• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    確定采樣型非線性濾波器的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)*

    2016-04-08 01:50:08楊智勇叢源材劉群杰康宇航
    艦船電子工程 2016年1期
    關(guān)鍵詞:協(xié)方差

    劉 煒 楊智勇 叢源材 劉群杰 康宇航

    (1.91980部隊(duì)裝備處 煙臺(tái) 264000)(2.海軍航空工程學(xué)院 煙臺(tái) 264001)(3.91515部隊(duì)67分隊(duì) 三亞 572016)

    ?

    確定采樣型非線性濾波器的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)*

    劉煒1楊智勇2叢源材2劉群杰3康宇航2

    (1.91980部隊(duì)裝備處煙臺(tái)264000)(2.海軍航空工程學(xué)院煙臺(tái)264001)(3.91515部隊(duì)67分隊(duì)三亞572016)

    摘要UKF、CDKF和CKF是近年來(lái)在國(guó)內(nèi)外得到廣泛研究和應(yīng)用的一類非線性濾波器,它們具有一個(gè)共同的特點(diǎn)就是在濾波過(guò)程中通過(guò)一組確定采樣點(diǎn)來(lái)計(jì)算非線性變換后的一二階矩,因此將其統(tǒng)稱為確定采樣型濾波器。論文首先從確定型采樣濾波器的理論發(fā)展與其在導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用出發(fā),介紹了國(guó)內(nèi)外在該領(lǐng)域最新的研究情況。結(jié)合確定采樣型濾波器的特點(diǎn),對(duì)UT變換、插值法則、容積法則三種確定采樣型非線性濾波方法進(jìn)行了介紹。最后,對(duì)確定采樣型濾波器的未來(lái)發(fā)展、應(yīng)用前景作了展望。

    關(guān)鍵詞非線性濾波; 確定型采樣; 協(xié)方差; 確定采樣

    Research Status and Development of Deterministic Sampling Nonlinear Filters

    LIU Wei1YANG Zhiyong2CONG Yuancai2LIU Qunjie2KANG Yuhang2

    (1. The Office Equipment, No. 91980 Troops of PLA, Yantai264000) (2. Naval Aeronautical and Astronautical University, Yantai264001)(3. Unit 67, No. 91515 Troops of PLA, Sanya572016)

    AbstractUKF, CDKF, and CKF belong to the same kind of nonlinear filters which is used widely in recent years. They are called as certainty sample filter because they have one common feature that calculating the first and second moment by a set of certainty sample points in the filtering process. Firstly, this paper introduces the last research status at home and abroad based on the deterministic sampling nonlinear filters’ theory and its application in the navigation. Then three deterministic sampling nonlinear filters’ method which are UT transform, interpolation principle and volume rule are introduced. At last, this paper makes a prospect of deterministic sampling Nonlinear Filters.

    Key Wordsnonlinear filtering, deterministic sampling, covariance, deterministic sampling

    Class NumberV488.234

    1引言

    工程實(shí)際中遇到的大多數(shù)系統(tǒng),其本質(zhì)上都是非線性的。但是大部分成熟的理論都是針對(duì)線性系統(tǒng)的,因此在建立系統(tǒng)模型時(shí),通常會(huì)通過(guò)一些假設(shè)條件(例如對(duì)誤差做小量假設(shè))來(lái)忽略系統(tǒng)的非線性因素,從而建立線性系統(tǒng)模型。然而,當(dāng)假設(shè)條件不滿足時(shí),線性化模型就會(huì)帶來(lái)很大的誤差,此時(shí)就必須采用能反映自身實(shí)際特性的非線性系統(tǒng)模型。

    非線性濾波主要解決對(duì)非線性隨機(jī)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)的估計(jì)問(wèn)題,例如在導(dǎo)航和目標(biāo)跟蹤的應(yīng)用中,要求根據(jù)含噪聲的量測(cè)量對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行在線實(shí)時(shí)估計(jì)。由于這些系統(tǒng)大部分是非線性的,因此采用非線性濾波方法對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)是這一領(lǐng)域的重要研究方向。從廣義上講,最優(yōu)非線性濾波可以通過(guò)遞推貝葉斯估計(jì)進(jìn)行統(tǒng)一描述,其中心思想是根據(jù)量測(cè)量確定非線性系統(tǒng)狀態(tài)向量的后驗(yàn)概率密度函數(shù)?;谪惾~斯方法的濾波器以概率密度分布的形式融合了所有可用的信息,通過(guò)后驗(yàn)概率分布獲得概率統(tǒng)計(jì)意義下的最優(yōu)濾波結(jié)果,對(duì)于非線性和非高斯問(wèn)題提供了統(tǒng)一的解決方法[1]。貝葉斯估計(jì)的最優(yōu)解只在特殊情況下才能得到,如針對(duì)線性高斯系統(tǒng)的卡爾曼濾波器(Kalman Filter,KF)[2]。但是,在實(shí)際應(yīng)用中,由于非線性模型和非高斯噪聲的存在,使得貝葉斯估計(jì)難以實(shí)現(xiàn),通常采用近似的方法得到次優(yōu)解[3]。

