• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于IMU的機相掃雷達陣姿測量方法

    2016-11-15 00:41:35王聞喆劉永紅
    現(xiàn)代雷達 2016年9期
    關(guān)鍵詞:測角測量儀測量方法

    王聞喆,吳 冰,劉永紅,楊 琪,吳 鑫

    (1. 南京電子技術(shù)研究所, 南京 210039)(2. 中國航天科技集團 第九研究院第十六研究所, 西安710100)

    ?

    ·天饋伺系統(tǒng)·

    一種基于IMU的機相掃雷達陣姿測量方法

    王聞喆1,吳冰1,劉永紅2,楊琪1,吳鑫1

    (1. 南京電子技術(shù)研究所,南京 210039)(2. 中國航天科技集團 第九研究院第十六研究所,西安710100)

    從高精度機相掃雷達的需求出發(fā),分析了傳統(tǒng)陣面測角方式的缺陷。論述了以高精度慣性元件構(gòu)成的慣性測量單元(IMU),在雷達天線陣面測角功能上的工作原理和實現(xiàn)算法。提出了將轉(zhuǎn)臺伺服方位信息作為IMU的量測對象,進行精確對準的方法,達到減小角度誤差的發(fā)散速度的目的,從而滿足系統(tǒng)對天線陣面的測角精度要求。仿真實驗驗證,結(jié)果與要求一致。

    機相掃;高精度;慣性測量單元;測角精度

    0 引 言

    隨著相控陣技術(shù)的發(fā)展,有源相控陣天線已經(jīng)成為現(xiàn)代雷達配置的主流,地面雷達不再局限在單個的探測或警戒領(lǐng)域,而是多種功能的融合,一方面對于精度有很高要求,另一方面對于機動性要求也高,一般采用車載機動運輸,實現(xiàn)高精度難度大于地面固定式雷達。

    目前,對雷達精度的制約主要來自陣面的測角精度,由于相控陣天線負載重,又要實現(xiàn)高機動,因體積重量限制對轉(zhuǎn)臺、架撤裝置等基礎(chǔ)設(shè)備不可能保證足夠的剛度。因此,采用串聯(lián)間接式的測角方式,一般已無法滿足現(xiàn)在的測角精度要求。參考在艦船等動平臺領(lǐng)域采用IMU對甲板變形進行實時檢測為武器系統(tǒng)提供準確的局部姿態(tài)信息的技術(shù)[1-2]。這里也采用基于慣性技術(shù)的陣姿測量儀,直接測量天線陣面相對地理坐標系的角度,再結(jié)合相控陣角度控制參數(shù)計算天線的真實波束指向。本文分析了傳統(tǒng)測角方案的不足,明確了采用陣姿測量儀的必要性。論述了陣姿測量儀的工作原理和針對機相掃工作方式的專用算法,并通過仿真實驗確定了陣姿測量儀測角方案的可行性和技術(shù)優(yōu)勢。

    1 傳統(tǒng)陣姿測量方法

    在傳統(tǒng)的車載機動式機相掃雷達中,目標的探測精度一般由如圖1所示的多個串聯(lián)因素決定。

    圖1 傳統(tǒng)測量方法精度因素關(guān)系圖

    傳統(tǒng)測量方法采用初始標定、方位/俯仰碼盤測角、高精度軸系精度(結(jié)構(gòu))和尋北、傾角儀控制的多傳感器串聯(lián)組合測量方式。

    根據(jù)雷達要求方位測角精度40″,采用傳統(tǒng)方案進行誤差分配和實際分析,結(jié)果見表1。無論是對傳感器本身還是車體、轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)剛度都有很高要求,精度控制環(huán)節(jié)較多,實際使用時很難達到分析的理論精度。

    表1傳統(tǒng)方法方位誤差分配和實際值(″)

    序號誤差名稱誤差分配實際誤差1陀螺經(jīng)緯儀10252棱鏡基準18283陣面支耳變形18184碼盤回差25355尋北精度1525合計4060

    對于陣面俯仰和橫滾維度,采用傾斜傳感器,各級分配誤差如表2、表3所示。

    表2俯仰橫滾誤差分配和實際值(靜態(tài))(″)

    表3俯仰橫滾誤差實際值(動態(tài))(′)

    動態(tài)時因車體平臺及天線座剛度不能完全保證不變形,調(diào)平狀態(tài)不破壞,根本無法保證高精度要求。另外,傾角儀在方位轉(zhuǎn)動時的動態(tài)情況下無法滿足使用要求,無法實時測量陣面姿態(tài)角,姿態(tài)角測量精度只能依靠結(jié)構(gòu)剛度來保證。

