六旋翼測繪型無人機(jī)應(yīng)用及思考

白志成

摘 要：六旋翼測繪型無人機(jī)可以被應(yīng)用在一些地質(zhì)條件比較復(fù)雜的環(huán)境下，可以承受電磁作用力，該設(shè)備的應(yīng)用能極大程度的緩解施工人員的工作壓力，減輕其任務(wù)量，其更是在導(dǎo)航保障工序中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。本文主要就六旋翼測繪型無人機(jī)的應(yīng)用方式進(jìn)行探究，找出該設(shè)備在工作中所存在的問題以及無法解決的困難，并對其思考，制定出科學(xué)合理的應(yīng)用方案，處理好各類問題。

關(guān)鍵詞：六旋翼無人機(jī)；操作方法；注意事項

引言

六旋翼測繪型無人機(jī)的機(jī)身是由碳纖維材質(zhì)構(gòu)成的，所以其設(shè)備的強(qiáng)度極高，且其機(jī)身的質(zhì)量較輕。該設(shè)備的飛行控制系統(tǒng)使用的是多種精密控制算法，將GPS定位系統(tǒng)和OSD飛行等多個系統(tǒng)結(jié)合在一起，構(gòu)成一個靈敏度較高的傳感器，確保其傳感器應(yīng)用的精準(zhǔn)程度。利用攝影的云臺，從多個角度開展攝影工作，獲取更為精確的地物影響資料，真實(shí)的反饋出戰(zhàn)術(shù)目標(biāo)測繪勘測數(shù)據(jù)信息，為其真三維模型的構(gòu)建提供便利。

1六旋翼測繪型無人機(jī)系統(tǒng)的作業(yè)流程

首先，要組裝無人機(jī)，在組裝工序完成后，對其所安裝的電池進(jìn)行質(zhì)量的檢驗(yàn)，觀察其電池安裝的型號以及所能存儲的電量；其次，要檢查無人機(jī)設(shè)備的自身運(yùn)行狀況，對其機(jī)身的各個部位進(jìn)行嚴(yán)苛的檢查，然后在進(jìn)行地磁的校準(zhǔn)工作，防止地磁對其產(chǎn)生不良的影響，確保地磁位置設(shè)立的精準(zhǔn)程度；再次，以手動控制的形式進(jìn)行無人機(jī)的試飛工作，依據(jù)其所開展的試飛狀況，對地面站等的位置進(jìn)行調(diào)整，重新規(guī)劃其飛行的航線；最后要編制出相應(yīng)的編程，通過程序的作用帶動六旋翼測繪型無人機(jī)的飛行，當(dāng)飛行完畢后，要及時的回收無人機(jī)。

2六旋翼測繪型無人機(jī)機(jī)體的安裝

2.1機(jī)臂的安裝

六旋翼測繪型無人機(jī)在安裝機(jī)臂時，可以以機(jī)臂折疊技術(shù)為主，通過折疊的方式減小其設(shè)備所占用的空間面積，縮小六旋翼測繪型無人機(jī)的體積，方便其設(shè)備的存儲以及運(yùn)輸。在實(shí)際的安裝過程中，要先將其機(jī)臂扶正，確保其機(jī)臂朝上的方向，之后在利用螺絲等工具將其固定住，對其進(jìn)行加固的處理，然后在機(jī)臂卡槽內(nèi)部進(jìn)行起落架的安裝，同時還要擰緊其螺栓。

2.2起落架的安裝

想要保證六旋翼測繪型無人機(jī)應(yīng)用時安全，就需要在其中設(shè)立一個飛機(jī)安裝傘降保護(hù)系統(tǒng)，通過該系統(tǒng)的設(shè)立來提升其設(shè)備應(yīng)用的安全性能。如果六旋翼測繪型無人機(jī)在飛行時，其夾角的度數(shù)超過了九十度，那么該降落傘就會自行的打開，若使用手動控制的方式進(jìn)行六旋翼測繪型無人機(jī)的飛行應(yīng)用，常常會出現(xiàn)飛行降落不穩(wěn)定的現(xiàn)象，使得其著地的重力超過了一定的數(shù)值范圍，在這一情況下，必須要保證六旋翼測繪型無人機(jī)會在著地的前一秒其降落傘不會被自行的開啟。對此，需要設(shè)立一個降落傘保護(hù)系統(tǒng)裝置的開關(guān)，由該開關(guān)來進(jìn)行斷點(diǎn)的處理，一旦其開關(guān)觸地，其保護(hù)系統(tǒng)就要自動斷電。