    針對(duì)非線性系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì),應(yīng)用最廣泛的是擴(kuò)展卡爾曼濾波器(Extended Kalman Filter,EKF)[4]。EKF需要通過(guò)一階泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)的方法將非線性系統(tǒng)方程進(jìn)行線性化,因此只適用于弱非線性系統(tǒng)[5]。當(dāng)系統(tǒng)非線性增強(qiáng),估計(jì)誤差增大甚至發(fā)散,因此以UKF(Unscented Kalman Filter)[6~9]為代表的確定采樣近似方法近年來(lái)得到廣泛關(guān)注,不同于粒子濾波隨機(jī)采樣方法,確定采樣型濾波器(Deterministic Sampling Filters,DSFs)通過(guò)一組確定采樣點(diǎn)對(duì)一二階矩進(jìn)行近似計(jì)算,計(jì)算量與EKF相近,估計(jì)精度較EKF有較大提升。

    另一類研究較多的非線性濾波器是粒子濾波器(Partical Filter,PF)[10],粒子濾波器基于Monte Carlo模擬方法,通過(guò)統(tǒng)計(jì)采樣對(duì)經(jīng)驗(yàn)條件分布進(jìn)行調(diào)整來(lái)近似后驗(yàn)概率密度。這種方法尚不成熟,還有很多問(wèn)題需要解決,如建議分布的選取、采樣方法以及計(jì)算量大等問(wèn)題[11]。

    在線實(shí)時(shí)估計(jì)對(duì)濾波算法的要求是:計(jì)算量小、精度高和穩(wěn)定性好。盡管PF的精度很高,但是由于計(jì)算量太大,不適用于在線實(shí)時(shí)估計(jì)。DSFs和EKF相比,計(jì)算量相當(dāng),DSFs的精度更高。用DSFs取代EKF對(duì)非線性系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)成為濾波理論研究的一個(gè)重要方向,而目前關(guān)于DSFs的研究多集中在該方法在不同領(lǐng)域的應(yīng)用,對(duì)該方法本身的精度和穩(wěn)定性的理論研究卻較少。

    確定采樣型濾波器在濾波過(guò)程中,采樣點(diǎn)的選取對(duì)濾波器的精度和穩(wěn)定性起著決定性作用,對(duì)選取的采樣點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化可以提高濾波效果。

    2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

    確定采樣型濾波器的出現(xiàn)可以追溯到1994年,牛津大學(xué)的Julier和Uhlmann[6]從“近似非線性函數(shù)的概率密度分布比近似非線性函數(shù)本身更容易”這一思路出發(fā),提出通過(guò)一組按確定規(guī)則選取的采樣點(diǎn)對(duì)一二階矩進(jìn)行擬合來(lái)完成一二階矩的傳遞。這種被稱為UT變換(Unscented Transform)的一二矩計(jì)算方法不需要計(jì)算雅克比矩陣,而且比一階泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)的線性化具有更高的精度。之后,Julier等對(duì)該方法的采樣策略進(jìn)一步完善,提出了多種不同的采樣策略,包括對(duì)稱采樣,單形采樣[12],3階矩偏度采樣和高斯分布4階矩對(duì)稱采樣等[13]。隨著這一系列的研究,確定采樣型濾波器也應(yīng)運(yùn)而生。目前學(xué)術(shù)界主要研究的確定采樣型濾波器主要有三種,分別為UKF(Unscented Kalman Filter)、CKF(Cubature Kalman Filter)以及CDKF。

    2.1UKF

    將UT變換與KF相結(jié)合就得到了UKF(Unscented Kalman Filter)。目前,UKF已經(jīng)在諸多領(lǐng)域得到應(yīng)用。

    UKF的成功應(yīng)用,吸引了更多學(xué)者對(duì)UKF算法的理論研究。首先是Julier發(fā)現(xiàn)在應(yīng)用單形采樣和對(duì)稱采樣時(shí),UKF在濾波過(guò)程中出現(xiàn)非局部效應(yīng)和協(xié)方差陣非正定問(wèn)題,提出了對(duì)采樣點(diǎn)進(jìn)行比例修正的方法[18],該方法提供了三個(gè)自由參數(shù)來(lái)調(diào)整采樣點(diǎn)到采樣中心的距離和權(quán)值,但并沒(méi)有給出參數(shù)調(diào)整具體方法。

    由于選取采樣點(diǎn)需要使用協(xié)方差矩陣的平方根矩陣,當(dāng)協(xié)方差矩陣出現(xiàn)非正定時(shí),無(wú)法獲得采樣點(diǎn)。為了解決這一問(wèn)題,Merwe[14]在2001年提出在濾波過(guò)程中采用協(xié)方差矩陣的平方根矩陣代替協(xié)方差矩陣,這種方法避免了濾波過(guò)程中對(duì)協(xié)方差矩陣的分解,但是導(dǎo)致協(xié)方差矩陣非正定的因素并沒(méi)有消除。協(xié)方差矩陣出現(xiàn)非正定,主要是因?yàn)椴蓸狱c(diǎn)權(quán)值中存在負(fù)值,因此Lefebvre[15]在2002年提出增加一個(gè)權(quán)值為1的中心采樣點(diǎn)來(lái)增大協(xié)方差矩陣從而保證協(xié)方差矩陣正定,但是這種方法可能會(huì)降低濾波器精度。Xiong[16]在2006年提出通過(guò)人為增大系統(tǒng)噪聲矩陣增加濾波器的穩(wěn)定性,這種方法其實(shí)就是保證了協(xié)方差矩陣的正定性,與Lefebvre的方法是等價(jià)的,同樣是以犧牲精度為代價(jià)提高穩(wěn)定性。