    從以上分析可知,采用傳統(tǒng)測量方法方位、俯仰、橫滾三個軸的測角精度已無法滿足分配指標的要求,必須采用更精確的陣姿測量方案。

    2 基于IMU的陣姿測量方法

    傳統(tǒng)測量方法精度受限的主要因素就是串聯(lián)環(huán)節(jié)多,只有減少中間環(huán)節(jié)采用直接測量的方法才有望滿足精度要求。據(jù)情報資料,國外先進相控陣雷達如美國的EQ-36、歐洲的COBRA等就是采用了陣姿測量儀直接測量方案,如圖2所示。

    圖2 基于IMU測量方法精度因素關(guān)系圖

    陣姿測量儀是基于光學慣組的三軸姿態(tài)測量系統(tǒng),也就是慣性測量組合(IMU),是傳統(tǒng)慣性尋北儀的升級版。該測量方法發(fā)揮誤差鏈短、動態(tài)性能好的優(yōu)點,通過直接測量陣面坐標來同時保證機動性和高精度需求。

    2.1IMU的組成及原理

    IMU由三個正交陀螺儀和三個正交加速度計以及坐標轉(zhuǎn)換計算機和輔助電路組成,它們集成為一整體直接固連在運動載體上,陀螺儀測量運動物體的姿態(tài)或轉(zhuǎn)動的角速度,加速度計測量速度的變化;陀螺儀的功能除對各軸角速度精確測量外,還要保持對加速度對準的方向進行跟蹤,從而能在慣性坐標系中分辨出指示的加速度。

    IMU利用陀螺儀和加速度計同時測量載體運動的角速度和線加速度,并通過計算機實時解算出載體的姿態(tài)、速度、位置等測量信息[3-4]。

    2.2陣姿測量儀的工作流程及算法

    以IMU為主體,結(jié)合機相掃雷達陣姿測量的要求和已有資源,采用有針對性的處理方法實現(xiàn)陣姿測量功能,設(shè)備工作流程主要有預處理、初始對準、捷聯(lián)解算和卡爾曼濾波等部分組成[5-8]。下面分別論述各步驟的功能和詳細算法。

    2.2.1預處理

    預處理是在處理計算機取到來自陀螺和加速度計的原始數(shù)據(jù)后,根據(jù)IMU的誤差模型,以及慣性器件的標度因數(shù)誤差、安裝誤差和常值誤差進行誤差補償,并輸出補償后的三軸角速率和線加速度。

    2.2.2初始對準

    在靜止狀態(tài)下利用陀螺和加速度計采集信號并計算得到系統(tǒng)初始的方向和姿態(tài)信息,這期間設(shè)備位置固定,速度置為0。

    2.2.3捷聯(lián)解算

    以上一時刻的位置、速度、姿態(tài)信息做為當前捷聯(lián)解算的初始值,結(jié)合當前時刻的IMU數(shù)據(jù)進行捷聯(lián)解算,獲得當前時刻的位置、速度、航向姿態(tài)信息。工作流程如圖3所示。

    圖3 IMU捷聯(lián)解算流程圖

    1)姿態(tài)矩陣更新

    (1)

    初始四元數(shù)計算公式為

    (2)

    采用角增量法計算姿態(tài)更新矩陣

    (3)

    (4)

    (5)

    (6)

    (7)

    式中:腳注E、N和U分別為東向、北向和天向;L為當?shù)鼐暥?;H為高度;VE、VN、VU為計算速度V在導航坐標系中的三個分量;RM和RN分別為沿子午圈和卯酉圈的主曲率半徑。

    得到四元數(shù)更新值q(n+1)后,由下式進行姿態(tài)矩陣更新。

    (8)

    2)姿態(tài)計算

    根據(jù)更新后的姿態(tài)矩陣通過三角函數(shù)計算得到當前姿態(tài)角。

    (9)

    根據(jù)導航、地球坐標系下的加速度,兩個坐標系的相對角速率、地球自轉(zhuǎn)角速率等信息計算地球坐標系下的速度,并進行位置矩陣的更新,并由此算出經(jīng)緯度。

    2.2.4卡爾曼濾波

    根據(jù)捷聯(lián)解算得到的姿態(tài)結(jié)果,建立系統(tǒng)誤差方程,利用卡爾曼濾波進行估計,得到精度更高的姿態(tài)角、位置和速度及慣性器件的偏置誤差[9]。

