• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    分布式干擾下分布式雷達網(wǎng)目標跟蹤技術

    2016-10-24 03:04:50賀達超王國宏孫殿星
    現(xiàn)代防御技術 2016年4期
    關鍵詞:雷達網(wǎng)干擾機門限

    賀達超,王國宏,孫殿星

    (海軍航空工程學院 信息融合技術研究所,山東 煙臺 264001)

    ?

    分布式干擾下分布式雷達網(wǎng)目標跟蹤技術

    賀達超,王國宏,孫殿星

    (海軍航空工程學院 信息融合技術研究所,山東 煙臺264001)

    針對分布式干擾下雷達對目標的檢測概率降低導致跟蹤航跡不連續(xù)的問題,提出了一種分布式干擾下分布式雷達網(wǎng)目標跟蹤技術。首先將組網(wǎng)各雷達跟蹤濾波后的航跡數(shù)據(jù)上報到融合中心進行時空對準,然后在融合中心對分布式干擾下上報的不同航跡類型進行關聯(lián)檢驗,最后對通過關聯(lián)檢驗的航跡濾波融合。該技術能提高分布式干擾下目標跟蹤航跡的連續(xù)性和穩(wěn)定性,仿真結果證明了該技術的可行性和有效性。

    分布式干擾;雷達組網(wǎng);時空對準;目標跟蹤;航跡關聯(lián);航跡融合

    0 引言

    分布式干擾將多個小型干擾設備部署在雷達的周圍,利用其距離近、數(shù)量多、設備簡單、生存能力強等優(yōu)勢對雷達進行干擾,干擾能量容易從雷達的主瓣進入,干擾信號易獲得較大增益。在分布式干擾下,干擾機有效壓制了雷達的探測區(qū)域,即便目標處于雷達探測區(qū)域內(nèi),由于信噪比下降,使雷達對目標的檢測概率也會相應下降,出現(xiàn)目標暫消的現(xiàn)象,造成雷達對目標跟蹤航跡不完整。因此,研究分布式干擾下雷達對目標的探測跟蹤問題具有重要的理論價值與實際意義。

    與單雷達相比,雷達網(wǎng)能夠把多部不同體制、不同頻段、不同程式、不同極化方式、不同地理位置配置的雷達組合成有機整體,并采用信息融合的方法充分利用各部雷達的資源,從而有效提高分布式干擾下對目標的探測跟蹤能力[1-3]。文獻[4]研究了分布式干擾下集中式雷達網(wǎng)對目標跟蹤的相關問題,提出的基于數(shù)據(jù)壓縮的多假設跟蹤(multiple hypothesis tracking,MHT)算法能提高航跡壽命;文獻[5]分析了雷達網(wǎng)在分布式干擾下的探測性能,對雷達網(wǎng)優(yōu)化布站、干擾機配置、對抗訓練等具有一定指導作用;文獻[6]討論了基于空間距離的集中式與分布式干擾鑒別,提出的集中式雷達網(wǎng)序貫濾波融合算法提高了航跡的連續(xù)性和穩(wěn)定性。上述研究對分布式干擾下雷達網(wǎng)目標跟蹤具有一定借鑒意義,然而實際的雷達網(wǎng)在對目標跟蹤時,主要是各分站雷達將跟蹤濾波后的航跡數(shù)據(jù)上報到融合中心進行處理,即采用的是分布式結構。分布式雷達網(wǎng)對系統(tǒng)的通信要求較低,可靠性高,能以較低的費用獲得較高的可用性。

    本文研究分布式干擾下分布式雷達網(wǎng)對目標的檢測跟蹤技術。組網(wǎng)各雷達首先在各自的局部直角坐標系中完成對目標的濾波跟蹤,將航跡上報到融合中心后進行時空對準;然后在融合中心進行基于統(tǒng)計雙門限的航跡關聯(lián)檢驗;最后對關聯(lián)航跡進行融合。仿真實驗給出了不同干擾情況下的跟蹤結果,證明了該技術在分布式干擾下能實現(xiàn)對目標的穩(wěn)定跟蹤。

    1 分布式干擾下雷達量測模型

    分布式干擾是將多個電子干擾設備分散配置在被干擾電子目標活動的區(qū)域,利用多干擾源實現(xiàn)空域、頻域、時域互補,在空域上干擾信號能量易從天線主瓣進入雷達,不會受到低副瓣天線、旁瓣匿影或旁瓣對消等抗干擾技術的抑制,分布式干擾原理圖如圖1所示。

    圖1 分布式干擾原理圖Fig.1 Distributed jamming principle diagram

    1.1分布式干擾下雷達信干比的求解

    雷達接收機輸入端的信干比(目標回波信號功率與干擾功率加噪聲功率之比)為

    (1)

    式中:接收機內(nèi)部噪聲功率N0為

    N0=kT0BrF,

    (2)

    式中:k為玻耳茲曼常數(shù)(1.38×10-23J/K);T0為噪聲溫度(290 K);Br=1/τ為噪聲帶寬;F為噪聲系數(shù);τ為雷達脈寬。雷達收到的目標回波信號功率Prs為

    (3)

    式中:Pt,G0分別為雷達發(fā)射功率和天線增益;λ為雷達波長;σ為目標的雷達截面積;Rt為目標與雷達間的距離;Gp為綜合考慮了相關處理、匹配接收等各種因素的增益。