2.3槳葉的安裝

在安裝六旋翼測繪型無人機(jī)的槳葉時，必須要遵循其安裝的順序，采用逆轉(zhuǎn)交替的方式將其槳葉以正向的形式安裝在機(jī)體上，如果其電機(jī)安裝的為反槳，那么其槳葉的光滑面就要和其旋轉(zhuǎn)的方向保持一致。

2.4GPS模塊的安裝

首先，要將GPS模塊中帶有標(biāo)記的表面朝上放置，然后在將確定出其箭頭的指向，其箭頭要和無人機(jī)的機(jī)頭方向所對應(yīng)。在安裝GPS模塊時，還需要確保其安裝工序的禁錮程度，不能讓其出現(xiàn)松動的現(xiàn)象。

3電池電量的檢測

通常來說無人機(jī)內(nèi)所安裝的電池芯片共有六片，其各個電芯的電壓數(shù)值通常為4.25伏特，在其滿電的狀態(tài)下，其電壓的數(shù)值大約在25.5伏特左右。如果其電芯的電壓小于3.7伏特時，那么其總體電壓就會小于22.2伏特，無人機(jī)將不能保持正常的飛行狀態(tài)。電壓滿足要求，

可以飛行。電池電壓檢測后，在飛機(jī)下方安裝電池，并用綁帶緊固。

4無人機(jī)檢查

檢查安裝機(jī)臂、起落架、槳葉的螺母是否緊固，GPS和IMU模塊是否安裝牢固，槳葉是否安反。檢查無人機(jī)機(jī)體和電機(jī)是否有雜物。檢查無人機(jī)電機(jī)座是否有裂痕。檢查槳葉是否有破損。

5地磁校準(zhǔn)

打開遙控器，待通道信號穩(wěn)定后，無人機(jī)加電。待無人機(jī)GPS信號穩(wěn)定后，扳動模式控制開關(guān)，反復(fù)快速切換手控GPS模式和手動模式6～10次，直至LED指示燈顯示藍(lán)燈常亮。沿水平方向旋轉(zhuǎn)無人機(jī)360°，至綠燈常亮。

6調(diào)試地面站

地面站連接2.4G電臺。點(diǎn)擊com口連接無人機(jī)。點(diǎn)擊飛行器，鎖定無人機(jī)位置。

7劃定測量區(qū)域

設(shè)定航線各種參數(shù)（飛行高度，航向、旁向覆蓋率，水平、垂直速度，傳感器數(shù)值）。劃定測量區(qū)，點(diǎn)擊“預(yù)覽”，生成航線。如不合理，點(diǎn)擊“取消”，重新規(guī)劃航線。預(yù)覽生成航線合格后，點(diǎn)擊“生成”。填寫飛行時間（大于測量飛行時間100秒-150秒）。

8程控飛行

打開云臺，觀察相機(jī)是否正常工作。點(diǎn)擊“上傳”，上傳航線。為確保無人機(jī)起飛安全，飛行控制手手控起飛無人機(jī)，緩慢增加上升速度，使上升速度接近設(shè)定的自動上升速度，高度高于周圍障礙物，此時地面站控制手點(diǎn)擊“GO”，飛行控制手將遙控器推至50%-55%，無人機(jī)起飛，自動進(jìn)入航線，完成航拍測量。注意事項：無人機(jī)飛行期間，飛行控制手時刻觀察無人機(jī)在空中的飛行姿態(tài)，如出現(xiàn)異常，立刻將無人機(jī)改為GPS手控模式，調(diào)整飛行。

9回收

航線飛行結(jié)束后，無人機(jī)會自動返回航線出發(fā)點(diǎn)，待飛機(jī)飛行到與飛控手相對較近的距離時，迅速切換手動模式，并切換回GPS模式，此時飛機(jī)處于手控GPS模式，由飛行控制手調(diào)整飛機(jī)姿態(tài)，手控降落。下降過程中，地面站操控手實(shí)時監(jiān)控飛機(jī)高度和下降速度，以及地面站上反饋的飛機(jī)其他信息。以不大于2米/秒的速度下降，風(fēng)大時，速度要更慢，以保持無人機(jī)飛行的穩(wěn)定，并以盡可能慢的速度著地

結(jié)語：多旋翼測繪型無人機(jī)已經(jīng)廣泛運(yùn)用于測圖、生成DEM、DOM和三維模型等測繪生產(chǎn)，本文從應(yīng)用實(shí)踐出發(fā)，系統(tǒng)性地介紹了六旋翼測繪型無人機(jī)的作業(yè)流程，以及在作業(yè)中的常見誤區(qū)和注意事項，為有效提升多旋翼無人機(jī)的作業(yè)能力提供了重要的技術(shù)保證。

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（作者單位：寧夏大地地質(zhì)勘查有限責(zé)任公司）