    2.2基于球面徑向容積法的CKF

    在2009年提出了基于球面徑向容積法的CKF(Cubature Kalman Filter)[17]。雖然CKF通過(guò)球面徑向容積法則獲取的采樣點(diǎn)可以看作是UKF采樣點(diǎn)的特例,但是其獲得采樣點(diǎn)的方法為實(shí)現(xiàn)高精度的采樣點(diǎn)提供了理論基礎(chǔ)。從數(shù)值積分的角度,2011年哥倫比亞大學(xué)的Jia[18]提出了減少采樣點(diǎn)數(shù)目的GHF,隨后2012年在此基礎(chǔ)上提出的SGQF(Sparse-Grid Quadrature Filter)[19]和2013年提出的高階CKF[20],提高了濾波器的精度(事實(shí)上,兩種方法所選取的采樣點(diǎn)是相同的)。CKF的提出解決了UKF中出現(xiàn)采樣點(diǎn)權(quán)值為負(fù)的問(wèn)題,但同時(shí)也帶來(lái)了非局部效應(yīng),即采樣點(diǎn)離采樣中心的距離會(huì)隨著系統(tǒng)維數(shù)的增加而增大,從而限制了CKF在高維系統(tǒng)中的應(yīng)用。針對(duì)這一問(wèn)題,Chang[21]巧妙地構(gòu)建了一個(gè)正交矩陣,通過(guò)對(duì)CKF的采樣點(diǎn)進(jìn)行正交變換的方法得到了一組新的采樣點(diǎn),這組采樣點(diǎn)離采樣中心保持固定的距離,不會(huì)隨系統(tǒng)維數(shù)的改變而變化,由此消除了非局部效應(yīng)。

    2.3CDKF

    與UKF提出的目的一樣,為了避免雅可比矩陣的計(jì)算,Schei[22]在1997年提出基于插值法則的非線性濾波方法,將狀態(tài)協(xié)方差矩陣進(jìn)行分解后得到的平方根矩陣看作是在狀態(tài)向量空間各個(gè)方向上的擾動(dòng),然后通過(guò)積分中值定理得到非線性變換后的協(xié)方差矩陣的平方根矩陣,從而完成協(xié)方差矩陣的傳遞。這種方法最大的優(yōu)勢(shì)就是避免了雅克比矩陣的求解,雖然在精度上并沒(méi)有多大提升,但是提供了一種解決非線性濾波問(wèn)題的新思路。2000年,N?rgaard等[23]在此基礎(chǔ)上提出了DDF(Divide Difference Filter),采用基于Sterling多項(xiàng)式差值法則的中心差分方法代替Jacobian/Hessian矩陣對(duì)非線性函數(shù)的泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)進(jìn)行多項(xiàng)式近似;與此同時(shí),Ito提出了基于數(shù)值積分近似的CDF(Central Difference Filter)[5]。CDF和DDF的出發(fā)點(diǎn)都是對(duì)泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)式的近似,在本質(zhì)上是相同的,因此Merwe[24]將其統(tǒng)稱為CDKF,并在其博士論文中證明了CDF與DDF的等價(jià)關(guān)系[25]。

    3確定采樣濾波器主要采樣方法

    確定采樣型濾波器在非線性高斯濾波框架下通過(guò)對(duì)一二階矩近似實(shí)現(xiàn)狀態(tài)估計(jì),濾波過(guò)程如下:

    2) 狀態(tài)傳遞方程:

    χi=f(σi)

    (1)

    (2)

    (3)

    3) 量測(cè)更新方程:

    ξi=h(χi)

    (4)

    (5)

    (6)

    (7)

    (8)

    (9)

    (10)

    目前得到應(yīng)用廣泛的UKF、CDKF和CKF,都是采用這一濾波過(guò)程,它們的不同之處在于選取不同的采樣點(diǎn)計(jì)算一二階矩。下面對(duì)它們的采樣方法進(jìn)行介紹。

    3.1UT變換

    UKF采用一種被稱為UT變換的方法對(duì)一二階矩進(jìn)行擬合,在1994年牛津大學(xué)的Julier和Uhlmann[6]提出該算法的時(shí)候并沒(méi)有詳細(xì)的理論依據(jù)和推導(dǎo)過(guò)程,只是出于近似概率分布比近似非線性方程更容易的考慮。隨后作者發(fā)表了一系列文章對(duì)該算法進(jìn)行完善,在2004年[8]發(fā)表的文章中對(duì)關(guān)于該算法做了完整的總結(jié),建議采用對(duì)稱采樣和比例修正采樣。

    3.2插值法則

    CDKF是Ito[26]提出的CDF和N?rgaard[14]提出的DDF的統(tǒng)稱,都是基于多項(xiàng)式函數(shù)擬合的方法來(lái)計(jì)算一二階矩。

    1997由Schei[22]首先提出了采用差分公式來(lái)代替EKF中的非線性方程求導(dǎo),雖然只采用了一階近似,精度沒(méi)有提高,但是提供了一條濾波器發(fā)展的思路。2000年,N?rgaard在Schei的多項(xiàng)式差值近似基礎(chǔ)上,受UKF的啟發(fā),提出了DD1和DD2,即DDF。與此同時(shí),Ito從數(shù)值積分近似狀態(tài)后驗(yàn)分布得到了CDF。多項(xiàng)式差值近似和數(shù)值積分近似在本質(zhì)上都是基于多項(xiàng)式函數(shù)擬合的思想。