    分布式干擾條件下,假設n個性能完全相同的分布干擾單元,其發(fā)射功率為Pj,干擾機天線增益為Gj,雷達接收天線的功率增益為Gr,干擾機的系統(tǒng)損耗為Lj,第i個干擾機與雷達接收機天線之間的距離為Rji,則n個分布式干擾機對雷達接收機的干擾功率為

    (4)

    雷達檢測概率的計算中,以目標起伏服從Swerling I型分布(慢起伏,瑞利分布)為例進行分析,由文獻[7]可直接得到目標的檢測概率。

    1.2雷達量測模型

    分布式干擾下,由于信噪比下降,雷達對目標的檢測概率也會相應下降,因此,本文采用文獻[8]提出的量測模型,該模型用方程表示為

    (5)

    2 雷達網(wǎng)航跡關聯(lián)檢驗

    對于分布式雷達網(wǎng),各雷達先在自身的局部直角坐標系中對多目標完成跟蹤濾波。關于單雷達的多目標跟蹤,已有的如聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)算法及其改進算法[9-11]等有較好的效果,具有一定的工程應用價值,在此不再詳述。組網(wǎng)各雷達將濾波形成的航跡上報到融合中心進行處理之前,首先要進行時空對準?,F(xiàn)有的時間對準方法主要有最小二乘法、插值法、濾波法等[12-13],這些方法在多傳感器的目標跟蹤融合中均能實現(xiàn)時間同步。為了改善雷達網(wǎng)在三維空間對目標的跟蹤性能,考慮地球曲率對實際的影響,在空間對準時將坐標系選為地心直角坐標系。文獻[14]和[15]對分布式多傳感器的航跡關聯(lián)問題進行了較深入研究,然而都是基于目標的航跡是連續(xù)、完整的情況,下面討論在分布式干擾下的雷達網(wǎng)航跡關聯(lián)問題。

    需要說明的是,本文只對作直線運動的目標航跡作討論,對于目標做轉彎機動的情況,由于受分布式干擾航跡情況更為復雜,將另文探討。針對分布式干擾下雷達對目標跟蹤可能出現(xiàn)航跡間斷的特點,融合中心可能會出現(xiàn)以下4種情況,如圖2所示。

    圖2 融合中心上報航跡Fig.2 Tracks reported to fusion center

    由分析知融合中心主要會出現(xiàn)兩類航跡:第1類是可互補的,如圖2中第1和第2種情形所示;第2類是不可互補的,如圖2中第3和第4種情形所示。在融合中心對航跡進行關聯(lián)檢驗之前,可以利用目標的先驗運動特征信息如航向、速度區(qū)間和加速度范圍等對航跡數(shù)據(jù)做粗關聯(lián),排除部分無關聯(lián)可能的航跡,簡化航跡關聯(lián)的運算量?;谀繕诉\動特征信息可設置如下的粗關聯(lián)判決:

    航向和速度匹配:目標的航向即為速度方向,且目標的位移與時間的比值滿足目標速度門限。

    (6)

    加速度匹配:目標速度變化率小于加速度門限。

    (7)

    式中:l為間隔步長;T為雷達采樣周期。

    在完成航跡粗關聯(lián)之后,下面分別介紹對于2類航跡的關聯(lián)檢驗準則。

    2.1第1類航跡關聯(lián)檢驗

    (8)

    (9)

    狀態(tài)估計的差為

    (10)

    真實狀態(tài)的差值為

    Δij(k)=Xi(k)-Xj(k).

    (11)

    可構造如下假設:

    H0∶Δij(k)=0,2個狀態(tài)來自同一目標;

    H1∶Δij(k)≠0,2個狀態(tài)來自不同目標。

    為驗證上述假設,設:

    (12)

    αij(k)的均值為0,協(xié)方差為

    Pij(k)=E[αij(k)αij(k)T]=

    Pi(k)+Pj(k),

    (13)

    式中:Pi(k)和Pj(k)分別為k時刻Xi(k)和Xj(k)對應的協(xié)方差,由于真實值無法獲得,用估計值代替。

    定義估計誤差之間的距離:

    Dijαij(k)[Pij(k)]-1αij(k)T.

    (14)

    由文獻[16]知,Dij服從自由度為nz的卡方分布,nz是狀態(tài)向量的維數(shù)。從而,可得航跡關聯(lián)檢驗的判決準則為

    統(tǒng)計雙門限準則的第2門限,是在雷達i和j中選取時間對齊之后長度相等的R個狀態(tài)樣本逐個進行第1門限檢驗,若判斷某個狀態(tài)樣本接受H0,則計數(shù)器t加1,否則計數(shù)器值不變。經(jīng)過R次χ2分布的關聯(lián)檢驗后,將計數(shù)器的值t與第2門限L比較,若t>L,即R個樣本中滿足第1門限的樣本數(shù)大于第2門限,則判決兩條航跡關聯(lián)。否則,判決兩條航跡不關聯(lián)。若雷達i的一條航跡按照上述雙門限判決準則同時和雷達j的多條航跡關聯(lián),首先通過比較關聯(lián)次數(shù),取關聯(lián)次數(shù)較多的那條為關聯(lián)航跡;若關聯(lián)次數(shù)也相同,則取總的統(tǒng)計關聯(lián)距離較小的那條為關聯(lián)航跡。考慮到雷達網(wǎng)受到分布式干擾,各雷達上報的航跡包含的狀態(tài)估計數(shù)量可能不同,時間對齊之后參與第2門限檢驗的樣本數(shù)量也不一樣,因此,第2門限的選擇是動態(tài)的,根據(jù)參與關聯(lián)航跡的特點,L/R的數(shù)值可選2/3,3/4,4/5,6/8等。