    選取東北天坐標系為導航坐標系,建立初始對準的13維狀態(tài)方程為

    X(t)=F(t)X(t)+G(t)W(t)

    (10)

    式中:X(t)為對準時的狀態(tài)向量;F(t)為系統(tǒng)轉(zhuǎn)移矩陣;W(t)為系統(tǒng)噪聲向量;G(t)為系統(tǒng)噪聲擾動矩陣。

    系統(tǒng)狀態(tài)向量包括

    X(t)=[δVxδVyδVzδkuφxφyφz

    (11)

    在上述系統(tǒng)狀態(tài)向量中,Vx、Vy和Vz分別為東向、北向和天向速度誤差;φx、φy和φz為三個平臺誤差角;εx、εy和εz為三個陀螺常值漂移;x、y和z為兩個水平加速度計和天向加速度計常值偏置。

    δku為該應(yīng)用中特別加入的狀態(tài)變量。針對載荷單向旋轉(zhuǎn)的運動特性,位置和速度包括角度都在不斷地變化當中。系統(tǒng)的精度完全依賴于慣性器件的精度,無法保證在規(guī)定的時間內(nèi)能夠滿足要求。考慮到載荷運動的規(guī)律性,將轉(zhuǎn)臺自身的方位傳感器符號位(分辨率達到18位以上),或者加裝霍爾傳感器,保證每圈給出一個信號作為可信基準對系統(tǒng)進行誤差修正,幫助提高精度。此時δku為360°和上一次到此刻方位角變化的差值。在其他位置該值置0。

    系統(tǒng)的噪聲向量包括

    W(t)=[wεxwεywεzwww]T

    (12)

    在上述系統(tǒng)噪聲向量中,wεx、wεy和wεz為三個陀螺的隨機漂移誤差;w、w和w為三個加速度計的隨機偏置誤差。

    靜基座初始對準的外部觀測量選取為三個速度誤差,則量測方程為

    Z(t)=H(t)X(t)+V(t)

    (13)

    式中:Z(t)為系統(tǒng)量測向量;H(t)為量測矩陣;V(t)為量測噪聲向量。Z(t)=[δVxδVyδVzδku]T,H(t)=[I4×4O4×9]T。

    將以上的系統(tǒng)方程和量測方程經(jīng)離散化后,可編程實現(xiàn)解算。

    3 仿真實驗

    為檢驗以上陣姿測量儀算法及在要求工況下的測量精度,進行了一系列仿真試驗,主要包括傾斜低速旋轉(zhuǎn)長航時測量試驗、傾斜高速旋轉(zhuǎn)長航時測量試驗。

    3.1仿真條件

    1)運動軌跡設(shè)置

    初始姿態(tài)為[1;2;90],初始速度為[0;0;0],初始位置為[31.952 1°;118.659 1°;45];對準時間為300 s,對準時分系統(tǒng)處于靜止狀態(tài);對準結(jié)束后,以5°/s的角速度進行起豎運動13 s至俯仰角65°,然后,再以一定的角速度繞天軸進行持續(xù)逆時針旋轉(zhuǎn),共旋轉(zhuǎn)導航測試8 h。

    2) 慣性器件誤差匹配

    設(shè)置陀螺和加速度計的誤差參數(shù)為陀螺零偏常值誤差為0.003°/h;陀螺刻度因數(shù)誤差為10-5,陀螺安裝誤差為20×10-6。加速度計零偏常值誤差為20 μg;加速度計刻度因數(shù)誤差為10-4;加速度計安裝誤差為20×10-6。

    3.2仿真過程

    3.2.1低速旋轉(zhuǎn)長航時測量試驗

    以0.35°/s進行傾斜低速旋轉(zhuǎn)長航時導航試驗。仿真試驗以速度為量測量進行組合導航,同時,利用每圈的周期信息進行定點航向角修正、“天向”陀螺刻度系數(shù)誤差估計。圖4~圖6為傾斜低速旋轉(zhuǎn)長航時測量姿態(tài)誤差曲線圖。表4為低速旋轉(zhuǎn)長航時測量姿態(tài)誤差檢測值。

    圖4 俯仰角誤差曲線

    圖5 橫滾角誤差曲線

    圖6 方位角誤差曲線

    檢測點時間/h俯仰角誤差/(″)橫滾角誤差/(″)航向角誤差/(″)1-2.83-22.84-2.312-2.400.85-18.143-1.51-31.1012.714-1.6616.36-43.515-3.25-47.106.456-3.0927.46-60.827-2.45-51.5110.57819.81-1.71-51.811σ7.9028.9929.83

