• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    MATLAB/Simulink軟件在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用

    2018-01-05 11:03:40趙海濱劉沖陸志國于清文顏世玉
    中國教育技術(shù)裝備 2018年12期
    關(guān)鍵詞:實(shí)驗(yàn)教學(xué)

    趙海濱 劉沖 陸志國 于清文 顏世玉

    摘 要 在機(jī)器人理論教學(xué)中,運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)和控制等內(nèi)容比較抽象和復(fù)雜,存在大量的公式推導(dǎo)和微分方程。為了提高教學(xué)質(zhì)量,在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)探索和實(shí)踐中,以兩自由度機(jī)器人為研究對(duì)象,采用MATLAB/Simulink軟件進(jìn)行機(jī)器人的仿真和控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)踐結(jié)果表明,教學(xué)效果良好,能激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情,有助于培養(yǎng)學(xué)生的編程能力和創(chuàng)新能力。

    關(guān)鍵詞 機(jī)器人;仿真實(shí)驗(yàn);MATLAB/Simulink;實(shí)驗(yàn)教學(xué)

    中圖分類號(hào):G642.423 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:B

    文章編號(hào):1671-489X(2018)12-0125-03

    1 引言

    機(jī)器人學(xué)一門多學(xué)科交叉的前沿學(xué)科,包括機(jī)械工程、電氣與電子工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、認(rèn)知科學(xué)、生物學(xué)、控制論與控制工程學(xué)及許多其他學(xué)科[1],無論是在基礎(chǔ)理論方面,還是在實(shí)踐應(yīng)用方面,發(fā)展速度都非??臁T絹碓蕉嗟母叩葘W(xué)校機(jī)械工程學(xué)科面向高年級(jí)本科生和低年級(jí)研究生開設(shè)機(jī)器人相關(guān)課程。機(jī)器人課程的教學(xué)包括理論教學(xué)和實(shí)驗(yàn)教學(xué),其中在理論教學(xué)中存在大量的公式推導(dǎo)和微分方程,需要學(xué)生具有扎實(shí)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),特別是矩陣分析和微分方程等知識(shí)[2-4]。而機(jī)械工程學(xué)科的學(xué)生這方面比較薄弱。

    MATLAB/Simulink具有強(qiáng)大的數(shù)學(xué)運(yùn)算能力,以及方便實(shí)用的繪圖功能,已經(jīng)成為系統(tǒng)仿真和自動(dòng)控制領(lǐng)域普遍采用的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)工具[5]。Simulink是一種基于MATLAB軟件的框圖設(shè)計(jì)環(huán)境,能夠完成系統(tǒng)的建模、仿真和分析等工作[6]。Simulink和外界硬件的接口還可以建立半實(shí)物仿真和實(shí)時(shí)控制實(shí)驗(yàn)。在Simulink中采用普通的模塊搭建復(fù)雜控制系統(tǒng)非常困難,采用User-Defined Functions庫中的MATLAB Function模塊,可以采用MATLAB語言非常方便靈活地建立復(fù)雜的系統(tǒng)[7]。

    本文結(jié)合機(jī)械工程專業(yè)的機(jī)器人課程實(shí)驗(yàn)教學(xué)現(xiàn)狀,為了提高教學(xué)質(zhì)量,將MATLAB/Simulink軟件引入實(shí)驗(yàn)教學(xué)中,以兩自由度機(jī)器人為研究對(duì)象,建立機(jī)器人仿真和控制實(shí)驗(yàn),將理論課學(xué)習(xí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)和控制等內(nèi)容,在MATLAB/Simulink軟件中仿真實(shí)現(xiàn)。學(xué)生可以修改系統(tǒng)的參數(shù)和程序,然后進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真。該仿真系統(tǒng)能夠加深學(xué)生對(duì)理論知識(shí)的理解,能夠增強(qiáng)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和熱情,并有助于培養(yǎng)學(xué)生的編程能力和創(chuàng)新能力。