    2.2第2類航跡關聯(lián)檢驗

    (15)

    m=1,2,...,R,

    (16)

    m=1,2,...,R,

    (17)

    (18)

    (19)

    至此,可以采用對第1類航跡的關聯(lián)方法來對第2類航跡進行關聯(lián)判決。之所以要對雷達i的航跡Ti作預測的同時對雷達j的航跡Tj作反向外推,一方面是因為航跡的起始階段濾波精度較差,作反向外推能減小誤差;另一方面是因為單方向的預測或者外推步數(shù)越多誤差越大。

    3 關聯(lián)航跡融合

    狀態(tài)融合

    (20)

    協(xié)方差融合

    (21)

    根據(jù)目標的運動狀態(tài),可以選擇不同階的多項式進行擬合。

    在融合中心根據(jù)各雷達上報航跡的類型可以采用上述相應的關聯(lián)判決方法,完成雷達i和雷達j的航跡關聯(lián)后,將航跡進行融合處理,再將融合后的航跡與組網(wǎng)其余雷達的航跡依次按照上述方法完成關聯(lián)和融合,直至完成整個雷達網(wǎng)的關聯(lián)融合計算。

    4 仿真結果及分析

    4.1仿真環(huán)境

    以防空組網(wǎng)雷達系統(tǒng)為背景,這里以3部雷達跟蹤編隊目標為例進行仿真分析。該組網(wǎng)雷達系統(tǒng)包括3個雷達站,各站的地理坐標(緯度、經(jīng)度和海拔高度)分別為:雷達站1(N26.5°,E29.5°,300 m),雷達站2(N27.5°,E30°,300 m),雷達站3(N27.5°,E29.2°,300 m);每部雷達附近有一部分布式干擾機,干擾機的地理坐標分別為:干擾機1(N26.2°,E30°,5 000 m),干擾機2(N27.5°,E30.5°,5 000 m),干擾機3(N27.9°,E29.4°,5 000 m);編隊目標為組網(wǎng)雷達上空10架作勻速直線運動的飛機,其地理坐標為(N26.55°—N26.73°,E30°,8 000 m),目標在同一經(jīng)度和海拔高度,緯度間隔為0.02°,在以雷達1為基準的局部直角坐標系中速度為(250,-300,-4)m/s;組網(wǎng)雷達在分布式干擾下對目標進行觀測,各雷達性能參數(shù)分別為發(fā)射功率Pt1=Pt2=Pt3=10 kW;脈沖寬度τ1=τ2=τ3=1×10-6s;天線均為3 m×1 m的矩形口徑,天線噪聲溫度Ta1=Ta2=Ta3=1 000 K,天線效率e1=e2=e3=0.8;接收機增益Gp1=Gp2=Gp3=20 dB;虛警概率Pfa1=Pfa2=Pfa3=1×10-6;雷達采樣時間間隔Tr1=1 s,Tr2=2 s,Tr3=4 s;測距標準差σρ1=100 m,σρ2=150 m,σρ3=200 m;測方位角標準差σθ1=0.1°,σθ2=0.2°,σθ3=0.3°;測俯仰角標準差σθ1=0.1°,σθ2=0.2°,σθ3=0.3°。干擾帶寬BJ1=BJ2=BJ3=10 MHz;干擾機在雷達方向上增益GJ1=GJ2=GJ3=3 dB。

    為了模擬融合中心出現(xiàn)的不同航跡類型,進行2次不同的仿真實驗。仿真實驗1將干擾機功率設置較小,設分布式干擾機發(fā)射功率PJ1=PJ2=PJ3=500 W;仿真實驗2加大干擾機功率,設分布式干擾機發(fā)射功率PJ1=PJ2=PJ3=2 000 W。航跡關聯(lián)檢驗第1門限取顯著性水平α=0.005,第2門限的L/R數(shù)值分別取3/4和6/8兩種情況,仿真時間500 s,仿真次數(shù)100次。

    4.2仿真結果

    仿真實驗1

    仿真結果如表1,圖3~7所示。

    表1 第1類航跡關聯(lián)檢驗結果

    圖3 雷達網(wǎng)在地理坐標系下的威力范圍和目標的真實軌跡 Fig.3 Radar network power range and the targets’real trace in geographic coordinate system

    圖4 組網(wǎng)各雷達對目標1的檢測概率Fig.4 Detection probability of radar network to target 1

    圖5 組網(wǎng)各雷達對目標1的量測Fig.5 Measurements of radar network to target 1

    圖6 融合中心對目標1融合后的航跡Fig.6 Track after fusion to target 1 in fusion center

    圖7 融合中心和雷達1對目標1的位置均方根誤差Fig.7 Position RMSE of fusion center and radar 1 to target 1