    3.3容積法則

    對(duì)狀態(tài)后驗(yàn)分布的數(shù)值積分近似是非線性濾波器發(fā)展的一個(gè)重要方向,Arasaratnam在2009年提出的CKF[20]就是基于數(shù)值積分的近似方法對(duì)一二階矩進(jìn)行計(jì)算。CKF采用球面徑向法則,通過(guò)2n個(gè)采樣點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)濾波。

    4未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)

    UKF、CKF和CDKF的采樣點(diǎn)和一二階矩的計(jì)算中有很多共同點(diǎn),它們的核心思想可以統(tǒng)一歸納為[27]:首先根據(jù)狀態(tài)先驗(yàn)分布按照一定的規(guī)則選取一定數(shù)量的采樣點(diǎn);然后將這些采樣點(diǎn)經(jīng)非線性變換后按照一定的規(guī)則進(jìn)行組合來(lái)逼近經(jīng)非線性變換后的狀態(tài)分布。因此,可以將其統(tǒng)稱為確定采樣型濾波器。它們的不同之處就在于采樣點(diǎn)的選取和組合規(guī)則的不同,在處理不同的非線性系統(tǒng)時(shí),會(huì)得到不同的結(jié)果。通過(guò)建立采樣點(diǎn)與數(shù)值積分節(jié)點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,就可以對(duì)這一類濾波器進(jìn)行精度分析,這是確定采樣型濾波器未來(lái)發(fā)展的方向之一。

    除了精度比較之外,關(guān)于確定采樣型濾波器的穩(wěn)定性的分析也是判斷濾波器適用范圍的重要依據(jù)。目前關(guān)于這一類濾波器的穩(wěn)定性分析的結(jié)論主要是在泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)線性化條件下得到的,北京航空航天大學(xué)的Xiong[16]對(duì)UKF穩(wěn)定性進(jìn)行了分析,給出了濾波器穩(wěn)定的條件,由于UKF對(duì)初始誤差非常敏感,當(dāng)初始誤差較大時(shí),會(huì)出現(xiàn)濾波發(fā)散,因此提出在協(xié)方差矩陣中增加一個(gè)正定的誤差矩陣,可以降低對(duì)初始誤差的要求,從而提高UKF的穩(wěn)定性,但是如果誤差矩陣設(shè)定過(guò)大會(huì)導(dǎo)致精度下降。為了保證濾波器的穩(wěn)定性,需要增大噪聲協(xié)方差矩陣,Lefebvre[15]指出這種做法會(huì)導(dǎo)致濾波收斂速度減慢和精度下降。

    要對(duì)這一類濾波器進(jìn)行精度和穩(wěn)定性分析,必須要建立一個(gè)統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)。從確定采樣型濾波器的推導(dǎo)過(guò)程看,濾波器結(jié)構(gòu)可以從不同的角度得出。各種確定采樣型濾波器可以通過(guò)遞推貝葉斯估計(jì)得到統(tǒng)一的濾波器結(jié)構(gòu),文獻(xiàn)[5]中,Ito將條件概率密度假設(shè)為高斯分布,通過(guò)貝葉斯法則建立了高斯濾波器結(jié)構(gòu),利用對(duì)貝葉斯法則的有效數(shù)值積分實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)的遞推濾波,通過(guò)濾波增益和量測(cè)信息對(duì)均值和協(xié)方差的預(yù)測(cè)值進(jìn)行修正從而得到狀態(tài)估計(jì)值。對(duì)于濾波過(guò)程中用到的均值和協(xié)方差可以通過(guò)數(shù)值積分的近似方法得到,因此在該結(jié)構(gòu)下確定采樣策略與數(shù)值積分的結(jié)合可以將濾波器精度轉(zhuǎn)化為數(shù)值積分的精度問(wèn)題。

    Lefebvre[15]利用統(tǒng)計(jì)線性回歸的方法推導(dǎo)出了統(tǒng)計(jì)線性回歸卡爾曼濾波器,并指出UKF和CDKF均屬于這種濾波器。Arasaratnam在文獻(xiàn)[3]中同樣是基于統(tǒng)計(jì)線性回歸的濾波器結(jié)構(gòu),采用數(shù)值積分的方法計(jì)算一二階矩,得到了QKF。該結(jié)構(gòu)采用的是通過(guò)一二階矩將非線性方程線性化的方法從而直接套用KF的濾波公式。這種結(jié)構(gòu)最大的優(yōu)點(diǎn)就是可以用關(guān)于KF穩(wěn)定性的成熟理論來(lái)分析確定采樣型濾波器的穩(wěn)定性。

    目前對(duì)于確定采樣型濾波器的改進(jìn)主要是將傳統(tǒng)的針對(duì)KF和EKF的方法與現(xiàn)有濾波方法的結(jié)合,如文獻(xiàn)[28]將自適應(yīng)估計(jì)技術(shù)和UKF和DDF結(jié)合,對(duì)濾波過(guò)程中的線性化誤差以及系統(tǒng)建模誤差進(jìn)行補(bǔ)償。當(dāng)前已有文獻(xiàn)大都集中于確定采樣型濾波的應(yīng)用研究,理論上還有很多問(wèn)題有待進(jìn)一步研究。

    5結(jié)語(yǔ)