    2 兩自由度機(jī)器人

    在機(jī)器人課程理論教學(xué)中,運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)和控制等內(nèi)容存在大量公式推導(dǎo)和微分方程,對(duì)于機(jī)械工程專業(yè)的學(xué)生而言比較抽象和復(fù)雜。在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課中,由于涉及的電機(jī)和傳感器等硬件以及編程語言等都非常復(fù)雜,學(xué)生很難和理論知識(shí)相結(jié)合,因此采用MATLAB/Simu-link軟件進(jìn)行機(jī)器人的仿真和控制實(shí)驗(yàn)非常必要。教材中機(jī)器人動(dòng)力學(xué)部分的公式推導(dǎo)均以兩自由度機(jī)器人為例,因此,機(jī)器人仿真和控制實(shí)驗(yàn)也以兩自由度機(jī)器人為研究對(duì)象。

    運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)是根據(jù)各個(gè)關(guān)節(jié)的角度值來確定機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的位置。對(duì)于具有兩個(gè)自由度的機(jī)器人,q1和q2分別為兩個(gè)關(guān)節(jié)的角度,a1和a2分別為兩個(gè)關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度,則第一個(gè)關(guān)節(jié)末端的位置坐標(biāo)(x1,y1)為:

    3 MATLAB/Simulink仿真實(shí)驗(yàn)

    由于機(jī)器人價(jià)格昂貴,以及實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地的限制,不能每個(gè)學(xué)生一臺(tái)實(shí)際的機(jī)器人。對(duì)于實(shí)際機(jī)器人的編程,由于涉及硬件驅(qū)動(dòng)、傳感器和編程語言等,在實(shí)驗(yàn)課時(shí)非常有限的情況下,學(xué)生很難進(jìn)行深入理解。因此,根據(jù)理論課學(xué)到的運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)和控制等內(nèi)容,以兩自由度機(jī)器人為研究對(duì)象,建立綜合性實(shí)驗(yàn)。采用五階多項(xiàng)式方法進(jìn)行軌跡規(guī)劃,然后采用帶重力補(bǔ)償?shù)腜D控制器對(duì)兩自由度機(jī)器人進(jìn)行控制,機(jī)器人的角度值通過運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換為工作空間中的坐標(biāo)。最后,通過工作空間中的坐標(biāo),將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)通過圖形動(dòng)畫的形式顯示。

    采用MATLAB/Simulink建立兩自由度機(jī)器人如圖1所示。系統(tǒng)仿真采用變步長(zhǎng)的ode45算法,最大仿真步長(zhǎng)為

    1 ms,仿真時(shí)間為3 s。在圖1中,動(dòng)力學(xué)方程模塊采用公式(5)得到角加速度,然后采用兩個(gè)積分器,分別得到角速度和角度值。

    整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)如圖2所示。在圖2中,采用五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃,得到期望的軌跡,然后采用帶重力補(bǔ)償?shù)腜D控制器進(jìn)行機(jī)器人的控制。機(jī)器人的輸出角度值通過運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換為操作空間中的坐標(biāo)。運(yùn)行仿真后,通過Scope模塊查看機(jī)器人的角度、角速度和輸入力矩等,通過To Workspace模塊將輸出值保存到MATLAB軟件的工作空間中。

    機(jī)器人兩個(gè)關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度均為1,在工作空間中兩個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)如圖3所示。初始位置兩個(gè)關(guān)節(jié)的角度均為0,終點(diǎn)位置兩個(gè)關(guān)節(jié)的角度分別為3π/4和π/3,采用帶重力補(bǔ)償?shù)腜D控制器進(jìn)行控制,可以看到機(jī)器人兩個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過程。

    4 結(jié)論

    本文針對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程非常抽象復(fù)雜和難以理解的特點(diǎn),利用MATLAB/Simulink軟件建立兩自由度機(jī)器人仿真和控制實(shí)驗(yàn)。仿真模型結(jié)構(gòu)清晰,容易理解,能夠讓學(xué)生對(duì)機(jī)器人仿真和控制有一個(gè)非常直觀的了解。教學(xué)實(shí)踐表明,該實(shí)驗(yàn)?zāi)軌蜃寣W(xué)生加深對(duì)理論知識(shí)的學(xué)習(xí),增強(qiáng)學(xué)習(xí)的興趣和動(dòng)力,并有助于編程能力和創(chuàng)新能力的提高。

    參考文獻(xiàn)

    [1]蔡自興.機(jī)器人學(xué)[M].2版.北京:清華大學(xué)出版社,2009.

    [2]唐艷華,張慶玲.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的改革與實(shí)踐[J].教學(xué)研究,2015,38(2):103-105.