    仿真實驗2

    仿真結果如表2和圖8~12所示。

    表2 第2類航跡關聯(lián)檢驗結果

    圖3和圖8分別為增大干擾功率前后的雷達網(wǎng)威力范圍,其中,灰色區(qū)域為干擾前雷達網(wǎng)威力范圍,綠色區(qū)域為干擾后雷達網(wǎng)威力范圍,藍色直線為目標在地理坐標系下運動的真實軌跡。為簡化,只給出組網(wǎng)雷達對編隊中目標1的仿真結果。圖4和圖9分別為增大干擾功率前后的組網(wǎng)各雷達對目標1的檢測概率曲線;圖5和圖10分別為增大干擾功率前后的組網(wǎng)各雷達對目標1的量測,若雷達在干擾環(huán)境下能檢測到目標,顯示為1,否則,顯示為0;圖6和圖11分別為增大干擾功率前后融合中心對目標1融合后的航跡;圖7和圖12分別為增大干擾功率前后融合中心和雷達1分別對目標1的濾波位置均方根誤差。

    4.3仿真結果分析

    (1) 由表1和表2可以看出,一類航跡關聯(lián)檢驗的正確率明顯高于二類航跡,且一類航跡關聯(lián)檢驗的L/R數(shù)值取6/8比取3/4的正確關聯(lián)率高4.6%,二類航跡關聯(lián)檢驗的L/R數(shù)值取6/8比取3/4的正確關聯(lián)率低10.5%,主要原因是二類航跡采用預測和反向外推誤差較大,且間斷時間越長誤差越大,L/R的值要根據(jù)具體情況設置。

    圖8 雷達網(wǎng)在地理坐標系下的威力范圍和目標真實軌跡Fig.8 Radar network power range and the targets’ real trace in geographic coordinate system

    圖9 組網(wǎng)各雷達對目標1的檢測概率Fig.9 Detection probability of radar network to target 1

    圖10 組網(wǎng)各雷達對目標1的量測Fig.10 Measurements of radar network to target 1

    圖11 融合中心對目標1融合后的航跡Fig.11 Track after fusion to target 1 in fusion center

    圖12 融合中心和雷達1對目標1的位置均方根誤差Fig.12 Position RMSE of fusion center and radar 1 to target 1

    (2) 由圖3和圖8可以看出,雷達網(wǎng)受分布式干擾之后,有效探測區(qū)域減小,增大干擾功率后,被壓制區(qū)域由34.74%上升到50.62%。

    (3) 由圖4,5,9和10可知,雷達網(wǎng)在分布式干擾下,檢測概率下降,單部雷達的航跡不完整,雷達組網(wǎng)后能實現(xiàn)航跡互補;隨著干擾功率變大,檢測概率進一步降低,航跡質量也相應下降,嚴重時上報到融合中心的航跡將不能實現(xiàn)互補。

    (4) 由圖6,7,11和12分析得到,在分布式干擾下單雷達無法完成對目標的穩(wěn)定跟蹤,組網(wǎng)雷達能利用互補優(yōu)勢實現(xiàn)對目標的跟蹤,且雷達網(wǎng)將各雷達分站上報到融合中心的航跡進行融合,能提高航跡精度;但隨著干擾功率變大,雷達網(wǎng)跟蹤精度變差。

    (5) 由以上分析知,分布式干擾下融合中心航跡融合的質量主要取決于各雷達站上報的航跡質量,而各雷達站的航跡質量主要取決于雷達對量測數(shù)據(jù)的獲取,雷達獲取的量測信息越充分和完整,航跡也越完整,經(jīng)融合之后能得到較高的跟蹤精度。因此,最根本是要提高各雷達對目標的檢測概率使量測信息更加充分,可考慮采取相應的抗干擾措施。

    5 結束語

    本文針對分布式干擾下雷達對目標的檢測與跟蹤問題,提出了分布式雷達網(wǎng)目標跟蹤技術,該技術能充分發(fā)揮雷達組網(wǎng)的互補優(yōu)勢,在干擾環(huán)境下實現(xiàn)對目標的穩(wěn)定跟蹤。但隨著雷達網(wǎng)受干擾程度加深,組網(wǎng)雷達對目標的跟蹤精度下降,嚴重時甚至無法跟蹤目標,這時需要雷達自身采取相應的抗干擾措施提高檢測概率,使各雷達上報到融合中心的航跡趨于互補,才能實現(xiàn)對目標的跟蹤。關于雷達抗干擾措施的選擇和性能分析,可以從信號處理和數(shù)據(jù)處理兩方面結合進行研究,這也是今后研究的一個方向。

    [1]陳永光, 李修和, 沈陽.組網(wǎng)雷達作戰(zhàn)能力分析與評估[M].北京:國防工業(yè)出版社,2006.

    CHEN Yong-guang,LI Xiu-he,SHEN Yang.Analysis and Evaluation to Network Radar Engagement Abilities[M].Beijing:National Defense Industry Press,2006.

    [2]HUNG D Ly,LIANG Qi-lian.Diversity in Radar Sensor Networks:Theoretical Analysis and Application to Target Detection[J].International Journal of Wireless Information Networks,2009,16(4):209-216.

    [3]Hong-Sam T.Le,LIANG Qi-lian.Joint Multi-Target Information and Classifiction in Cognitive Radar Sensor Networks[J].International Journal of Wireless Information Networks,2011,18(2):100-107.