    3.2.2高速旋轉(zhuǎn)長航時測量試驗

    以36°/s進行傾斜高速旋轉(zhuǎn)長航時導航試驗。仿真試驗以速度為量測量進行組合導航,同時,利用每圈的周期信息進行定點航向角修正、“天向”陀螺刻度系數(shù)誤差估計。圖7~圖9為傾斜高速旋轉(zhuǎn)長航時測量姿態(tài)誤差曲線圖。表5是傾斜高速旋轉(zhuǎn)長航時測量姿態(tài)誤差檢測值。

    圖7 俯仰角誤差曲線

    圖8 橫滾角誤差曲線

    圖9 方位角誤差曲線

    檢測點時間/h俯仰角誤差/(″)橫滾角誤差/(″)航向角誤差/(″)1-3.42-7.74-0.052-0.31-6.29-0.1531.47-7.25-0.3345.74-5.93-0.5759.17-7.08-0.83612.53-10.95-1.03718.58-14.91-1.12815.78-26.2552.031σ7.926.9218.61

    3.3仿真結(jié)論

    從以上數(shù)據(jù)可知:

    1)以0.35°/s進行8 h旋轉(zhuǎn)長航時測量試驗,俯仰角誤差為7.90″(1σ),橫滾角誤差為28.99″(1σ),航向角誤差為29.83″(1σ),均小于40″(1σ)。

    2)以36°/s進行8 h旋轉(zhuǎn)長航時測量試驗,俯仰角誤差為7.92″(1σ),橫滾角誤差為6.92″(1σ),航向角誤差為18.61″(1σ),均小于40″(1σ)。

    仿真結(jié)果滿足既定技術(shù)要求。

    4 結(jié)束語

    在現(xiàn)代雷達高精度、高機動的發(fā)展要求下,原有的傳統(tǒng)串聯(lián)陣姿測量方法已無法滿足系統(tǒng)精度要求,需采用基于IMU的直接測量方法。本文根據(jù)機相掃雷達陣姿測量的特點,以IMU工作流程為基線,推導了在雷達中使用的陣姿測量儀的算法實現(xiàn)過程,通過仿真實驗證明了該方法的精度優(yōu)勢。

    經(jīng)分析,采用陣姿測量儀方案相比傳統(tǒng)串聯(lián)測量方案有如下優(yōu)勢:

    1) 雷達機動性大大增強,架設(shè)不再依賴于預設(shè)陣地,初始標定時間大大縮短;

    2) 采用高精度陣姿測量儀后可使雷達在靜態(tài)、動態(tài)(隨動工作中)均保證較高的測量精度,提高了系統(tǒng)抗低頻風擾動能力;

    3) 集成一體化安裝,簡化并降低了伺服傳動系統(tǒng)設(shè)計及加工裝配要求。

    [1]戴洪德. 艦船波浪中航行時的變形分析及其IMU實時測量方法[J].中國慣性技術(shù)學報,2014, 22(3):327-332.

    DAI Hongde. Deformation analysis and IMU-based real-time measuring method for big ship sailing in wave[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2014, 22(3): 327-332.

    [2]柳愛利. 大船甲板變形監(jiān)測系統(tǒng)中IMU的優(yōu)化布局[J]. 計算機測量與控制, 2010,18(10):2332-2334.

    LIU Aili. Optimization for layout of IMUs in ship′s deck deformation detection system[J]. Computer Measurement & Control, 2010,18(10): 2332-2334.

    [3]LI J, FANG J, GE S. Kinetics and design of a mechanically dithered ring laser gyroscope position and orientation system[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2013(62): 210-220.

    [4]謝波,秦永元,萬彥輝. 激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)多位置標定方法[J]. 中國慣性技術(shù)學報,2011,19(2):157-169.

    XIE Bo, QIN Yongyuan, WAN Yanhui. Multiposition calibration method of laser gyro SINS[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2011, 19(2): 157-169.

    [5]劉永紅. 航位推算組合導航系統(tǒng)在線標定技術(shù)[J]. 中國慣性技術(shù)學報,2015, 23(4):434-437.

    LIU Yonghong. Online calibration technique for integrated vehicular navigation system[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2015, 23(4): 434-437.