    [3]張奔.以實(shí)踐為導(dǎo)向的機(jī)器人教學(xué)改革探索[J].中國教育技術(shù)裝備,2017(6):91-92.

    [4]雷靜桃,劉亮,張海洪.“機(jī)器人學(xué)”課程教學(xué)改革與實(shí)踐[J].實(shí)驗(yàn)室研究與探索,2013,32(5):179-182.

    [5]謝斌,蔡自興.基于MATLAB Robotics Toolbox的機(jī)器人學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)[J].計(jì)算機(jī)教育,2010(19):140-143.

    [6]高道祥,薛定宇.基于MATLAB/Simulink機(jī)器人魯棒自適應(yīng)控制系統(tǒng)仿真研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2006,18(7):2022-2025.

    [7]薛定宇,陳陽泉.基于MATLAB/Simulink的系統(tǒng)仿真技術(shù)與應(yīng)用[M].2版.北京:清華大學(xué)出版社,2011.

    猜你喜歡
    實(shí)驗(yàn)教學(xué)
    問題引導(dǎo)在初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中實(shí)踐探索
    家長(zhǎng)(2023年2期)2023-03-14 06:55:16
    關(guān)于基礎(chǔ)教育階段實(shí)驗(yàn)教學(xué)的幾點(diǎn)看法
    光反應(yīng)與有機(jī)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)結(jié)合的研究
    云南化工(2021年8期)2021-12-21 06:38:04
    小議初中化學(xué)演示實(shí)驗(yàn)教學(xué)
    甘肅教育(2020年4期)2020-09-11 07:42:36
    電容器的實(shí)驗(yàn)教學(xué)
    物理之友(2020年12期)2020-07-16 05:39:20
    對(duì)初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的認(rèn)識(shí)和體會(huì)
    甘肅教育(2020年8期)2020-06-11 06:10:04
    幾何體在高中數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用
    基于云計(jì)算的計(jì)算機(jī)實(shí)驗(yàn)教學(xué)探討
    高中生物實(shí)驗(yàn)教學(xué)中形成性評(píng)價(jià)的實(shí)施——以“觀察根尖分生區(qū)組織細(xì)胞的有絲分裂”實(shí)驗(yàn)教學(xué)為例
    高中自然地理課堂實(shí)驗(yàn)教學(xué)的探討
    特大巨黑吊av在线直播| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 五月天丁香电影| 能在线免费看毛片的网站| 乱系列少妇在线播放| a级毛色黄片| 亚洲不卡免费看| 国产精品不卡视频一区二区| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 亚洲国产av新网站| 国产av国产精品国产| 搡老妇女老女人老熟妇| 校园人妻丝袜中文字幕| 日韩一区二区三区影片| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久久a久久爽久久v久久| 久久亚洲国产成人精品v| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| av播播在线观看一区| 中文欧美无线码| 只有这里有精品99| 欧美另类一区| 久久久久九九精品影院| 中文字幕制服av| 日韩一区二区视频免费看| 插逼视频在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 成人特级av手机在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 欧美高清性xxxxhd video| 中文字幕av在线有码专区| av.在线天堂| 又大又黄又爽视频免费| 欧美激情在线99| 国产黄色视频一区二区在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 97热精品久久久久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 精品国内亚洲2022精品成人| 久久亚洲国产成人精品v| 国产有黄有色有爽视频| 日韩制服骚丝袜av| 午夜亚洲福利在线播放| 国产视频内射| 午夜久久久久精精品| 亚洲人成网站在线播| 国产综合精华液| 乱人视频在线观看| 婷婷色av中文字幕| 亚洲精品aⅴ在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 如何舔出高潮| 日韩欧美三级三区| 国产淫语在线视频| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲精品日本国产第一区| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲精品亚洲一区二区| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久99精品国语久久久| 久久久久精品性色| 国产熟女欧美一区二区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久热久热在线精品观看| 两个人视频免费观看高清| 韩国高清视频一区二区三区| 大话2 男鬼变身卡| 午夜福利视频1000在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看 | 淫秽高清视频在线观看| 日本wwww免费看| 久久精品夜色国产| 免费无遮挡裸体视频| 五月玫瑰六月丁香| 直男gayav资源| 国产一区二区三区综合在线观看 | 偷拍熟女少妇极品色| 久久6这里有精品| 18+在线观看网站| 麻豆国产97在线/欧美| 青春草国产在线视频| 欧美三级亚洲精品| 久久久久久国产a免费观看| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲欧洲日产国产| 在线天堂最新版资源| av线在线观看网站| 