    本文主要基于模糊控制理論,對(duì)航跡跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了基于模糊控制的飛機(jī)傾斜姿態(tài)控制器,在此基礎(chǔ)上,以飛機(jī)傾斜姿態(tài)控制器為內(nèi)回路,設(shè)計(jì)了飛機(jī)橫側(cè)向航跡跟蹤控制器。通過(guò)與傳統(tǒng)PID控制器比較表明,模糊控制方案無(wú)論在穩(wěn)定性還是控制精度上都有所提高,體現(xiàn)了模糊控制的優(yōu)越性。通過(guò)仿真驗(yàn)證,說(shuō)明本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)航跡的精確跟蹤,該方案是切實(shí)可行的。

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1] Y C Ho, R C K Lee. A bayesian approach to problems in stochastic estimation and control[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,1964,AC-9(10):333-339.

    [2] Kalman R E, Bucy R S. A new approach to linear filtering and prediction problems[J]. Transactions of the ASME-Journal of Basic Eng by ASME,1960,82D:34-45.

    [3] I Arasaratnam, S Haykin, R J Elliott. Discrete-time nonlinear filtering algorithms using Gauss-Hermit quadrature[J]. Proceedings of IEEE,2007,95(5):953-977.

    [4] Bucy R S, Renne K D. Digital synthesis of nonlinear filter[J]. Automatica,1971,7(3):287-289.

    [5] K Ito, K Xiong. Gaussian filters for nonlinear filtering problems[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2000,45(5):910-927.

    [6] S Julier, J Uhlmann. A general method for approximating nonlinear transformations of probability distributions[R]. Robotics Research Group, Department of Engineering Science, University of Oxford,1994:78-84.

    [7] S Julier, J Uhlmann, H F Durrant-Whyte. A new approach for filtering nonlinear system[C]//Proceedings of the American Control Conference, Washington, DC.,1995:1628-1632.

    [8] S Julier, J Uhlmann. Unscented filtering and nonlinear estimation[J]. Proceedings of the IEEE,2004,92(3):401-422.

    [9] S Julier, J Uhlmann, H F Durrant-Whyte. A new method for the nonlinear transformation of means and covariances in filters and estimators[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2000,45(3):477-482.

    [10] Gordon, N J, Salmond, D J, Smith, A F M. Novel approach to nonlinear/nonaussian bayesian state estimation[J]. IEE Proceedings,1993,140(2):107-113.

    [11] 胡士強(qiáng),敬忠良.粒子濾波算法綜述[J].控制與決策,2005,20(4):361-371.

    [12] S Julier, J Uhlmann. Reduced sigma point filters for the propagation of means and covariances through nonlinear transformations[C]//Proceedings of American Control Conference. Jefferson City,2002:887-892.

    [13] S Julier. The scaled unscented transformation[C]//Proceedings of American Control Conference. Anchorage: Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc,2002:4555-4559.

    [14] Van der Merwe, Rudolf, Wan, Eric. The Square-Root Unscented Kalman Filter for state and parameter-estimation[C]//Proceedings of International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing(ICASSP), Salt Lake City, Utah,2001,5.

    [15] T Lefebvre, H Bruyninckx, et al. Comment on “A New Method for Nonlinear Transformation of Means and Covariances in Filters and Estimations”[J]. IEEE Transations on Automatic Control,2002,47(8):1406-1408.

    [16] Xiong K, Zhang H Y, Chan C W. Performance evaluation of UKF-based nonlinear filtering[J]. Automatica,2006,42(2):261-270.

    [17] I Arasaratnam, S Haykin. Cubature Kalman Filters[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2009,54(6):1254-1269.

    [18] B. Jia, M. Xin, Y. Cheng. Sparse Gauss-Hermite quadrature filter with application to spacecraft attitude estimation[J]. Journal of Guidance, Control and Dynamics,2011,34(2):367-379.

    [19] B. Jia, M. Xin, Y. Cheng. Sparse-grid quadrature nonlinear filtering[J]. Automatica,2012,48(2):327-341.

    [20] Jia B, Xin M, Cheng Y. High-degree Cubature Kalman Filter[J]. Automatica,2013,49(2):510-518

    [21] Lubin Chang, Baiqing Hu, An Li, et al. Transformed Unscented Kalman Filter[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2013,58(1):252-257.

    [22] T S Schei. A finite-difference method for linearization in nonlinear estimation algorithms[J]. Automatica,1997,33(11):2053-2058.

    [23] M N?rgaard, N K Poulsen, O Ravn. New developments in state estimations for nonlinear systems[J]. Automatica,2000,36(11):1627-1638.

    [24] Merwe R V, Wan E A. Sigma-point Kalman filters for integrated navigation[C]//Proceedings of the 60th Annual Meeting of the Institute of Navigation. Dayton: Institute of Navigation,2004:641-654.

    [25] R Merwe. Sigma-point Kalman filters for probabilistic inference in dynamic state-space models[D]. Oregon: Electrical and Computer Eng. Dept., Oregon Health & Science University,2004:464-468.

    [26] Ito K, Xiong K. Gaussian filters for nonlinear filtering problems[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2000,45(5):910-927.

    [27] Simandl M, Dunrik J. Derivative-free estimation methods: new results and performance analysis[J]. Automatica,2009,45(7):1749-1757.