    [6]劉永紅. 一種單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)高精度快速對準方法[J]. 火力與指揮控制, 2015, 40(7):79-83.

    LIU Yonghong. High accuracy and fast alignment method for single-axial rotation SINS[J]. Fire Control & Command Control, 2015, 40(7): 79-83.

    [7]楊立溪. 慣性技術(shù)手冊[M]. 北京: 中國宇航出版社,2013.

    YANG Lixi. Inertia technical manual[M]. Beijing: China Aerospace Press, 2013.

    [8]張燕. 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的算法研究及其仿真實現(xiàn)[D]. 大連: 大連理工大學,2008.

    ZHANG Yan. Study and simulation of strapdown inertial navigation system[D]. Dalian: Dalian University of Technology, 2008.

    [9]張玲. 旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)在光纖捷聯(lián)慣導系統(tǒng)中的應(yīng)用及實現(xiàn)[D]. 南京: 南京航空航天大學,2009.

    ZHANG Ling. Application and realization of rotating modulation technology on FOG strap-down inertial navigation system[D]. Nanjing: Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, 2009.

    王聞喆男,1973年生,高級工程師。研究方向為雷達伺服系統(tǒng)設(shè)計,時空基準技術(shù)在雷達中的應(yīng)用。

    吳冰男,1972年生,研究員級高級工程師。研究方向為雷達伺服系統(tǒng)設(shè)計,時空基準技術(shù)在雷達中的應(yīng)用。

    A Measurement Method for Angle of Mechanism-phase Scanning Radar Based on IMU

    WANG Wenzhe1,WU Bing1,LIU Yonghong2,YANG Qi1,WU Xin1

    (1. Nanjing Research Institute of Electronics Technology,Nanjing 210039, China)(2. The 16st Institute of Nine Academy, CASC,Xi′an 710100, China)

    Starting from the demand of high precision mechanism-phase scanning radar discusses, the defects of traditional antenna array plan angle measuring method are analyzed, and the principle and implementation of the algorithm of high precision IMU on array plan angle measuring function are discussed. Servo azimuth information is put forward as a measured object of IMU, for precise alignment method, to reduce the divergence speed of angle error aim to meet the requirements of the system against the array plan. And the simulation experiments the result is consistent with the requirements.

    mechanism-phase scanning; high precision; inertial measurement unit; angle measuring accuracy

