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    牛欄山酒廠堆垛機(jī)可靠性因素研究

    2018-11-26 01:58:56韓春宇王成林魏金旺
    制造業(yè)自動(dòng)化 2018年11期
    關(guān)鍵詞:牛欄山機(jī)系統(tǒng)酒廠

    韓春宇,王成林,魏金旺,劉 斌

    (1.北京物資學(xué)院,北京 101149;2.北京順鑫農(nóng)業(yè)股份有限公司牛欄山酒廠,北京 100000)

    0 引言

    堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備,負(fù)責(zé)整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)貨物的入庫(kù)與出庫(kù)。牛欄山酒廠自應(yīng)用堆垛機(jī)技術(shù)后,倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)人員由最初的106人減少至49人,庫(kù)房租金由最初的596.5萬(wàn)減少至65.6萬(wàn),明顯提高了倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)效率,并基于此建立了先進(jìn)的生產(chǎn)鏈,企業(yè)效益顯著提高,但隨著堆垛機(jī)投入使用時(shí)間的加長(zhǎng),堆垛機(jī)運(yùn)行越發(fā)不穩(wěn)定,造成出入庫(kù)作業(yè)的停滯,造成企業(yè)損失,為了更好的發(fā)揮堆垛機(jī)高效率作業(yè)的優(yōu)勢(shì),堆垛機(jī)的可靠性因素研究尤為重要。

    1 牛欄山酒廠堆垛機(jī)突出問(wèn)題

    1.1 牛欄山酒廠堆垛機(jī)功能實(shí)現(xiàn)過(guò)程

    堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備,具有自動(dòng)存取貨物的功能,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)存取貨物的功能需要多種技術(shù)作為支撐,所以堆垛機(jī)是一種涵蓋了電氣控制技術(shù)、機(jī)械技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的高集成復(fù)雜設(shè)備,功能具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下描述。

    以入庫(kù)功能為例,控制系統(tǒng)模塊下的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)下達(dá)指令,網(wǎng)絡(luò)通訊模塊的信號(hào)發(fā)射器發(fā)送至堆垛機(jī)主體移動(dòng)接收器,電控模塊激光測(cè)距儀定位巷道方向位置,載貨臺(tái)激光條碼裝置控制載貨臺(tái)在豎直方向上的定位,并且通過(guò)控制系統(tǒng)模塊的行走變頻器和提升變頻器,控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速,堆垛機(jī)到達(dá)巷道口,由電控系統(tǒng)模塊的載貨臺(tái)探測(cè)裝置探測(cè)位置確定有貨后,貨叉伸縮,由電控系統(tǒng)模塊的行程開(kāi)關(guān)和裝塊確定伸叉、縮叉位移,貨物放置載貨臺(tái),并由電控系統(tǒng)模塊的貨形檢測(cè)裝置進(jìn)行貨形檢查,合格后,電控模塊激光測(cè)距儀定位巷道方向位置,載貨臺(tái)激光條碼裝置控制載貨臺(tái)在豎直方向上的定位,并且通過(guò)控制系統(tǒng)模塊的行走變頻器和提升變頻器,控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速,堆垛機(jī)到達(dá)巷貨位,由電控系統(tǒng)模塊的載貨臺(tái)探測(cè)裝置探測(cè)該貨位確定無(wú)貨后,由電控系統(tǒng)模塊的行程開(kāi)關(guān)和裝塊確定伸叉、縮叉位移,將貨物放入指定貨位,具體如圖1所示。

    圖1 堆垛機(jī)系統(tǒng)出入庫(kù)功能實(shí)現(xiàn)過(guò)程圖

    1.2 牛欄山酒廠堆垛機(jī)可靠性問(wèn)題

    牛欄山酒廠自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)共設(shè)有20個(gè)巷道,配備20臺(tái)堆垛機(jī),每臺(tái)堆垛機(jī)高18米,負(fù)責(zé)整個(gè)酒廠的白酒貨品出入庫(kù),隨著堆垛機(jī)投入使用時(shí)間的加長(zhǎng),堆垛機(jī)的可靠性顯著降低,嚴(yán)重影響了牛欄山酒廠白酒貨品的銷售與生產(chǎn),給企業(yè)帶來(lái)了一定的損失,并造成了重大的安全隱患。根據(jù)圖1對(duì)堆垛機(jī)功能模塊的劃分,分別總結(jié)如下問(wèn)題。

    1.3 機(jī)械模塊可靠性問(wèn)題

    1)牛欄山酒廠堆垛機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中振動(dòng)較大。堆垛機(jī)振動(dòng)加大,不僅損害堆垛機(jī)主體結(jié)構(gòu),還會(huì)影響電控系統(tǒng)模塊、控制系統(tǒng)模塊以及網(wǎng)絡(luò)通訊模塊中的電子元器件的可靠性,造成電子元器件之間接觸不良,甚至可能損壞電子元器件。