    [28] Deok-Jin Lee, Kyle T Alfriend. Adaptive sigma point filtering for state and parameter estimation[C]//AIAA/AAS Astrodynamics Specialist Conference and Exhibit, Providence, Rhode Island, AIAA 2004-5101.

    中圖分類號(hào)V488.234

    DOI:10.3969/j.issn.1672-9730.2016.01.041

    作者簡(jiǎn)介:劉煒,男,工程師,研究方向:自動(dòng)控制。楊智勇,男,博士,副教授,研究方向:模式識(shí)別。叢源材,男,博士,助理工程師,研究方向:導(dǎo)航制導(dǎo)與控制。劉群杰,男,助理工程師,研究方向:測(cè)控技術(shù)與儀器??涤詈?男,博士,研究方向:導(dǎo)航制導(dǎo)與控制。

    *收稿日期:2015年7月10日,修回日期:2015年8月26日

    猜你喜歡
    協(xié)方差
    高效秩-μ更新自動(dòng)協(xié)方差矩陣自適應(yīng)演化策略
    一種估計(jì)高維協(xié)方差矩陣的新方法
    基于高頻數(shù)據(jù)的大維金融協(xié)方差陣的估計(jì)與應(yīng)用
    用于檢驗(yàn)散斑協(xié)方差矩陣估計(jì)性能的白化度評(píng)價(jià)方法
    多元線性模型中回歸系數(shù)矩陣的可估函數(shù)和協(xié)方差陣的同時(shí)Bayes估計(jì)及優(yōu)良性
    兩種協(xié)方差估計(jì)方法的性能比較
    軟件(2016年11期)2016-12-15 02:47:18
    二維隨機(jī)變量邊緣分布函數(shù)的教學(xué)探索
    考試周刊(2016年54期)2016-07-18 08:01:58
    不確定系統(tǒng)改進(jìn)的魯棒協(xié)方差交叉融合穩(wěn)態(tài)Kalman預(yù)報(bào)器
    一種基于廣義協(xié)方差矩陣的欠定盲辨識(shí)方法
    Co-channel interference rejection for MIMO-OFDM systems
    免费在线观看成人毛片| 网址你懂的国产日韩在线| 国内精品美女久久久久久| 国产真实乱freesex| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| xxxwww97欧美| 女人被狂操c到高潮| 久久久色成人| 1024手机看黄色片| 亚洲av熟女| 有码 亚洲区| 亚洲无线在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 久久久久久大精品| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲18禁久久av| 男女做爰动态图高潮gif福利片| av国产免费在线观看| 国内精品美女久久久久久| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲,欧美,日韩| 欧美人与善性xxx| 日本三级黄在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国内精品宾馆在线| 性插视频无遮挡在线免费观看| 我要搜黄色片| 成年女人永久免费观看视频| 成人国产麻豆网| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久国产乱子免费精品| 色噜噜av男人的天堂激情| 日本免费一区二区三区高清不卡| av.在线天堂| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 草草在线视频免费看| 俄罗斯特黄特色一大片| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲人成网站在线播| 久久久久免费精品人妻一区二区| 波多野结衣高清无吗| 国产精品人妻久久久影院| 精品久久久久久久末码| 亚洲天堂国产精品一区在线| 小说图片视频综合网站| 黄色女人牲交| 最后的刺客免费高清国语| 中文字幕免费在线视频6| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲自拍偷在线| 丰满乱子伦码专区| 69人妻影院| 无人区码免费观看不卡| 国产色爽女视频免费观看| 国产色婷婷99| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 日韩国内少妇激情av| 色5月婷婷丁香| 免费av观看视频| 一级黄色大片毛片| 999久久久精品免费观看国产| 三级国产精品欧美在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 男女边吃奶边做爰视频| 村上凉子中文字幕在线| 一区二区三区激情视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产一区二区三区在线臀色熟女| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚州av有码| 婷婷六月久久综合丁香| 丰满的人妻完整版| 国产黄a三级三级三级人| 国产精品爽爽va在线观看网站| 我的女老师完整版在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 无遮挡黄片免费观看| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲国产色片| 午夜免费激情av| 毛片一级片免费看久久久久 | 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| av视频在线观看入口| 国产亚洲欧美98| 日本黄色片子视频| 国产精品永久免费网站| 在线观看舔阴道视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产三级在线视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 免费大片18禁| 一边摸一边抽搐一进一小说| 欧美成人性av电影在线观看| 色哟哟·www| 性色avwww在线观看| 露出奶头的视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 免费av不卡在线播放| 成人精品一区二区免费| 人妻夜夜爽99麻豆av| 热99re8久久精品国产| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产av在哪里看| 此物有八面人人有两片| 久久国产乱子免费精品| 国产精品一区二区性色av| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美日韩国产亚洲二区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 色av中文字幕| 久久草成人影院| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 久久久久久大精品| 岛国在线免费视频观看| 亚洲av一区综合| 男女啪啪激烈高潮av片| 永久网站在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 极品教师在线视频| 99热6这里只有精品| 麻豆国产av国片精品| 99riav亚洲国产免费| 香蕉av资源在线| 在线免费观看的www视频| 国产高清激情床上av| 麻豆成人av在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 精品久久久久久久久久久久久| 午夜激情欧美在线| 99在线视频只有这里精品首页| 国产成年人精品一区二区| 最新中文字幕久久久久| 亚洲美女黄片视频| 最好的美女福利视频网| 国产免费男女视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美三级亚洲精品| 国内精品美女久久久久久| 麻豆一二三区av精品| 成年版毛片免费区| 波多野结衣巨乳人妻| 看黄色毛片网站| 国产av一区在线观看免费| 久久久久久久久久久丰满 | 亚洲在线观看片| 成人精品一区二区免费| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲中文日韩欧美视频| 特大巨黑吊av在线直播| 国产伦在线观看视频一区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 校园人妻丝袜中文字幕| 男女那种视频在线观看| 白带黄色成豆腐渣| 91av网一区二区| 色吧在线观看| 91精品国产九色| 色5月婷婷丁香| 