    [4]徐海全, 王國宏, 關成斌.分布式干擾下的雷達網(wǎng)目標跟蹤技術[J].兵工學報,2011,32(6):764-769.

    XU Hai-quan ,WANG Guo-hong,GUAN Cheng-bin.Target Tracking Technique for Radar Network Under the Distributed Jamming[J].Acta Armamentarii, 2011,32(6):764-769.

    [5]楊超, 徐江斌, 吳玲達.分布式干擾下雷達網(wǎng)探測能力的三維可視化[J].計算機工程,2011,37(1):19-21.

    YANG Chao,XU Jiang-bin,WU Ling-da.3D Visualization on Radar Network Detection Ability under Distributed Jamming[J].Computer Engineering, 2011,37(1):19-21.

    [6]李世忠, 王國宏, 吳巍, 等.分布式干擾下組網(wǎng)雷達目標檢測與跟蹤技術[J].系統(tǒng)工程與電子技術,2011,34(4):782-788.

    LI Shi-zhong,WANG Guo-hong,WU Wei,et al.Detection and Tracking Technique for Radar Network in the Presence of Distributed Jamming[J].Systems Engineering and Electronics, 2011,34(4):782-788.

    [7]Bassem R, Mahafza Ph.D. 雷達系統(tǒng)分析與設計(MATLAB版)[M].2版.北京:電子工業(yè)出版社,2008.

    Bassem R, Mahafza Ph.D.Radar Systems Analysis and Design Using Matlab [M]. 2nd ed.Beijing:Publishing House of Electronics Industry,2008.

    [8]王國宏, 李世忠, 白晶, 等.壓制干擾下組網(wǎng)雷達目標檢測與跟蹤技術[J].宇航學報, 2012,33(12):1781-1787.

    WANG Guo-hong,LI Shi-zhong,BAI Jing,et al.Target Detection and Tracking Technique for Radar Network in the Presence of Suppressive Jamming[J].Journal of Astronautics, 2012,33(12):1781-1787.

    [9]何友, 修建娟, 張晶煒, 等.雷達數(shù)據(jù)處理及應用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2006.

    HE You,XIU Jian-juan,ZHANG Jing-wei,et al.Radar Data Processing with Applications[M].Beijing:Publishing House of Electronics Industry,2006.

    [10]尹帥, 袁俊泉, 吳順華, 等.改進的JIPDA多目標跟蹤算法[J].雷達科學與技術,2014,12(3):285-290.YIN Shuai,YUAN Jun-quan,WU Shun-hua,et al.An Improved JIPDA Algorithm for Multi-Target Tracking[J].Radar Science and Technology, 2014,12(3):285-290.

    [11]張晶煒, 熊偉, 何友.幾種簡化聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)算法性能分析[J].系統(tǒng)工程與電子技術,2005,27(10):1807-1810.

    ZHANG Jing-wei,XIONG Wei,HE You.Analysis to a Few Simplified Aigorithms Based on Joint Probabilistic Data Association[J]. Systems Engineering and Electronics, 2005,27(10):1807-1810.

    [12]張艷艷, 董普靠, 高恒.組網(wǎng)雷達時空對準方法[J].火控雷達技術,2013,42(2):15-18.

    ZHANG Yan-yan,DONG Pu-kao,GAO Heng.Time-Space Alignment Method for Radar Netting[J].Fire Control Radar Technology, 2013,42(2):15-18.

    [13]梁凱, 潘泉, 宋國明, 等.多傳感器時間對準方法的研究[J].陜西科技大學學報,2006,24(6):111-114.

    LIANG Kai,PAN Quan,SONG Guo-ming,et al.The Study of Multi-Sensor Time Registration Method[J].Journal of Shaanxi University of Science & Technology, 2006,24(6):111-114.

    [14]韓紅, 劉允才, 韓崇昭, 等.多傳感器融合多目標跟蹤中的序貫航跡關聯(lián)算法[J].信號處理,2004,20(1):30-34.

    HAN hong,LIU Yun-cai,HAN Chong-zhao,et al.Sequential Track-Association Algorithm in Multi-Target Tracking System by Using the Multi-Sensor Information Fusion[J].Signal Processing, 2004,20(1):30-34.

    [15]趙艷麗, 陳永光, 蒙潔, 等.分布式組網(wǎng)雷達抗多假目標欺騙干擾處理方法[J].電光與控制,2011,18(3):25-30.

    ZHAO Yan-li,CHEN Yong-guang, MENG Jie, et al.A Data Processing Method Against Multi-False-Target Deception Jamming for Distributed Radar Network[J].Electronics Optics & Control,2011,18(3):25-30.

    [16]張堯庭,方開泰.多元統(tǒng)計分析引論[M].武漢:武漢大學出版社,2013.

    ZHANG Yao-ting,FANG Kai-tai.An Introduction to Multivariate Satatistical Analysis[M].Wuhan:Wuhan University Publishing House,2013.

