智能機(jī)器人的參數(shù)化最優(yōu)控制模型設(shè)計(jì)

顧涵　張惠國(guó)

摘 要：智能機(jī)器人的倒地動(dòng)作包含著多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以倒地動(dòng)作為例來(lái)分析最優(yōu)控制問(wèn)題具有典型性。傳統(tǒng)的極小值原理分析方法簡(jiǎn)單可靠，但迭代次數(shù)較多，計(jì)算量較大。為了克服上述缺點(diǎn)，引入?yún)?shù)化的最優(yōu)控制方法，首先對(duì)最優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行了一般描述，其次結(jié)合理論約束條件分析設(shè)計(jì)了最優(yōu)控制模型并對(duì)結(jié)果進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，采用這種方法能夠大大降低最優(yōu)化問(wèn)題的求解難度，具有較高的理論應(yīng)用價(jià)值。

關(guān)鍵詞：智能；機(jī)器人；參數(shù)化；控制模型

中圖分類(lèi)號(hào)：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-7394（2016）04-0043-04