    10.16592/ j.cnki.1004-7859.2016.09.013

    王聞喆Email:13770837849@163.com

    2016-04-26

    2016-06-30

    TN820.3

    A

    1004-7859(2016)09-0061-06

    猜你喜歡
    測角測量儀測量方法
    水平度與垂直度精密測量儀
    基于單片機的便捷式LCF測量儀
    電子制作(2019年9期)2019-05-30 09:42:02
    揭秘身高體重測量儀
    基于單天線波束掃描的解析測角方法
    圓陣多波束測角探究
    電子測試(2018年6期)2018-05-09 07:31:54
    寬電容測量儀的設(shè)計
    電子制作(2017年7期)2017-06-05 09:36:14
    基于高精度測角的多面陣航測相機幾何拼接
    基于迭代稀疏分解的介損角測量方法
    基于應(yīng)變原理隨鉆鉆壓測量方法研究
    一種高效的PCB翹曲度測量方法
    在线观看66精品国产| 99热6这里只有精品| 好男人视频免费观看在线| а√天堂www在线а√下载| 久久九九热精品免费| 欧美高清性xxxxhd video| 国产伦在线观看视频一区| 国产精品一区二区性色av| 99热网站在线观看| 亚洲五月天丁香| 人妻久久中文字幕网| 赤兔流量卡办理| 日韩欧美 国产精品| 国产精品一及| 午夜福利在线观看吧| 亚洲欧美精品综合久久99| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久久午夜欧美精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲在线自拍视频| 国产精品99久久久久久久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 插逼视频在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 我的女老师完整版在线观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 春色校园在线视频观看| 亚洲国产精品成人久久小说 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日韩av不卡免费在线播放| 欧美日韩在线观看h| 最新中文字幕久久久久| 国产精品日韩av在线免费观看| videossex国产| 国产真实乱freesex| 青春草国产在线视频 | 免费看光身美女| 又粗又爽又猛毛片免费看| 少妇被粗大猛烈的视频| 欧美精品一区二区大全| 久久热精品热| 亚洲精品自拍成人| 精华霜和精华液先用哪个| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品午夜福利在线看| 99热只有精品国产| 97超视频在线观看视频| 一级毛片电影观看 | 床上黄色一级片| 免费大片18禁| 亚洲最大成人手机在线| 免费在线观看成人毛片| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 少妇丰满av| 岛国在线免费视频观看| 国产久久久一区二区三区| 国产精品.久久久| 26uuu在线亚洲综合色| 最近中文字幕高清免费大全6| 免费在线观看成人毛片| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲成人中文字幕在线播放| 天天躁日日操中文字幕| 国产色爽女视频免费观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 日日撸夜夜添| 亚洲国产色片| 日韩成人伦理影院| av国产免费在线观看| 国产精品三级大全| 国产精品一区二区在线观看99 | 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 日韩精品青青久久久久久| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 精品免费久久久久久久清纯| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲av成人精品一区久久| 看免费成人av毛片| 精品一区二区三区人妻视频| 成年女人看的毛片在线观看| 在线国产一区二区在线| 日韩欧美在线乱码| 色5月婷婷丁香| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲欧美日韩东京热| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 99国产极品粉嫩在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 少妇的逼好多水| 最近视频中文字幕2019在线8| 久久午夜福利片| 国产麻豆成人av免费视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久人妻av系列| 久久久欧美国产精品| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 我的女老师完整版在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 精品国内亚洲2022精品成人| 91av网一区二区| 亚洲国产精品成人综合色| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品一区二区性色av| 国产成人福利小说| 国产精品蜜桃在线观看 | av天堂中文字幕网| 婷婷色av中文字幕| 搞女人的毛片| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 色噜噜av男人的天堂激情| 中国国产av一级| 久久中文看片网| 最后的刺客免费高清国语| 精品久久久久久成人av| 黄色一级大片看看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 黑人高潮一二区| 六月丁香七月| 久久九九热精品免费| 成人亚洲精品av一区二区| av在线天堂中文字幕| 能在线免费看毛片的网站| 免费看av在线观看网站| 男女那种视频在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 免费电影在线观看免费观看| 久久6这里有精品| 青春草国产在线视频 | 赤兔流量卡办理| 国产日韩欧美在线精品| 观看免费一级毛片| a级一级毛片免费在线观看| 色综合色国产| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 免费电影在线观看免费观看| 长腿黑丝高跟| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲高清免费不卡视频| 高清毛片免费观看视频网站| 99热这里只有是精品在线观看| 男女那种视频在线观看| h日本视频在线播放| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产黄片视频在线免费观看| 1024手机看黄色片| 高清在线视频一区二区三区 | 精品人妻一区二区三区麻豆| 特级一级黄色大片| 欧美一区二区精品小视频在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 免费观看人在逋| 国产人妻一区二区三区在| 精品久久久久久成人av| 中文资源天堂在线| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产精品一及| 青青草视频在线视频观看| 人妻少妇偷人精品九色| 高清在线视频一区二区三区 | 久久精品国产亚洲网站| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精品久久久久久精品电影| 69av精品久久久久久| 如何舔出高潮| 精品久久久久久久久久久久久| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲性久久影院| 波野结衣二区三区在线| 国产免费一级a男人的天堂| av在线观看视频网站免费| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产私拍福利视频在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| av视频在线观看入口| 