    Target Tracking Technique for Distributed Radar Network Under Distributed Jamming

    HE Da-chao, WANG Guo-hong, SUN Dian-xing

    (Naval Aeronautical Engineering Institute,Institute of Information Fusion Technology, Shandong Yantai 264001, China)

    Under distributed jamming, radar tracking is discontinuous due to low detection probability, and a target tracking technique for distributed radar network is proposed. Firstly, transforming the tracks of radar network to fusion center and completing the time-space alignment. Then, association and inspection are made for different types of track in the fusion center of radar network. Finally, the tracks passed the inspection are fused. The technique can enhance continuity and stability of radar network target tracking under distributed jamming. Simulation results verify the feasibility and validity of the proposed technique.

    distributed jamming;radar network;time-space alignment;target tracking;track association;track fusion

    2015-08-15;

    2015-10-22

    國家自然科學基金(61002006;61102165;61102167);“泰山學者”建設工程專項經(jīng)費資助課題

    賀達超(1990-),男,湖南懷化人。碩士生,主要研究方向為多傳感器信息融合、雷達組網(wǎng)。

    通信地址:311201浙江省杭州市蕭山區(qū)域廂街道蕭然南路156號E-mail:676796198@qq.com。

    10.3969/j.issn.1009-086x.2016.04.014

    TN973;TN958

    A

    1009-086X(2016)-04-0081-08

    猜你喜歡
    雷達網(wǎng)干擾機門限
    基于規(guī)則的HEV邏輯門限控制策略
    地方債對經(jīng)濟增長的門限效應及地區(qū)差異研究
    中國西部(2021年4期)2021-11-04 08:57:32
    隨機失效門限下指數(shù)退化軌道模型的分析與應用
    雷聲公司交付首套中頻段下一代干擾機
    江蘇龍卷觀測預警試驗基地雷達網(wǎng)設計
    基于壓縮感知的單脈沖雷達欺騙干擾機研究
    基于窄帶雷達網(wǎng)的彈道目標三維進動特征提取
    雷達學報(2017年1期)2017-05-17 04:48:57
    空襲遠距離支援干擾機陣位選擇及航線規(guī)劃
    美國海軍將研制新一代干擾機
    基于ADC模型的雷達網(wǎng)作戰(zhàn)效能評估
    久久久精品欧美日韩精品| 亚洲欧美日韩东京热| av国产免费在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 国产精品一区www在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 三级经典国产精品| 国产不卡一卡二| 成年女人永久免费观看视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产黄片美女视频| 久久久久久伊人网av| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 麻豆成人午夜福利视频| 看片在线看免费视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 免费av毛片视频| 日韩av在线大香蕉| 99久久人妻综合| 国产午夜精品论理片| 精品一区二区三区人妻视频| 久久精品综合一区二区三区| 久99久视频精品免费| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 99国产精品一区二区蜜桃av| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 热99在线观看视频| av国产久精品久网站免费入址| 老司机福利观看| 亚洲无线观看免费| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美精品国产亚洲| 国产精品熟女久久久久浪| 国产 一区 欧美 日韩| 国产黄片美女视频| 亚洲精品乱久久久久久| 在现免费观看毛片| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 一夜夜www| 免费看av在线观看网站| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 七月丁香在线播放| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美日韩在线观看h| 一级二级三级毛片免费看| 99热全是精品| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 五月伊人婷婷丁香| 性色avwww在线观看| 乱码一卡2卡4卡精品| 精品不卡国产一区二区三区| 日韩制服骚丝袜av| 国产老妇伦熟女老妇高清| 天堂网av新在线| 日本黄大片高清| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产片特级美女逼逼视频| 黄色欧美视频在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| 国产精品,欧美在线| 国产成年人精品一区二区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 最后的刺客免费高清国语| 99久国产av精品国产电影| 精品久久久久久成人av| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲av二区三区四区| 国产三级在线视频| 国产精品三级大全| 精品久久久久久久久av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 人妻系列 视频| 日韩一区二区视频免费看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美一区二区精品小视频在线| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲人成网站在线播| av在线亚洲专区| av在线蜜桃| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 99热网站在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产乱人偷精品视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久99热这里只有精品18| 国产成人福利小说| 麻豆国产97在线/欧美| 午夜福利视频1000在线观看| 老女人水多毛片| 国产伦在线观看视频一区| ponron亚洲| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 久久这里有精品视频免费| 日本-黄色视频高清免费观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲五月天丁香| 久热久热在线精品观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 欧美丝袜亚洲另类| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 国产精品无大码| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 男的添女的下面高潮视频| 久久久精品94久久精品| 亚洲欧美清纯卡通| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 精品国产露脸久久av麻豆 | 色5月婷婷丁香| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产在线男女| 神马国产精品三级电影在线观看| 久久人人爽人人爽人人片va| 欧美zozozo另类| 久久久久久久国产电影| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久久久久久久久成人| 