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    基于指數(shù)曲線的運(yùn)載火箭推力調(diào)節(jié)電機(jī)速度控制方法

    2018-04-02 02:05:00孫海峰胡海峰宋征宇
    航天控制 2018年1期

    孫海峰 胡海峰 宋征宇

    北京航天自動控制研究所,北京100854

    運(yùn)載火箭推力調(diào)節(jié)電機(jī)是一種兩相混合式步進(jìn)電機(jī)。在步進(jìn)電機(jī)控制中,好的電機(jī)加減速速度曲線能保證在啟動和升速時(shí)步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生足夠的轉(zhuǎn)矩驅(qū)動負(fù)載,達(dá)到規(guī)定的速度和加速度,加降速時(shí)負(fù)載不產(chǎn)生失步或過沖,能停止在規(guī)劃的位置。設(shè)計(jì)一個(gè)好的加減速控制曲線對規(guī)劃電機(jī)實(shí)時(shí)快速、準(zhǔn)確平穩(wěn)運(yùn)動,充分發(fā)揮步進(jìn)電機(jī)優(yōu)勢起到了重要作用[1]。

    本文從推力調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性和步頻特性出發(fā),根據(jù)轉(zhuǎn)矩隨頻率的變化規(guī)律推導(dǎo)出來一種基于指數(shù)曲線的推力調(diào)節(jié)電機(jī)速度的控制方法?;谥笖?shù)曲線的速度控制方法符合步進(jìn)電機(jī)加減速過程的運(yùn)動規(guī)律,能充分利用步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩,快速響應(yīng)性能好,升降時(shí)間短,從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的平穩(wěn)控制,避免啟動和停止過程的失步或過程,滿足飛行控制對調(diào)節(jié)角度較高的精度要求。

    1 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行特性[2-3]

    要實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的快速準(zhǔn)確定位就要保證電機(jī)在不失步和過沖的情況下起停,并以最快的速度運(yùn)行到指定位置,然而由步進(jìn)電機(jī)典型的矩頻特性曲線(圖1)可以看出,電機(jī)的轉(zhuǎn)矩并非恒定不變,在驅(qū)動脈沖頻率較低時(shí),輸出轉(zhuǎn)矩較大,當(dāng)驅(qū)動脈沖頻率上升時(shí),輸出轉(zhuǎn)矩會降低。推力調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的控制率設(shè)計(jì)就是尋求一種與電機(jī)矩頻特性相適應(yīng)的速度控制方案。

    圖1 步進(jìn)電機(jī)典型矩頻特性曲線

    考慮到推力調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的慣性作用,在升速過程中,如果速率變化太大,電機(jī)響應(yīng)將跟不上頻率的變化,出現(xiàn)失步。因此,每改變一次頻率,要求步進(jìn)電機(jī)持續(xù)運(yùn)行一定步數(shù)(稱階梯步長),慢慢適應(yīng)變化的頻率,使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行規(guī)律符合步頻特性曲線(圖2),從而進(jìn)入穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)。而減速過程中,如果速率變化太大,同樣存在電機(jī)響應(yīng)跟不上頻率變化的現(xiàn)象,出現(xiàn)過沖,同樣影響控制精度。

    圖2 推力調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)步頻特性曲線

    指數(shù)曲線是從步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性和步頻特性出發(fā),根據(jù)轉(zhuǎn)矩隨頻率的變化規(guī)律推導(dǎo)出來的。它符合步進(jìn)電機(jī)加減速過程的運(yùn)動規(guī)律,能充分利用步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩,快速響應(yīng)性能好,升降時(shí)間短。指數(shù)型控制曲線如圖3所示。

    圖3 基于指數(shù)曲線的控制率

    在實(shí)際運(yùn)行過程中,當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速升高時(shí),由于反電動勢和繞組電感的作用,繞組電流將逐步減小,輸出轉(zhuǎn)矩有所下降,因此按指數(shù)規(guī)律升降速,加速度逐漸下降,接近電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速變化的規(guī)律,更符合實(shí)際應(yīng)用。

    2 指數(shù)型控制率的數(shù)學(xué)模型[4-6]