97热精品久久久久久| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 看免费成人av毛片| 一级av片app| 26uuu在线亚洲综合色| 日韩电影二区| 国产精品熟女久久久久浪| 精品午夜福利在线看| 成年版毛片免费区| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲精品自拍成人| 日本一本二区三区精品| 毛片女人毛片| 免费观看a级毛片全部| 国产精品一区二区在线观看99 | 久久久久国产网址| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲成人精品中文字幕电影| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲内射少妇av| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产精品av视频在线免费观看| av线在线观看网站| 色播亚洲综合网| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲精品乱久久久久久| 色网站视频免费| 热99在线观看视频| 男女边摸边吃奶| 青春草国产在线视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 午夜精品国产一区二区电影 | 一夜夜www| 日韩一区二区视频免费看| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲av成人av| 成人毛片60女人毛片免费| 久久久精品免费免费高清| 淫秽高清视频在线观看| 深夜a级毛片| 成人午夜精彩视频在线观看| 精品午夜福利在线看| 免费看光身美女| 久久草成人影院| 国产av国产精品国产| 国产不卡一卡二| 特级一级黄色大片| 久久草成人影院| 日本一二三区视频观看| 日本av手机在线免费观看| 久久国产乱子免费精品| 大陆偷拍与自拍| 久久鲁丝午夜福利片| 精品酒店卫生间| 免费黄色在线免费观看| 国产高清国产精品国产三级 | 女人久久www免费人成看片| 国产单亲对白刺激| 97热精品久久久久久| 听说在线观看完整版免费高清| 午夜福利在线在线| 三级经典国产精品| 老女人水多毛片| 一级黄片播放器| 亚洲精品国产av成人精品| 我要看日韩黄色一级片| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久久久网色| 亚洲精品色激情综合| 在线观看av片永久免费下载| 丝瓜视频免费看黄片| 国产精品久久久久久av不卡| 亚州av有码| 日韩欧美 国产精品| 亚洲久久久久久中文字幕| 秋霞在线观看毛片| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 国产在视频线在精品| 日日干狠狠操夜夜爽| 我的女老师完整版在线观看| 久久热精品热| 99久久九九国产精品国产免费| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 亚洲最大成人手机在线| 日韩伦理黄色片| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 91av网一区二区| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产精品蜜桃在线观看| 国产在视频线精品| 国产综合精华液| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲欧美精品专区久久| 中文天堂在线官网| 老司机影院毛片| 国产精品.久久久| 午夜福利网站1000一区二区三区| 熟女电影av网| 国产三级在线视频| 一级毛片电影观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 青春草视频在线免费观看| 精品熟女少妇av免费看| xxx大片免费视频| 老司机影院成人| 欧美一级a爱片免费观看看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 亚洲国产欧美人成| 51国产日韩欧美| 日韩电影二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 国产黄片视频在线免费观看| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美最新免费一区二区三区| 日韩大片免费观看网站| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 身体一侧抽搐| 久久久久久久久久黄片| 五月天丁香电影| 成人欧美大片| 日本与韩国留学比较| 青春草亚洲视频在线观看| 人妻系列 视频| 尾随美女入室| 免费看a级黄色片| 久久这里只有精品中国| 日本免费a在线| 日本黄色片子视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 日本欧美国产在线视频| 日韩视频在线欧美| 久久久亚洲精品成人影院| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久99热6这里只有精品| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 人人妻人人澡欧美一区二区| 69av精品久久久久久| 久久草成人影院| av在线亚洲专区| 国产精品一及| 欧美极品一区二区三区四区| 久久久亚洲精品成人影院| videossex国产| 亚洲性久久影院| 国产男人的电影天堂91| 国产综合懂色| 99久久精品热视频| 中文字幕亚洲精品专区| 免费高清在线观看视频在线观看| 在线 av 中文字幕| 女人久久www免费人成看片| 精品一区在线观看国产| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| av一本久久久久| 又爽又黄无遮挡网站| 搞女人的毛片| 男人舔女人下体高潮全视频| 午夜老司机福利剧场| 亚洲av成人精品一区久久| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 激情五月婷婷亚洲| 人妻系列 视频| 欧美+日韩+精品| 日韩中字成人| 日韩欧美精品免费久久| 中文字幕制服av| 欧美人与善性xxx| av国产免费在线观看| 69人妻影院| 免费黄网站久久成人精品| 免费无遮挡裸体视频| 七月丁香在线播放| 少妇熟女欧美另类| 在线播放无遮挡| 大话2 男鬼变身卡| 亚州av有码| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩一区二区视频免费看| 