人妻夜夜爽99麻豆av| av播播在线观看一区| 国产一区亚洲一区在线观看| 午夜免费激情av| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲无线观看免费| 欧美精品一区二区大全| 少妇丰满av| 乱人视频在线观看| 国产精华一区二区三区| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲无线观看免费| 国产精品一区二区性色av| 久久精品人妻少妇| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 欧美一区二区精品小视频在线| 欧美精品国产亚洲| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲中文字幕日韩| 视频中文字幕在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 丝袜美腿在线中文| 国产在线男女| 我的女老师完整版在线观看| 午夜激情欧美在线| 亚洲成色77777| 亚洲伊人久久精品综合 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 男女啪啪激烈高潮av片| 嫩草影院入口| 久久亚洲国产成人精品v| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲在久久综合| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲av免费高清在线观看| 97超碰精品成人国产| 欧美bdsm另类| 成人性生交大片免费视频hd| 黄色日韩在线| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 精品免费久久久久久久清纯| 啦啦啦韩国在线观看视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 精品久久久久久久末码| 国产精品人妻久久久久久| 久久精品国产自在天天线| 日本欧美国产在线视频| 国产精品.久久久| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 日本免费在线观看一区| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产不卡一卡二| 久久久国产成人免费| 伦精品一区二区三区| 久久久久久伊人网av| 午夜激情福利司机影院| 人体艺术视频欧美日本| av在线播放精品| 国产成人精品一,二区| 亚洲精品,欧美精品| 一区二区三区免费毛片| 欧美+日韩+精品| 日韩大片免费观看网站 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 日本免费a在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 简卡轻食公司| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲精品国产成人久久av| 欧美高清性xxxxhd video| 欧美精品一区二区大全| 插阴视频在线观看视频| 国产午夜精品论理片| 最近最新中文字幕免费大全7| 青春草国产在线视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 嫩草影院精品99| 又爽又黄无遮挡网站| 不卡视频在线观看欧美| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲欧美精品综合久久99| 91精品国产九色| 国产在线一区二区三区精 | 日韩欧美 国产精品| 亚洲国产欧美在线一区| 成人av在线播放网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品女同一区二区软件| 久热久热在线精品观看| 一个人看的www免费观看视频| 我的女老师完整版在线观看| 禁无遮挡网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 99久久九九国产精品国产免费| 99久久精品热视频| 禁无遮挡网站| 免费人成在线观看视频色| 欧美一区二区精品小视频在线| or卡值多少钱| 成人二区视频| 国产高清不卡午夜福利| 日韩三级伦理在线观看| 国产真实乱freesex| 免费av观看视频| 国产 一区精品| 丝袜美腿在线中文| 天堂影院成人在线观看| 国产精品一区二区性色av| 亚州av有码| 简卡轻食公司| 久久久久久久久久成人| 免费观看a级毛片全部| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产av一区在线观看免费| 亚洲av二区三区四区| 最近最新中文字幕免费大全7| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲av成人精品一区久久| 日本黄大片高清| 成年女人永久免费观看视频| 日韩一区二区三区影片| 欧美人与善性xxx| 国产不卡一卡二| 亚洲综合精品二区| 久久久精品大字幕| 日韩人妻高清精品专区| 综合色丁香网| 亚洲美女搞黄在线观看| 永久网站在线| a级毛片免费高清观看在线播放| 免费看av在线观看网站| 精品酒店卫生间| 精品一区二区免费观看| 免费观看的影片在线观看| 免费人成在线观看视频色| av在线观看视频网站免费| 亚洲国产精品成人综合色| 高清在线视频一区二区三区 | 天堂√8在线中文| 最近的中文字幕免费完整| 波多野结衣巨乳人妻| 免费观看a级毛片全部| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产探花在线观看一区二区| 国产三级在线视频| 国模一区二区三区四区视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 两个人的视频大全免费| 欧美性感艳星| 成年av动漫网址| 国产成人精品久久久久久| 嫩草影院精品99| 直男gayav资源| 国产高潮美女av| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产免费福利视频在线观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 内地一区二区视频在线| 精品一区二区三区人妻视频| 欧美一区二区亚洲| 国产乱人偷精品视频| 两个人的视频大全免费| 一个人免费在线观看电影| 又爽又黄a免费视频| 大话2 男鬼变身卡| 一级二级三级毛片免费看| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 男女国产视频网站| 午夜精品国产一区二区电影 | 两个人视频免费观看高清| 精品久久久久久久久久久久久| 91久久精品电影网| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久精品久久精品一区二区三区| 观看免费一级毛片| 国产精品国产三级专区第一集| 日韩av在线大香蕉| 免费观看精品视频网站| 成人三级黄色视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 99久久精品一区二区三区| 国产不卡一卡二| 国产精华一区二区三区| 免费看光身美女| 亚洲精品乱久久久久久| 国产乱来视频区| .国产精品久久| a级毛片免费高清观看在线播放| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 干丝袜人妻中文字幕| 免费av不卡在线播放| 高清av免费在线| 一级av片app| 国产成人精品久久久久久| 免费大片18禁| 国产乱人偷精品视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲人成网站高清观看| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产伦理片在线播放av一区| 99久久中文字幕三级久久日本| 热99re8久久精品国产| 老司机影院毛片| 久久久久久久午夜电影| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美精品一区二区大全| 日日干狠狠操夜夜爽| 夜夜爽夜夜爽视频| 精华霜和精华液先用哪个| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| 91aial.com中文字幕在线观看| 一级毛片我不卡| 18+在线观看网站| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 好男人在线观看高清免费视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产精品伦人一区二区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产午夜精品一二区理论片| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲国产色片| 少妇高潮的动态图| 国产一区二区在线av高清观看| 欧美极品一区二区三区四区| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲av成人精品一二三区| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 男女视频在线观看网站免费| 