国产精品电影一区二区三区| 一a级毛片在线观看| 免费高清视频大片| 禁无遮挡网站| 国产亚洲精品av在线| 免费高清视频大片| 日本黄色片子视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 午夜福利18| 一级毛片久久久久久久久女| 国产69精品久久久久777片| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲美女搞黄在线观看 | 在线播放国产精品三级| 在线天堂最新版资源| 天堂√8在线中文| 乱系列少妇在线播放| 少妇熟女aⅴ在线视频| 亚洲美女黄片视频| 欧美日韩乱码在线| 韩国av在线不卡| 国产亚洲精品综合一区在线观看| av中文乱码字幕在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 午夜福利成人在线免费观看| 91久久精品电影网| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲第一电影网av| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲性夜色夜夜综合| 干丝袜人妻中文字幕| 小说图片视频综合网站| 天堂动漫精品| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日韩中字成人| 欧美成人a在线观看| 极品教师在线视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 欧美人与善性xxx| 精品乱码久久久久久99久播| 日本黄色片子视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲不卡免费看| 国产乱人伦免费视频| 村上凉子中文字幕在线| 嫩草影院新地址| 国产91精品成人一区二区三区| 99riav亚洲国产免费| 亚洲av不卡在线观看| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲国产精品久久男人天堂| 91狼人影院| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品免费久久久久久久清纯| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 中文在线观看免费www的网站| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲电影在线观看av| 哪里可以看免费的av片| 亚洲人与动物交配视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久精品人妻少妇| 在线免费观看的www视频| 久久久久国内视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 999久久久精品免费观看国产| 婷婷色综合大香蕉| 在线免费观看不下载黄p国产 | 久久久国产成人精品二区| 一级黄色大片毛片| 免费电影在线观看免费观看| 国内精品宾馆在线| 黄色欧美视频在线观看| 日韩欧美精品v在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产精品国产高清国产av| 日韩精品青青久久久久久| 十八禁网站免费在线| 免费观看的影片在线观看| 久久久久性生活片| 日韩av在线大香蕉| 国产精华一区二区三区| 一区福利在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 黄色日韩在线| 全区人妻精品视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| av在线老鸭窝| 女人被狂操c到高潮| 好男人在线观看高清免费视频| 在线观看午夜福利视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 欧美黑人巨大hd| 午夜老司机福利剧场| 久久午夜亚洲精品久久| 99在线视频只有这里精品首页| 国产人妻一区二区三区在| 国产成人aa在线观看| 干丝袜人妻中文字幕| 91麻豆av在线| 精品日产1卡2卡| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产亚洲精品av在线| 亚洲精品日韩av片在线观看| 精品久久久久久久久av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 成年免费大片在线观看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国国产精品蜜臀av免费| 国产一区二区在线av高清观看| 久久久成人免费电影| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 日日撸夜夜添| 少妇的逼好多水| 免费大片18禁| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲欧美精品综合久久99| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 97热精品久久久久久| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲黑人精品在线| 国国产精品蜜臀av免费| 99九九线精品视频在线观看视频| 听说在线观看完整版免费高清| 99久久精品热视频| 日韩欧美三级三区| 香蕉av资源在线| 日韩欧美精品v在线| 国产不卡一卡二| 国产主播在线观看一区二区| av中文乱码字幕在线| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久久午夜欧美精品| 欧美又色又爽又黄视频| 国产视频一区二区在线看| 久久久国产成人免费| 51国产日韩欧美| 亚洲欧美激情综合另类| 99热这里只有是精品50| 欧美高清成人免费视频www| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 男女那种视频在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 国产精品av视频在线免费观看| 欧美性猛交黑人性爽| 欧美色视频一区免费| 老司机福利观看| 成人欧美大片| 国产在线男女| 国内精品一区二区在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产高潮美女av| 少妇人妻一区二区三区视频| 日日撸夜夜添| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲精华国产精华精| 国产黄色小视频在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 乱码一卡2卡4卡精品| 成人一区二区视频在线观看| 校园春色视频在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 成人精品一区二区免费| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲国产精品合色在线| 国产乱人视频| 长腿黑丝高跟| a在线观看视频网站| 亚洲午夜理论影院| 日本黄色视频三级网站网址| 久久中文看片网| 给我免费播放毛片高清在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产伦人伦偷精品视频| 国产中年淑女户外野战色| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 极品教师在线视频| 99热精品在线国产| 国产视频一区二区在线看| 99久久精品热视频| 免费人成视频x8x8入口观看| 午夜爱爱视频在线播放| 老司机福利观看| 国产av麻豆久久久久久久| 伦理电影大哥的女人| 亚洲精品成人久久久久久| 搡老妇女老女人老熟妇| 97热精品久久久久久| 内地一区二区视频在线| 熟女电影av网| 村上凉子中文字幕在线| 免费看美女性在线毛片视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品一区二区三区视频在线| 国产色爽女视频免费观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 日本黄色视频三级网站网址| av国产免费在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲av免费高清在线观看| 国产在视频线在精品| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产av在哪里看| 成人特级av手机在线观看| 亚洲五月天丁香| 久久99热6这里只有精品| 免费黄网站久久成人精品| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 