精品久久久久久久末码| 午夜免费激情av| 麻豆成人午夜福利视频| 美女高潮的动态| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产高清三级在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产探花极品一区二区| 日本成人三级电影网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲真实伦在线观看| 热99在线观看视频| 少妇的逼好多水| 日本av手机在线免费观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲精品国产av成人精品| 乱系列少妇在线播放| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 美女高潮的动态| 亚洲第一电影网av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲欧美日韩东京热| 国产精品久久久久久久电影| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 欧美日本视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 变态另类丝袜制服| 嫩草影院新地址| 亚洲精品国产av成人精品| 麻豆乱淫一区二区| 国产av一区在线观看免费| 欧美一级a爱片免费观看看| a级一级毛片免费在线观看| 色综合色国产| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 99在线人妻在线中文字幕| 91久久精品国产一区二区成人| 国产成人影院久久av| 国产v大片淫在线免费观看| 成人亚洲精品av一区二区| 观看免费一级毛片| 麻豆一二三区av精品| 国产精品99久久久久久久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 九九在线视频观看精品| 日本免费一区二区三区高清不卡| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产精品,欧美在线| 观看美女的网站| 日韩欧美精品免费久久| 午夜激情欧美在线| 午夜精品国产一区二区电影 | 午夜爱爱视频在线播放| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产高清三级在线| 久久久久久久久久成人| 国产熟女欧美一区二区| av天堂在线播放| 99热网站在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 禁无遮挡网站| 免费看日本二区| 成人欧美大片| 国产黄片美女视频| av天堂在线播放| 爱豆传媒免费全集在线观看| 我要搜黄色片| 午夜爱爱视频在线播放| 九九爱精品视频在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 在线a可以看的网站| 91aial.com中文字幕在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 一级二级三级毛片免费看| 久久午夜亚洲精品久久| 国产v大片淫在线免费观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 色综合色国产| 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久人人爽人人爽人人片va| 性插视频无遮挡在线免费观看| 99热6这里只有精品| 男女那种视频在线观看| 成年版毛片免费区| 男的添女的下面高潮视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日韩高清综合在线| 久久草成人影院| 日韩视频在线欧美| 国产精品.久久久| 神马国产精品三级电影在线观看| 99热网站在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲国产色片| 亚洲美女搞黄在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 在线免费观看的www视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 热99re8久久精品国产| 国产 一区 欧美 日韩| 大香蕉久久网| 欧美又色又爽又黄视频| 哪里可以看免费的av片| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲人成网站在线播| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久久久久九九精品二区国产| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 一区二区三区高清视频在线| 久久久久久伊人网av| 免费人成视频x8x8入口观看| 女人被狂操c到高潮| 欧美最黄视频在线播放免费| 全区人妻精品视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 人妻系列 视频| 欧美人与善性xxx| 深夜a级毛片| 色播亚洲综合网| 别揉我奶头 嗯啊视频| 婷婷精品国产亚洲av| av免费在线看不卡| 亚洲av一区综合| 久久久色成人| 精品久久久噜噜| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲美女视频黄频| 最近中文字幕高清免费大全6| 成年免费大片在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 1000部很黄的大片| 在线免费观看的www视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 一个人看视频在线观看www免费| 最好的美女福利视频网| 国国产精品蜜臀av免费| 1024手机看黄色片| 欧美一级a爱片免费观看看| 日本黄色视频三级网站网址| 高清日韩中文字幕在线| 成人无遮挡网站| 99久久人妻综合| 免费av不卡在线播放| 国产不卡一卡二| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产视频内射| 国产午夜精品论理片| 欧美又色又爽又黄视频| 丰满乱子伦码专区| 51国产日韩欧美| 嫩草影院精品99| 国产人妻一区二区三区在| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 26uuu在线亚洲综合色| 国产高清有码在线观看视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国内精品一区二区在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 一级毛片久久久久久久久女| 久久精品久久久久久久性| 特级一级黄色大片| 久久99蜜桃精品久久| 欧美性猛交黑人性爽| 一进一出抽搐动态| 久久午夜亚洲精品久久| 国产成人福利小说| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 男人狂女人下面高潮的视频| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久久久九九精品影院| 99热这里只有是精品50| 精品一区二区三区人妻视频| 色哟哟·www| 少妇人妻精品综合一区二区 | 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲国产欧美在线一区| 人妻少妇偷人精品九色| kizo精华| 五月伊人婷婷丁香| 欧美日韩乱码在线| 干丝袜人妻中文字幕| 内射极品少妇av片p| 国产精品无大码| 亚洲av一区综合| 国产精品蜜桃在线观看 | 国产av在哪里看| 免费观看人在逋| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲,欧美,日韩| eeuss影院久久| 国产精品一区www在线观看| 国产av麻豆久久久久久久| 久久久午夜欧美精品| 一夜夜www| 国产乱人偷精品视频| av.