成人欧美大片| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 水蜜桃什么品种好| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 一边亲一边摸免费视频| 免费看日本二区| 国产免费一级a男人的天堂| 99九九线精品视频在线观看视频| av黄色大香蕉| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久久色成人| 一个人看视频在线观看www免费| av免费在线看不卡| 韩国高清视频一区二区三区| 永久网站在线| 一二三四中文在线观看免费高清| 成人一区二区视频在线观看| 久久精品国产自在天天线| 亚洲欧美一区二区三区国产| 一个人看的www免费观看视频| 淫秽高清视频在线观看| av在线老鸭窝| 久久精品国产自在天天线| 亚洲国产精品成人久久小说| 女人久久www免费人成看片 | 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国语自产精品视频在线第100页| 男女国产视频网站| 老女人水多毛片| 日韩中字成人| 精品一区二区三区视频在线| 网址你懂的国产日韩在线| 嫩草影院精品99| 成人美女网站在线观看视频| 国产不卡一卡二| 99热6这里只有精品| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲av熟女| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产成人免费观看mmmm| 男人狂女人下面高潮的视频| 男的添女的下面高潮视频| 97热精品久久久久久| 国产成人一区二区在线| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲va在线va天堂va国产| 大香蕉久久网| 精品久久国产蜜桃| 精品人妻一区二区三区麻豆| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久久久性生活片| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 深夜a级毛片| 1024手机看黄色片| 黄色日韩在线| 18禁在线播放成人免费| 国产精品野战在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 如何舔出高潮| 中文天堂在线官网| 插阴视频在线观看视频| 黄色一级大片看看| 18禁在线播放成人免费| 看片在线看免费视频| 国产精品一区二区三区四区久久| 色尼玛亚洲综合影院| 久久国产乱子免费精品| 午夜激情福利司机影院| 亚洲欧美精品自产自拍| 美女内射精品一级片tv| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 男女下面进入的视频免费午夜| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 男人狂女人下面高潮的视频| 午夜日本视频在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 全区人妻精品视频| 好男人视频免费观看在线| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲内射少妇av| 一级爰片在线观看| av免费在线看不卡| 欧美极品一区二区三区四区| 精品人妻视频免费看| 韩国高清视频一区二区三区| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久久色成人| 在线天堂最新版资源| 午夜福利在线观看吧| 久久久久久久久久久免费av| 精品免费久久久久久久清纯| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲欧洲日产国产| 青春草视频在线免费观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲高清免费不卡视频| 搞女人的毛片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 免费一级毛片在线播放高清视频| 日韩三级伦理在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精品国产三级普通话版| 一级av片app| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 午夜激情欧美在线| 欧美一区二区精品小视频在线| 久久久久网色| 身体一侧抽搐| 国产精品熟女久久久久浪| 国产免费福利视频在线观看| 插阴视频在线观看视频| 最近中文字幕2019免费版| videossex国产| 欧美精品国产亚洲| 亚洲国产精品国产精品| 久久亚洲精品不卡| 亚洲不卡免费看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国语自产精品视频在线第100页| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产探花极品一区二区| 一个人免费在线观看电影| 国产探花极品一区二区| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 中文资源天堂在线| 乱人视频在线观看| 国产成人一区二区在线| 久久综合国产亚洲精品| 91狼人影院| 日本av手机在线免费观看| 欧美人与善性xxx| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲在久久综合| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲无线观看免费| 午夜亚洲福利在线播放| 伊人久久精品亚洲午夜| 免费观看性生交大片5| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲国产欧美人成| 看片在线看免费视频| 丰满乱子伦码专区| 国产精品人妻久久久久久| 最近视频中文字幕2019在线8| av在线亚洲专区| 观看美女的网站| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 性插视频无遮挡在线免费观看| 在线观看66精品国产| 春色校园在线视频观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲欧美日韩高清专用| 久久久亚洲精品成人影院| 在线免费观看不下载黄p国产| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产人妻一区二区三区在| 精品人妻偷拍中文字幕| 三级国产精品片| 黄片无遮挡物在线观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产单亲对白刺激| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲图色成人| 国产私拍福利视频在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 2022亚洲国产成人精品| a级毛色黄片| 美女大奶头视频| 免费黄网站久久成人精品| 国产成人免费观看mmmm| 国产免费又黄又爽又色| 国国产精品蜜臀av免费| 在线播放无遮挡| 精品免费久久久久久久清纯| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲五月天丁香| av.在线天堂| av女优亚洲男人天堂| 午夜福利在线在线| 如何舔出高潮| 婷婷六月久久综合丁香| 久久久a久久爽久久v久久| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产又色又爽无遮挡免| 精品免费久久久久久久清纯| 欧美最新免费一区二区三区| 春色校园在线视频观看| 久久久久久九九精品二区国产| 99热6这里只有精品| 久久国产乱子免费精品| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲自偷自拍三级| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美一区二区亚洲| 欧美不卡视频在线免费观看| 能在线免费看毛片的网站| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 中文欧美无线码| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日韩大片免费观看网站 | 国产精品综合久久久久久久免费| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品国产三级专区第一集| 国产v大片淫在线免费观看| 美女国产视频在线观看| 免费观看精品视频网站| 18禁在线播放成人免费| 国产精品一区二区在线观看99 | 校园人妻丝袜中文字幕| av福利片在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 亚洲无线观看免费| 国产精品久久久久久av不卡| 日本免费在线观看一区| 51国产日韩欧美| 黄片wwwwww| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 老师上课跳d突然被开到最大视频| 在线观看一区二区三区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 草草在线视频免费看|