国产av在哪里看| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲一区高清亚洲精品| 九九在线视频观看精品| av免费在线看不卡| 国产成人aa在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 日韩精品有码人妻一区| 丰满乱子伦码专区| 欧美3d第一页| 免费观看在线日韩| 国产亚洲最大av| 干丝袜人妻中文字幕| 搞女人的毛片| 精品国产三级普通话版| 成人性生交大片免费视频hd| 一个人看视频在线观看www免费| 色综合亚洲欧美另类图片| 午夜老司机福利剧场| 日韩电影二区| 亚洲精品成人久久久久久| av国产久精品久网站免费入址| 精品久久久噜噜| 亚洲精品自拍成人| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美潮喷喷水| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 日韩 亚洲 欧美在线| av在线亚洲专区| 男的添女的下面高潮视频| 一级毛片电影观看| 免费看av在线观看网站| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 美女主播在线视频| 国产高清有码在线观看视频| 日韩欧美国产在线观看| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲精品色激情综合| 日韩亚洲欧美综合| 高清视频免费观看一区二区 | 日韩成人av中文字幕在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 99视频精品全部免费 在线| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品蜜桃在线观看| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲综合精品二区| 欧美潮喷喷水| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日本欧美国产在线视频| 天天一区二区日本电影三级| 国产成年人精品一区二区| 人妻系列 视频| 亚洲成色77777| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 免费在线观看成人毛片| 国产高清不卡午夜福利| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| av女优亚洲男人天堂| 久久久久久久久久成人| 精品午夜福利在线看| 亚洲精品第二区| 黄色一级大片看看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久精品夜色国产| 99视频精品全部免费 在线| 久久久精品欧美日韩精品| 秋霞在线观看毛片| .国产精品久久| 精品久久国产蜜桃| 成人亚洲精品av一区二区| 国产av码专区亚洲av| 亚洲最大成人av| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲国产最新在线播放| 色5月婷婷丁香| 日韩大片免费观看网站| 国产精品伦人一区二区| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产中年淑女户外野战色| 国产成人精品久久久久久| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 国产高潮美女av| 国产成年人精品一区二区| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲欧美日韩无卡精品| 午夜老司机福利剧场| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产黄a三级三级三级人| 欧美一级a爱片免费观看看| xxx大片免费视频| 日韩视频在线欧美| 色综合站精品国产| 国产伦理片在线播放av一区| 青青草视频在线视频观看| 97超碰精品成人国产| 男女国产视频网站| 亚洲欧美成人精品一区二区| 观看美女的网站| 亚洲无线观看免费| 天美传媒精品一区二区| 网址你懂的国产日韩在线| 69av精品久久久久久| 看十八女毛片水多多多| 午夜免费激情av| 高清午夜精品一区二区三区| 午夜精品在线福利| 男的添女的下面高潮视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 男人舔奶头视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 午夜福利在线在线| 嘟嘟电影网在线观看| 免费观看a级毛片全部| 午夜福利成人在线免费观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产乱人偷精品视频| 亚洲av男天堂| 成人美女网站在线观看视频| 丰满乱子伦码专区| 特级一级黄色大片| 性插视频无遮挡在线免费观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 午夜免费激情av| 国产免费福利视频在线观看| 免费黄色在线免费观看| 日本色播在线视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| av免费在线看不卡| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲av福利一区| 色尼玛亚洲综合影院| 少妇丰满av| 亚洲国产精品成人综合色| 男人舔女人下体高潮全视频| 日日撸夜夜添| 午夜爱爱视频在线播放| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产综合懂色| 欧美+日韩+精品| 欧美+日韩+精品| 久久久久免费精品人妻一区二区| 精华霜和精华液先用哪个| 69人妻影院| 国产精品不卡视频一区二区| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久99热6这里只有精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| 五月玫瑰六月丁香| 国产视频内射| 免费大片黄手机在线观看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产乱来视频区| 免费av不卡在线播放| 精品一区在线观看国产| 直男gayav资源| 久久久亚洲精品成人影院| 国产av国产精品国产| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久这里只有精品中国| 