.dc，vxbLS1F_sm1553b.dr文件拷貝到“C:WindRivervxworks-6.8 argetconfigcompssrchwif”路徑下。完成驅(qū)動在Wind River Workbench開發(fā)環(huán)境中的配置。更新驅(qū)動文件后需要重新啟動Workbench開發(fā)環(huán)境，并且重新建立工程才能使用新的驅(qū)動程序。

3 實驗驗證

1)實驗環(huán)境。

目標(biāo)機：龍芯1E1F開發(fā)板。

宿主機：研華工控機(i7處理器,16G內(nèi)存，2TB硬盤)，Alta PCI 1553B 雙通道 仿真卡(用于模擬RT以及總線數(shù)據(jù)監(jiān)控)，windows 7 x64，vxWorks6.8開發(fā)環(huán)境Workbench 3.2，On Chip Debugger ICE2(用于下載程序)，AltaView Bus Analyzer(Alta PCI 1553B 雙通道 仿真卡的應(yīng)用軟件)。

設(shè)備連接圖如圖4。

圖4 龍芯1E1F實驗連接圖

2)實驗過程。

首先在workbench開發(fā)環(huán)境中創(chuàng)建一個VxWorks Image型工程，選擇相應(yīng)的支持龍芯1E1F的BSP，然后在工程的內(nèi)核模塊配置界面上將上文提到的ns16550串口，mips r4k 時鐘，mips中斷控制器，龍芯1E中斷控制器，龍芯1F中斷控制器，智能1553B等驅(qū)動模塊都選擇上，然后保存工程。接著在usrAppInit.c文件中usrAppInit()函數(shù)內(nèi)添加應(yīng)用層代碼。通過調(diào)用智能1553B驅(qū)動提供的一些方法，進行1553B的BC功能和相關(guān)驅(qū)動的功能測試。關(guān)鍵代碼如下：

a)調(diào)用BC init方法執(zhí)行BC的初始化。

methodLS1FBCInit = vxbDevMethodGet(devID,DEVMETHOD_CALL(ls1fbcInit));

if(NULL != methodLS1FBCInit)

{

methodLS1FBCInit(devID,0);

}

b)添加用戶自定義的中斷服務(wù)函數(shù)。

methodLS1FBCSetISR = vxbDevMethodGet(devID,DEVMETHOD_CALL(ls1fbcSetISR));

if(NULL != methodLS1FBCSetISR)

{

methodLS1FBCSetISR(devID,sm1553bISR);

}

其中sm1553bISR內(nèi)部只進行一個打印輸出：

logMsg("1F 1553b new ISR, ",0,0,0,0,0,0);

c)啟動一個任務(wù)進行每秒啟動一次BC消息幀。

taskSpawn("tBC-Test",100, 0,5000, (FUNCPTR) task_1F_BC, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

任務(wù)task_1F_BC中首先獲取SM1553b驅(qū)動的ls1fbcStart方法，然后設(shè)計了一個while循環(huán)模塊，在循環(huán)中調(diào)用ls1fbcStart方法，然后通過taskDelay等待1秒鐘，再進行下一個循環(huán)。主要代碼如下：

VXB_DEVICE_ID devID = NULL;

STATUS (*methodLS1FBCStart)(VXB_DEVICE_ID devID,void * pArg);

devID = vxbInstByNameFind("LS1F_sm1553b",0);

if(NULL != devID)

{

methodLS1FBCStart = vxbDevMethodGet ( devID,DEVMETHOD_CALL ( ls1fbcStart));

}

while(NULL != methodLS1FBCStart)

{

methodLS1FBCStart(devID,0);

/*等待1秒,1秒 60個tick,*/

taskDelay(60);

}

3)實驗結(jié)果。

系統(tǒng)啟動后在串口終端運行vxBusShow命令顯示當(dāng)前系統(tǒng)的驅(qū)動和設(shè)備。從串口輸出可知當(dāng)前系統(tǒng)注冊的驅(qū)動有mipsIntCtlr中斷控制器驅(qū)動，LS1F_sm1553b驅(qū)動，LS1FIntCtlr中斷控制器驅(qū)動，LS1EIntCtlr中斷控制器驅(qū)動，ns16550驅(qū)動，r4KTimerDev時鐘驅(qū)動等，已經(jīng)與驅(qū)動匹配的設(shè)備有LS1F_sm1553b unit0，mipsIntCtlr0，LS1FIntCtlr unit0，LS1EIntCtlr unit0，ns16550 unit0，ns16550 unit1，r4KTimerDev unit0等。

BC運行后，觀察串口輸出內(nèi)容(見圖5)，每秒執(zhí)行了一次BC幀，并且響應(yīng)中斷2次，進入了用戶自定義的中斷服務(wù)函數(shù)2次。表明中斷響應(yīng)過程正常。

圖5 中斷響應(yīng)串口輸出圖

通過Alta 1553B仿真卡提供的RT和BM功能可以監(jiān)控到1553B總線上進行了從BC到RT4的消息傳輸，分別為子地址1，子地址2，子地址3，數(shù)據(jù)內(nèi)容與數(shù)據(jù)頻率與前面的BC消息塊設(shè)置一致。

4 結(jié)論

本文基于龍芯1E1F平臺和VxWorks系統(tǒng)，對VxBus型驅(qū)動設(shè)計技術(shù)進行了詳細介紹，對串口、時鐘，中斷控制器和智能1553B的驅(qū)動進行了設(shè)計，并通過實驗驗證，證明了VxBus型驅(qū)動設(shè)計技術(shù)結(jié)構(gòu)更加清晰，能夠更好的進行底層技術(shù)封裝，對上層應(yīng)用軟件開發(fā)提供了更加友好的接口。對未來航天領(lǐng)域基于龍芯和Vxworks系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計具有較高的參考價值。

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[11]龍芯中科技術(shù)有限公司，龍芯1E 1F開發(fā)手冊[Z] . 北京：龍芯中科技術(shù)有限公司， 2017.