    2)牛欄山酒廠地軌、行走輪與導(dǎo)向輪磨損嚴(yán)重。磨損增加導(dǎo)致振動(dòng)增加,導(dǎo)致運(yùn)行不穩(wěn)定,從而導(dǎo)致其他機(jī)械零部件的損傷,影響驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電流變化,導(dǎo)致行走變頻器報(bào)警,造成堆垛機(jī)的急停。

    3)堆垛機(jī)系統(tǒng)貨叉伸縮出現(xiàn)故障。堆垛機(jī)貨叉伸縮過(guò)程中有卡死現(xiàn)象,內(nèi)部有零件損壞,外部有一定程度的形變,導(dǎo)致貨叉的伸縮動(dòng)作不流暢,驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流增大,貨叉伸縮變頻器報(bào)警,造成堆垛機(jī)的急停。

    4)堆垛機(jī)系統(tǒng)提升機(jī)構(gòu)發(fā)生故障。載貨臺(tái)位置有改變,導(dǎo)致提升鏈條方向不豎直,提升阻力變大,從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流變大,提升變頻器報(bào)警,造成堆垛機(jī)急停,另外有鏈輪發(fā)生損壞,導(dǎo)致提升動(dòng)作無(wú)法完成。

    2 控制系統(tǒng)模塊可靠性問(wèn)題

    1)牛欄山酒廠堆垛機(jī)系統(tǒng)變頻器時(shí)常出現(xiàn)報(bào)警現(xiàn)象,導(dǎo)致出入庫(kù)作業(yè)的中斷。

    2)牛欄山酒廠堆垛機(jī)系統(tǒng)對(duì)于貨位的分配采用隨機(jī)分配模式,對(duì)貨物的規(guī)劃入庫(kù)出庫(kù)規(guī)劃控制不足,導(dǎo)致某條巷道堆垛機(jī)發(fā)生故障后,其他巷道沒(méi)有足夠相應(yīng)的貨物作為補(bǔ)充。

    2.1 電控系統(tǒng)模塊可靠性問(wèn)題

    牛欄山酒廠堆垛機(jī)系統(tǒng)塊經(jīng)常有報(bào)警錯(cuò)誤的情況,尤其是貨形檢測(cè),經(jīng)常出現(xiàn)報(bào)警錯(cuò)誤的現(xiàn)象,導(dǎo)致出入庫(kù)作業(yè)時(shí)有中斷。

    2.2 網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)可靠性問(wèn)題

    牛欄山酒廠堆垛機(jī)系統(tǒng)時(shí)常出現(xiàn)失聯(lián)現(xiàn)象,導(dǎo)致任務(wù)指令無(wú)法被及時(shí)完成。只能通過(guò)維修或者網(wǎng)絡(luò)恢復(fù)才能進(jìn)行工作,造成了出入庫(kù)的停滯。

    3 牛欄山酒廠堆垛機(jī)可靠性因素分析

    3.1 堆垛機(jī)可靠性因素概述

    堆垛機(jī)系統(tǒng)是個(gè)集成度很高的復(fù)雜系統(tǒng),其本身的可靠性由各個(gè)子系統(tǒng)模塊的可靠性所決定,所以堆垛機(jī)系統(tǒng)可靠性是所有子系統(tǒng)模塊可靠性的綜合體現(xiàn)。并通過(guò)以上的論述,可以得到堆垛機(jī)系統(tǒng)可靠性概念組成和影響的主要因素,如圖2所示。

    圖2 堆垛機(jī)系統(tǒng)可靠性概念圖

    3.2 基于FMECA與FTA堆垛機(jī)可靠性分析

    通過(guò)在牛欄山酒廠進(jìn)行實(shí)地考察,并對(duì)現(xiàn)場(chǎng)20臺(tái)堆垛機(jī)的故障記錄進(jìn)行了整理,從2017年5月到2018年4月共統(tǒng)計(jì)348條故障記錄,并記錄了每種故障的檢測(cè)方式與平均修復(fù)時(shí)間,并根據(jù)FMECA計(jì)算出每種故障的危害度Cr[1],具體如表1所示。

    其中各個(gè)故障危害度Cr計(jì)算公式為:

    其中,Ki為該種故障的嚴(yán)酷度,即該種故障對(duì)產(chǎn)品完成任務(wù)的影響程度[2],基于堆垛機(jī)工作特點(diǎn),用該種故障的維修時(shí)間ti與堆垛機(jī)單位工作時(shí)間T的比值來(lái)表示;Fi為該種故障出現(xiàn)的頻率,用該種故障出現(xiàn)的頻次ni與總的故障數(shù)N的比值來(lái)表示。