    給一個(gè)電脈沖信號,步進(jìn)電動機(jī)就轉(zhuǎn)動一個(gè)角度或前進(jìn)一步,電機(jī)轉(zhuǎn)動角度和輸入脈沖成正比。設(shè)輸入脈沖頻率為f,步進(jìn)電機(jī)的角速度為ω,則ω=Kf(f為驅(qū)動脈沖的頻率,K為步距角),這是步進(jìn)電動機(jī)輸入/輸出的比例關(guān)系。

    假設(shè)Te為電磁轉(zhuǎn)矩,T為電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,TL為負(fù)載轉(zhuǎn)矩,Tf為電機(jī)的阻力矩。根據(jù)動力學(xué)原理,當(dāng)步進(jìn)電機(jī)克服阻力矩旋轉(zhuǎn)時(shí),則有:

    T=Te-Tf=TL

    (1)

    負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=Jω,J為電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量,阻力矩Tf=KTω,KT為轉(zhuǎn)矩常數(shù),得到電機(jī)的運(yùn)動方程:

    (2)

    假設(shè)電機(jī)從靜止開始加速,即t=0時(shí),ω=0,則式(2)的解為:

    (3)

    其中,τ=J/KT。

    由ω=Kf,則有f=ω/K,將式(3)帶入f=ω/K,整理得:

    (4)

    若運(yùn)行頻率為fg,可以計(jì)算出升速時(shí)間

    tr=τ[lnfh-ln(fh-fg)]

    (5)

    將加速段在時(shí)間上均勻地離散為N段,則相鄰2次速度變化的時(shí)間間隔為Δtr=tr/N,N即為階梯加速的分檔數(shù)。

    由式(4) 可得每檔的頻率為:

    fk=fh-fhe-kΔtr/τ,k=1,2,3,…,N

    (6)

    從而得到每一檔速度內(nèi)運(yùn)行步數(shù)Mk為

    Mk=fkΔtr=fktr/N

    (7)

    由以上公式可以將速度曲線在時(shí)間上進(jìn)行均勻離散化,但這種方法在應(yīng)用中存在不便。首先為了擬合曲線需要細(xì)分很多加速檔,硬件實(shí)現(xiàn)上需要較大的存儲空間,軟件實(shí)現(xiàn)上也較為復(fù)雜;其次為了計(jì)算,需要用到精確的參數(shù)τ,由于參數(shù)τ取決于電機(jī)本身的屬性,又需要精準(zhǔn)地確定電機(jī)的許多參數(shù)。因此,在實(shí)際應(yīng)用中,如果嚴(yán)格按照式(4)去設(shè)計(jì)系統(tǒng)的速度控制曲線,離散化的過程會比較復(fù)雜。

    對上述算法進(jìn)行優(yōu)化,簡化其在實(shí)際工程應(yīng)用中的難度,將式(4)變?yōu)槭?8)的表達(dá)式:

    f(t)=fh-[(fh-f0)/k1]×e-k2t

    (8)

    其中,f0為初始運(yùn)行頻率,取值范圍為0

    為了便于計(jì)算,將式(8)進(jìn)行離散化處理,得到:

    (9)

    其中,0

    k2=-[ln(1-k1)]/Δt

    (10)

    根據(jù)上述分析,由式(9)和(10)可求得各級的頻率fn和運(yùn)行時(shí)間Δtn,進(jìn)一步可得各級的脈沖數(shù):

    Mn=fn×Δtn

    (11)

    3 應(yīng)用舉例

    下面介紹指數(shù)型速度控制率在運(yùn)載火箭推力調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。該系統(tǒng)采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī),電機(jī)組件工作頻率參數(shù)如下:

    1)額定工作頻率:3200±200Hz;

    2)起動頻率:800Hz。

    整個(gè)指數(shù)曲線型推力調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的速度控制過程定義為升速段、勻速段和降速段??紤]到控制設(shè)備的內(nèi)存空間和軟件實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度,將升速段離散化過程分為16個(gè)頻點(diǎn),從800Hz開始,到3100Hz結(jié)束,后面進(jìn)入勻速段;勻速段步進(jìn)電機(jī)的額定工作頻率為3200Hz;減速段從勻速段開始,為升速段的鏡像,按照與升速段頻點(diǎn)設(shè)置和脈沖分配逆序的規(guī)律,減速至800Hz,最后停止。

