基于瞬時(shí)駕駛方向提高車道識(shí)別檢測(cè)

?

基于瞬時(shí)駕駛方向提高車道識(shí)別檢測(cè)

如今車道識(shí)別檢測(cè)漏報(bào)很小，但是有很多誤報(bào)。為了準(zhǔn)確過(guò)濾掉這些誤報(bào)數(shù)據(jù)，利用車輛瞬時(shí)行駛方向?qū)嚨兰右宰R(shí)別?？v向車道線可以描繪出車在道路上的行駛方向和任何真實(shí)方位。在圖像輸入中，縱向車道線應(yīng)該和行駛方向?qū)R。為了粗略地估計(jì)道路行駛方向，檢測(cè)地平線上的消失點(diǎn),畫(huà)一條線連接消失點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，過(guò)濾掉任何方向不符合近似行駛方向的點(diǎn)。在街道與城際高速公路上的試驗(yàn)表明，該方法是有效的。

提供了一種新型的行車線檢測(cè)方法，利用消失點(diǎn)檢測(cè)的結(jié)果去優(yōu)化最初的行車道識(shí)別結(jié)果。過(guò)去車道檢測(cè)方法是基于輸入圖像辯別行車道像素與相鄰近路面像素的強(qiáng)度差別，這個(gè)過(guò)程輸出漏報(bào)幾乎是0，但由于有大量的相似對(duì)照物，因此會(huì)提供很多的誤報(bào)。為了改善這種情況，利用消失點(diǎn)檢測(cè)的結(jié)果篩除掉誤報(bào)的內(nèi)容。視野消失點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)和圖像底部的中間點(diǎn)被用來(lái)粗略估計(jì)車輛瞬間行駛方向。因?yàn)槿魏我粋€(gè)真實(shí)的行車線都應(yīng)該朝著這個(gè)方向，因此利用這條線的方向過(guò)濾掉誤報(bào)的行車線檢測(cè)結(jié)果。試驗(yàn)證明，采用這種方法其誤判率相比最初誤判率降低了89.8%。

本文所采用的技術(shù)路線是：首先進(jìn)行縱向的行車道檢測(cè)，利用nitro提出的算法進(jìn)行篩選；然后用消失點(diǎn)來(lái)進(jìn)行瞬間駕駛方向的評(píng)估（檢測(cè)算法基于出現(xiàn)在輸入圖像線段消失點(diǎn)設(shè)計(jì)的）；最后利用瞬時(shí)行車方向進(jìn)行車道線識(shí)別的優(yōu)化。提出了今后的工作方向是優(yōu)化算法，爭(zhēng)取在更復(fù)雜的工況下進(jìn)行試驗(yàn)。

Young- Woo Seo et al. IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) June 8-11, 2014. Dearborn, Michigan, USA.

編譯：鄭穎琳