    如表1所示,其中故障F01~F08屬于電氣系統(tǒng)故障,故障F09~F12屬于機(jī)械故障,故障F13為網(wǎng)絡(luò)通訊故障,F(xiàn)14為控制系統(tǒng)故障,可知牛欄山酒廠堆垛機(jī)系統(tǒng)故障問(wèn)題已經(jīng)遍布整個(gè)堆垛機(jī)系統(tǒng),堆垛機(jī)可靠性顯著降低。根據(jù)表1統(tǒng)計(jì)的個(gè)種類故障的危害度,進(jìn)行了對(duì)比分析,如圖3的危害度柱狀圖所示。

    圖3 危害度柱狀圖

    表1 牛欄山酒廠故障統(tǒng)計(jì)及危害度表

    如圖3所示,14種故障危害度可分為4種程度,即輕度故障,包括F03、F07、F08、F09、F11;正常故障,包括F02、F05、F06、F12、F14;應(yīng)注意故障,包括F01、F10;高危故障,包括F04、F13。

    將應(yīng)注意故障和高危故障,即F01、F10、F04、F13進(jìn)行可靠性因素分析。應(yīng)用故障樹分析技術(shù)[3],對(duì)危險(xiǎn)度較高的4類故障進(jìn)行定性分析,最終得到重要的可靠性因素。4類故障的故障樹模型由圖4所示,表2為故障樹故障代碼表。

    圖4 F01、F04、F10、F14故障樹模型

    根據(jù)故障樹,可以得到F01故障的最小割集分別為{X3}、{X4}、{X5}、{X6}、{X7};F04故障的最小割集分別為{X11}、{X12}、{X13}、{X14}、{X15}、{X16}、{X17};F10故障的最小割集分別為{X18}、{X19}、{X20};F14故障的最小割集分別為{X21}、{X23}、{X24}、{X25}。最小割集是引發(fā)故障的最基本事件的集合[4],從最小割集角度進(jìn)行分析,可以找到影響堆垛機(jī)可靠性的重要因素。

    首先在以上最小割集中,{X6}、{X13}、{X21}、{X23}、{X25}為電子元器件的正常損耗和正常故障類型,不是造成現(xiàn)階段牛欄山酒廠可靠性低的原因,而在其他最小割集中,屬于機(jī)械磨耗造成的有{X3}、{X4}、{X5}、{X16}、{X18}、{X19}、{X20};屬于振動(dòng)劇烈造成的有{X7}、{X12}、{X14}、{X15};屬于管理疏忽造成的有{X11};屬于不完善控制造成有{X24},這些可以通過(guò)控制來(lái)減少故障的發(fā)生率,提高堆垛機(jī)的可靠性。

    通過(guò)總結(jié)分別把故障影響因素與可控可靠性因素進(jìn)行了總結(jié),如表3所示。

    通過(guò)分析,可以得出牛欄山堆垛機(jī)的可靠性因素包括潤(rùn)滑、運(yùn)行里程、左右伸叉比、運(yùn)載重量、貨形檢查與貨形加固、路由器工作時(shí)間,可以通過(guò)控制以上可靠性因素,提高堆垛機(jī)的可靠性。

    表2 F01、F04、F10、F14故障代碼表

    表3 堆垛機(jī)故障影響因素與堆垛機(jī)可靠性因素對(duì)照表

    3.3 堆垛機(jī)行走輪磨損影響分析

    堆垛機(jī)的故障因素主要是機(jī)械磨損與振動(dòng),而堆垛機(jī)的磨損和振動(dòng)主要是來(lái)自于堆垛機(jī)行走輪的磨損,為了有效控制行走輪磨損給堆垛機(jī)帶來(lái)的影響,需要分析磨損行走輪磨損后的幾何變化,確定行走輪更換的幾何閾值,減少堆垛機(jī)行走輪磨損給堆垛機(jī)帶來(lái)的不利影響,圖5為使用后行走輪踏面圖。

    利用三坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)對(duì)更換下的的行走輪進(jìn)行測(cè)量,測(cè)試結(jié)果如表4所示。

    測(cè)試數(shù)據(jù)表明,行走輪使用后,圓柱度、直線度都發(fā)生了很大的改變,其中:

    圖5 使用后行走輪踏面圖

    圓柱度的改變?cè)?~5倍,這使得行走輪與鐵軌的沖擊加重,增加徑向磨損和徑向振動(dòng);直線度的改變?cè)谀p區(qū)域并不明顯,說(shuō)明堆垛機(jī)行走輪磨損區(qū)域的輪軌軸向接觸比較均勻;過(guò)渡區(qū)域的直線度改變顯著,說(shuō)明堆垛機(jī)行走輪與鐵軌邊緣的接觸作用最為不穩(wěn)定,也說(shuō)明輪軌配合出現(xiàn)了比較嚴(yán)重的問(wèn)題,會(huì)引起行走輪軸向振動(dòng)加??;另外行走輪踏面上出現(xiàn)特殊扁平磨痕,存在較大的扁疤,使得行走輪與導(dǎo)軌發(fā)生更大的沖擊,造成堆垛機(jī)的運(yùn)行不穩(wěn)定。

    表4 行走輪三坐標(biāo)測(cè)試結(jié)果

    因此,建立堆垛機(jī)行走輪更換檔案,記錄行走輪圓柱度、直線度的變化和扁疤數(shù)量,并記錄行走輪更換周期,規(guī)范行走輪更換周期。

    4 堆垛機(jī)可靠性管理體系的提出

    通過(guò)前述的分析,確定了牛欄山酒廠堆垛機(jī)可靠性主要影響因素,基于此提出了堆垛機(jī)全壽命周期可靠性管理體系,下面分別從五個(gè)方面進(jìn)行闡述。

    1)堆垛機(jī)運(yùn)行環(huán)境控制。堆垛機(jī)是高集成的機(jī)電設(shè)備,對(duì)運(yùn)行環(huán)境有一定的要求,并且基于儲(chǔ)存白酒貨品的要求,保證環(huán)境溫度在0℃~30℃區(qū)間,濕度控制在70%以下,庫(kù)管人員做好日常記錄,倉(cāng)庫(kù)定期清理,保持激光測(cè)距儀、反光板的清潔。

    2)建立堆垛機(jī)重要運(yùn)行參數(shù)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。通過(guò)分析,變頻器的電流、電壓、溫度是堆垛機(jī)運(yùn)行的主要參數(shù),變頻器報(bào)警故障影響堆垛機(jī)的運(yùn)行,而這些參數(shù)的變化主要由機(jī)械的受力引起,而機(jī)械受力最好的數(shù)據(jù)體現(xiàn)便是振動(dòng),所以建立堆垛機(jī)變頻器電流、電壓、溫度監(jiān)測(cè)體系,建立堆垛機(jī)運(yùn)行的振動(dòng)監(jiān)測(cè)標(biāo)準(zhǔn),根據(jù)電流、電壓、溫度、振動(dòng)數(shù)據(jù)的變化判斷堆垛機(jī)的健康程度做到提前維修,防止故障擴(kuò)大化。

    3)規(guī)范堆垛機(jī)日常維護(hù)工作。定期檢查堆垛機(jī)的潤(rùn)滑效果,調(diào)節(jié)提升鏈條的松緊度,確保貨叉的伸縮效果,確保緊固件的穩(wěn)固性。

    4)加強(qiáng)倉(cāng)庫(kù)管理標(biāo)準(zhǔn)化。在貨品入庫(kù)前檢查貨品堆垛效果,保證貨形規(guī)范,在庫(kù)中做好倉(cāng)庫(kù)環(huán)境檢查,保證堆垛機(jī)巷道的整潔性、暢通性,做好倉(cāng)庫(kù)貨架貨品檢查工作,確保貨品的穩(wěn)固與安全。

    5)優(yōu)化堆垛機(jī)控制策略。尋求堆垛機(jī)控制的最優(yōu)策略,均衡20臺(tái)堆垛機(jī)作業(yè)量,達(dá)到運(yùn)行里程、左右伸叉比、運(yùn)載重量的相對(duì)平衡,確保機(jī)械磨損程度的統(tǒng)一,保證載貨臺(tái)受力的均衡;優(yōu)化堆垛機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制方式,引入路由器預(yù)備機(jī)制,保證路由器工作的穩(wěn)定性。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)收集的故障數(shù)據(jù),運(yùn)用FMECA與FTA技術(shù),確定了牛欄山酒廠堆垛機(jī)可靠性的影響因素,并基于此提出了堆垛機(jī)全壽命周期可靠性管理體系,目前對(duì)于堆垛機(jī)可靠性控制方式的研究尚少,多處于事后維修階段,不能很好的保障堆垛機(jī)工作的高效性,本文提出的堆垛機(jī)全壽命周期可靠性管理體系,為企業(yè)提供了一種切實(shí)有效的方案,解決了企業(yè)的相關(guān)問(wèn)題,也為堆垛機(jī)可靠性的研究提供了一定的理論價(jià)值。

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