在线天堂| 少妇的逼好多水| 精品无人区乱码1区二区| 伊人久久精品亚洲午夜| 婷婷六月久久综合丁香| 一本久久精品| av专区在线播放| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 在线播放国产精品三级| av.在线天堂| 97在线视频观看| 干丝袜人妻中文字幕| 波野结衣二区三区在线| 国产精品人妻久久久影院| 美女 人体艺术 gogo| 天天一区二区日本电影三级| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲精品国产av成人精品| 日韩一区二区视频免费看| 中文欧美无线码| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| av在线老鸭窝| 日韩精品青青久久久久久| 91在线精品国自产拍蜜月| 成人午夜精彩视频在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 午夜爱爱视频在线播放| h日本视频在线播放| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲第一电影网av| 1000部很黄的大片| 岛国在线免费视频观看| 免费黄网站久久成人精品| 黄色日韩在线| 五月玫瑰六月丁香| 久久久a久久爽久久v久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久久精品94久久精品| 一本精品99久久精品77| 蜜臀久久99精品久久宅男| 在线免费十八禁| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产亚洲91精品色在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 精品一区二区三区人妻视频| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产午夜福利久久久久久| 免费观看人在逋| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲成人久久性| 偷拍熟女少妇极品色| 又爽又黄a免费视频| 午夜福利在线在线| 好男人视频免费观看在线| 99精品在免费线老司机午夜| 黄片无遮挡物在线观看| 我要搜黄色片| 一级av片app| 亚洲中文字幕日韩| 偷拍熟女少妇极品色| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 亚洲精品久久国产高清桃花| 美女被艹到高潮喷水动态| av国产免费在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲乱码一区二区免费版| 能在线免费看毛片的网站| 中文字幕av在线有码专区| 精品一区二区免费观看| 乱系列少妇在线播放| 一个人看的www免费观看视频| 午夜亚洲福利在线播放| 少妇的逼水好多| 久久久久久伊人网av| 国产精品一区www在线观看| 在线播放无遮挡| 亚洲av.av天堂| 国产美女午夜福利| 不卡视频在线观看欧美| 免费av毛片视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美+日韩+精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 久久久久久久久大av| 国产麻豆成人av免费视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日韩三级伦理在线观看| 国产日本99.免费观看| 九九在线视频观看精品| 国产黄色小视频在线观看| 国产高清三级在线| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产av不卡久久| 成人亚洲精品av一区二区| 国产精品综合久久久久久久免费| 日日干狠狠操夜夜爽| 成人欧美大片| 成人国产麻豆网| 精品无人区乱码1区二区| av天堂中文字幕网| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| www.色视频.com| 成人亚洲精品av一区二区| 久久国产乱子免费精品| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产精品综合久久久久久久免费| 国内精品宾馆在线| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 日本一二三区视频观看| 亚洲无线观看免费| 男女边吃奶边做爰视频| 男女那种视频在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 在现免费观看毛片| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲国产欧美人成| 国产综合懂色| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 乱系列少妇在线播放| 精品熟女少妇av免费看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲在久久综合| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲三级黄色毛片| 美女黄网站色视频| 亚洲美女搞黄在线观看| av免费观看日本| 国产成人aa在线观看| 国产午夜福利久久久久久| 久久韩国三级中文字幕| 特级一级黄色大片| 一级毛片电影观看 | 国产精华一区二区三区| .国产精品久久| 欧美激情在线99| 亚洲第一区二区三区不卡| 成人无遮挡网站| 国产黄片美女视频| 国产黄片视频在线免费观看| av在线亚洲专区| 中文字幕熟女人妻在线| 99热精品在线国产| 亚洲精品色激情综合| 一级毛片久久久久久久久女| 日韩大尺度精品在线看网址| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久精品国产亚洲av天美| 26uuu在线亚洲综合色| 女人被狂操c到高潮| 久久欧美精品欧美久久欧美| 乱系列少妇在线播放| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲精品久久国产高清桃花| 黄色日韩在线| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲国产精品合色在线| 日本av手机在线免费观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 嫩草影院精品99| 日韩在线高清观看一区二区三区| 一级毛片电影观看 | 成人性生交大片免费视频hd| 国产精品一区二区性色av| 给我免费播放毛片高清在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 成人无遮挡网站| 在线观看免费视频日本深夜| 97热精品久久久久久| 国产高清不卡午夜福利| 午夜福利在线观看吧| 国产一级毛片七仙女欲春2| 可以在线观看的亚洲视频| 日韩欧美精品v在线| 麻豆av噜噜一区二区三区| 最新中文字幕久久久久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 亚洲国产精品国产精品| 美女国产视频在线观看| 天堂影院成人在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 观看免费一级毛片| 深夜精品福利| 99热精品在线国产| 欧美性猛交黑人性爽| kizo精华| 免费观看人在逋| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 欧美激情在线99| 国产精品1区2区在线观看.| 日韩高清综合在线| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产69精品久久久久777片| 91av网一区二区| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲综合色惰| 国产成人精品一,二区 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品一区二区三区四区久久| 欧美最黄视频在线播放免费| 丰满乱子伦码专区| 国产午夜精品论理片| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲经典国产精华液单| 日本一二三区视频观看| 亚洲成人久久性| 久久久久性生活片| 五月伊人婷婷丁香| 在线播放国产精品三级|