草草在线视频免费看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲欧美激情综合另类| 老女人水多毛片| 99视频精品全部免费 在线| 深夜精品福利| 一本一本综合久久| aaaaa片日本免费| 男人狂女人下面高潮的视频| 欧美日本视频| 亚洲真实伦在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| www.www免费av| 国产淫片久久久久久久久| 少妇的逼水好多| 两个人的视频大全免费| 精品久久久久久久久av| 欧美激情在线99| 熟女人妻精品中文字幕| 国产伦精品一区二区三区四那| 免费观看在线日韩| 亚洲专区国产一区二区| 国产一区二区在线观看日韩| 九色成人免费人妻av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久人妻av系列| 亚洲图色成人| 欧美最黄视频在线播放免费| 1000部很黄的大片| 色综合站精品国产| 色综合站精品国产| 久久精品国产亚洲网站| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲,欧美,日韩| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产亚洲91精品色在线| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品久久久噜噜| 赤兔流量卡办理| 久久人人精品亚洲av| 夜夜爽天天搞| 亚洲天堂国产精品一区在线| 看免费成人av毛片| 日韩中字成人| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久久国产成人免费| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日本五十路高清| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 成人二区视频| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 一区福利在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 18+在线观看网站| 欧美bdsm另类| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲性夜色夜夜综合| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 午夜免费成人在线视频| av女优亚洲男人天堂| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 免费人成视频x8x8入口观看| 99热这里只有是精品50| 国产男靠女视频免费网站| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产精品av视频在线免费观看| 国产成人av教育| 国产精品亚洲美女久久久| 国产主播在线观看一区二区| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲无线观看免费| 色噜噜av男人的天堂激情| а√天堂www在线а√下载| 天堂影院成人在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 狠狠狠狠99中文字幕| 人妻久久中文字幕网| 国产精品98久久久久久宅男小说| 日本精品一区二区三区蜜桃| 美女 人体艺术 gogo| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 高清日韩中文字幕在线| 日本免费a在线| 午夜久久久久精精品| 午夜福利高清视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产亚洲精品av在线| 在线观看一区二区三区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日韩欧美在线乱码| 亚洲精品国产成人久久av| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 免费在线观看日本一区| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲在线自拍视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 性欧美人与动物交配| 日韩人妻高清精品专区| av女优亚洲男人天堂| 少妇人妻一区二区三区视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久人人精品亚洲av| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲真实伦在线观看| 久久99热6这里只有精品| av中文乱码字幕在线| 热99re8久久精品国产| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产精品日韩av在线免费观看| 国产色婷婷99| 麻豆国产97在线/欧美| 欧美最黄视频在线播放免费| 哪里可以看免费的av片| 少妇高潮的动态图| 成人av在线播放网站| 国产不卡一卡二| 成人一区二区视频在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 成人av一区二区三区在线看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 不卡视频在线观看欧美| 成年人黄色毛片网站| 亚洲自拍偷在线| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产黄色小视频在线观看| 国产一区二区三区视频了| 国产69精品久久久久777片| 在线免费观看的www视频| 亚洲性久久影院| 亚洲欧美清纯卡通| 深夜a级毛片| 精品久久久噜噜| 91在线精品国自产拍蜜月| 免费在线观看影片大全网站| 如何舔出高潮| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲国产精品合色在线| 免费看美女性在线毛片视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 成人av在线播放网站| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲黑人精品在线| 国语自产精品视频在线第100页| 能在线免费观看的黄片| 日日啪夜夜撸| 又爽又黄无遮挡网站| 美女免费视频网站| 乱码一卡2卡4卡精品| 长腿黑丝高跟| 波多野结衣巨乳人妻| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 欧美精品啪啪一区二区三区| 天天躁日日操中文字幕| 在线a可以看的网站| 日本一二三区视频观看| 不卡一级毛片| 国产精品一区www在线观看 | 一进一出抽搐动态| 国产三级中文精品| 麻豆av噜噜一区二区三区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 两个人的视频大全免费| 国内精品宾馆在线| 最新中文字幕久久久久| 在线播放国产精品三级| 国产欧美日韩精品亚洲av| 中文字幕高清在线视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产一区二区三区视频了| 无人区码免费观看不卡| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 日韩中字成人| 日韩欧美国产在线观看| 精品午夜福利在线看| 窝窝影院91人妻| 18禁在线播放成人免费| 亚洲,欧美,日韩| 深爱激情五月婷婷| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 69av精品久久久久久| 亚洲经典国产精华液单| 午夜免费激情av| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人午夜高清在线视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 国产人妻一区二区三区在| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲avbb在线观看| 丰满的人妻完整版| 国产午夜精品论理片| 夜夜爽天天搞| 国产精品久久久久久久电影| 国产成人aa在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 色av中文字幕| 亚洲综合色惰| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 在线播放无遮挡| or卡值多少钱| 欧美潮喷喷水| 中文亚洲av片在线观看爽|