久久人人爽人人片av| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国精品久久久久久国模美| 欧美+日韩+精品| 国产成人a∨麻豆精品| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 国产不卡一卡二| 久久久久久久久久久丰满| av又黄又爽大尺度在线免费看| a级一级毛片免费在线观看| 丰满乱子伦码专区| 免费大片黄手机在线观看| 久久久久九九精品影院| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲av免费高清在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久久久久久久久黄片| 国产精品不卡视频一区二区| 一区二区三区四区激情视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 一级a做视频免费观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 午夜福利视频1000在线观看| 白带黄色成豆腐渣| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 日韩欧美 国产精品| 国产 亚洲一区二区三区 | 亚洲最大成人手机在线| 联通29元200g的流量卡| 天堂中文最新版在线下载 | 男的添女的下面高潮视频| 午夜福利视频精品| 久久久久久久久久久免费av| 麻豆成人午夜福利视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 中文字幕免费在线视频6| 日韩欧美三级三区| 亚洲精品一二三| av在线播放精品| 免费观看av网站的网址| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 99久久人妻综合| 国产成人免费观看mmmm| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产高清有码在线观看视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲成人中文字幕在线播放| videos熟女内射| 激情五月婷婷亚洲| 网址你懂的国产日韩在线| 国产片特级美女逼逼视频| 欧美日韩在线观看h| videos熟女内射| 91久久精品国产一区二区三区| 黄色配什么色好看| 99久久精品国产国产毛片| 国产不卡一卡二| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 国产伦在线观看视频一区| 久久久久久久久大av| 国产美女午夜福利| 国产精品一区二区性色av| 久久久久性生活片| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲三级黄色毛片| 国产高清有码在线观看视频| 免费观看在线日韩| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品国产三级普通话版| 精品国内亚洲2022精品成人| 嫩草影院新地址| 全区人妻精品视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 可以在线观看毛片的网站| 欧美性感艳星| 99视频精品全部免费 在线| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 国产综合精华液| 色网站视频免费| 国产中年淑女户外野战色| 草草在线视频免费看| 久久这里有精品视频免费| 嫩草影院新地址| 国产成人精品久久久久久| 国产单亲对白刺激| 亚洲av.av天堂| 国产一区有黄有色的免费视频 | 亚洲av不卡在线观看| 美女主播在线视频| 色尼玛亚洲综合影院| av免费在线看不卡| 国产伦一二天堂av在线观看| 男插女下体视频免费在线播放| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 中文在线观看免费www的网站| 青春草亚洲视频在线观看| 熟女电影av网| 亚洲成人一二三区av| 五月玫瑰六月丁香| 日韩成人伦理影院| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲av在线观看美女高潮| 一级片'在线观看视频| www.av在线官网国产| 人妻少妇偷人精品九色| 在线观看一区二区三区| 国产淫语在线视频| 国产成人a∨麻豆精品| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| av一本久久久久| 久久久久久久久久成人| 两个人视频免费观看高清| 特级一级黄色大片| 日韩成人av中文字幕在线观看| av在线老鸭窝| 亚洲综合色惰| 国产色婷婷99| av免费在线看不卡| 国产在线一区二区三区精| 91aial.com中文字幕在线观看| 三级毛片av免费| 大话2 男鬼变身卡| 久久久色成人| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久午夜福利片| 一个人看的www免费观看视频| 毛片一级片免费看久久久久| 国内精品一区二区在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲精品乱久久久久久| 精品一区二区三卡| 国产高清国产精品国产三级 | 婷婷色综合www| 在线观看av片永久免费下载| 欧美3d第一页| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲av成人精品一区久久| 久久久精品94久久精品| 尾随美女入室| 久久韩国三级中文字幕| 免费观看av网站的网址| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 18禁动态无遮挡网站| 免费av毛片视频| 欧美97在线视频| 国产亚洲最大av| 看免费成人av毛片| 免费观看的影片在线观看| 男女边摸边吃奶| 男女那种视频在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 大话2 男鬼变身卡| 久久精品国产亚洲av天美| 久久综合国产亚洲精品| 成人毛片a级毛片在线播放| 极品少妇高潮喷水抽搐| 一个人免费在线观看电影| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 91aial.com中文字幕在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 能在线免费看毛片的网站| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9|