    K1通常取值0.90~0.98之間,一般根據(jù)試驗(yàn)選取,K1值越小,加速時(shí)間越長,加速過程越平穩(wěn),電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩也就越大,電機(jī)在加速過程中越不容易產(chǎn)生失步,控制精度越高;反之,K1取值越大,加速時(shí)間越短,電機(jī)越容易發(fā)生失步,控制精度就越低,因此K1的取值需要結(jié)合加速時(shí)間和電機(jī)控制精度要求綜合考慮。綜合考慮到本例中系統(tǒng)對于電機(jī)調(diào)節(jié)過程的時(shí)間要求和精度要求,K1取0.955,既能得到較快的加速時(shí)間,電機(jī)的控制誤差也滿足系統(tǒng)精度要求。

    根據(jù)式(9)~(11),采用已知頻點(diǎn)求脈沖的方法,以發(fā)送10000個(gè)脈沖為例,求解方法如下:

    1)設(shè)定升速段16個(gè)頻點(diǎn)分別為:

    800,1000,1200,1400,1600,1800,2000,2200,2400,2500,2600,2700,2800,2900,3000,3100;

    2)根據(jù)設(shè)定的頻率,采用式(9)和(10),求得從啟動到每個(gè)頻率的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間Δtn,再根據(jù)式(11)求得各級脈沖數(shù)Mn分別為:8,19,25,32,41,53,68,88,117,73,88,108,137,183,267,471,升速段總脈沖數(shù)為1778,從而得到加速過程的控制率;

    3)由于減速段為加速段的鏡像且順序相反,因此可以直接得到減速段的規(guī)律。減速段16個(gè)頻點(diǎn):

    3100,3000,2900,2800,2700,2600,2500,2400,2200,2000,1800,1600,1400,1200,1000,800;

    每個(gè)頻點(diǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù):

    471,267,183,137,108,88,73,117,88,68,53,41,32,25,19,8;

    減速段總脈沖數(shù)=升速段總脈沖數(shù)=1664;

    4)勻速段頻率為電機(jī)額定工作頻率3200Hz,脈沖數(shù)根據(jù)加速和減速段的脈沖總數(shù)求得:勻速段脈沖數(shù)=總脈沖數(shù)-2*升速度段總脈沖數(shù)=10000-2*1778=6444,從而得到電機(jī)整個(gè)運(yùn)動過程的控制率,見表1所示。

    表1 指數(shù)型控制率舉例

    將本例中的控制率進(jìn)行擬合,得到如圖4所示的指數(shù)型曲線,可以看出,該控制率符合指數(shù)型理論控制率的曲線(圖3所示)。

    圖4 控制率曲線

    通過對采用本指數(shù)型速度控制曲線的推力調(diào)節(jié)電機(jī)各項(xiàng)功能性能指標(biāo)進(jìn)行測試,得出以下結(jié)論:

    1)輸出轉(zhuǎn)矩

    滿負(fù)載情況下可提供最大25N·m的控制力矩,滿足扭矩不大于15N·m的系統(tǒng)控制要求,且控制力矩存在較大余量;

    2)控制誤差

    通過對推力調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)電位計(jì)阻值與理論阻值的偏差進(jìn)行控制誤差分析,結(jié)果表明,該方法的控制誤差<1%,控制精度高于系統(tǒng)2%精度誤差的要求;

    3)升降速時(shí)間

    采用指數(shù)型控制率的步進(jìn)電機(jī)升降速時(shí)間較短,取k1=0.955,在加速和減速過程各用時(shí)0.707s,10000個(gè)脈沖的情況下,整個(gè)運(yùn)動過程耗時(shí)2.721s,通過調(diào)整k1的大小,可以調(diào)節(jié)加減速時(shí)間,最終獲得滿足力矩要求的加減速時(shí)間。

    4 結(jié)論

    基于指數(shù)曲線的速度控制率符合推力調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)加減速過程的運(yùn)動規(guī)律,能充分利用步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩,快速響應(yīng)性能好,升降時(shí)間短,從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的平穩(wěn)控制,避免啟動和停止過程的失步或過沖,滿足飛行控制對步進(jìn)電機(jī)較高的實(shí)時(shí)性和精度要求。該運(yùn)載火箭推力調(diào)節(jié)電機(jī)速度控制曲線經(jīng)過多次發(fā)動機(jī)試車、動力系統(tǒng)試車以及飛行試驗(yàn)驗(yàn)證,運(yùn)行穩(wěn)定、精確。

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