• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    受振動(dòng)影響的手部操作仿真與操作精度研究

    2015-12-03 08:29:56王冬陽(yáng)
    圖學(xué)學(xué)報(bào) 2015年4期
    關(guān)鍵詞:折線圖幅值受試者

    王冬陽(yáng), 楊 光

    (北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,北京 100191)

    受振動(dòng)影響的手部操作仿真與操作精度研究

    王冬陽(yáng), 楊 光

    (北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,北京 100191)

    在手及手臂參與控制的操作中,由操作端傳遞給手及手臂的振動(dòng)會(huì)對(duì)操作精度產(chǎn)生影響。利用計(jì)算機(jī)程序仿真了一種在虛擬空間中的直線路徑追蹤操作,以可編程的力覺(jué)交互設(shè)備Phantom作為操作端,研究低頻率段不同參數(shù)的振動(dòng)對(duì)用戶操作精度的影響。振動(dòng)頻率對(duì)操作誤差的影響呈非線性,顯著的影響出現(xiàn)在2 Hz附近。振動(dòng)幅值對(duì)操作誤差的影響近似線性,振動(dòng)方向?qū)Σ僮髡`差也有一定影響。

    人機(jī)工程;交互仿真;操作精度;手傳振動(dòng)

    人在操作機(jī)械或電動(dòng)設(shè)備時(shí),由設(shè)備本身或外部原因引起的操縱端振動(dòng)會(huì)直接影響用戶的控制精度,從而引起操作誤差。該類操作一般由手或手臂參與控制,振動(dòng)通過(guò)手柄或把手傳遞到人手和手臂系統(tǒng),這類振動(dòng)被稱為手傳振動(dòng)[1],按其對(duì)人體的影響特性分類,手傳振動(dòng)屬于局部振動(dòng)。

    了解手傳振動(dòng)對(duì)操作精度的影響,對(duì)于交互產(chǎn)品設(shè)計(jì)、手及手臂力覺(jué)敏感性研究和操作誤差評(píng)價(jià)都有重要的參考意義。

    1 研究現(xiàn)狀

    國(guó)內(nèi)外有關(guān)振動(dòng)對(duì)人體影響的研究,主要集中在人體力覺(jué)敏感度和振動(dòng)引起的人體傷害兩個(gè)方向。

    力覺(jué)敏感度指人體對(duì)施加在其身體上的外界力量刺激的敏感程度,手傳振動(dòng)屬于振觸覺(jué)刺激,Gescheider等[2]在考慮了包括年齡、溫度、接觸面積等因素的情況下,對(duì)振觸覺(jué)閾值做了詳細(xì)的測(cè)量。Hatzfeld等[3]設(shè)計(jì)了專門測(cè)量指間振觸覺(jué)絕對(duì)閾值的測(cè)量系統(tǒng)。

    有關(guān)振動(dòng)對(duì)人體的傷害,一般認(rèn)為手傳振動(dòng)是引起手指末梢神經(jīng)、血管損傷的主要原因[4],目前國(guó)內(nèi)外對(duì)于人體暴露于手傳振動(dòng)的測(cè)量與評(píng)價(jià)已經(jīng)有了較為成熟的標(biāo)準(zhǔn)[5-6]。

    本文關(guān)于手傳振動(dòng)對(duì)操作精度影響鮮見(jiàn)于以往的研究中,主要原因是操作結(jié)果與誤差不容易測(cè)量,一方面手及手臂本身會(huì)對(duì)操縱端振動(dòng)產(chǎn)生一定的機(jī)械阻抗,另一方面用戶會(huì)有意識(shí)地控制上肢肌肉擺脫振動(dòng)的影響,盡量準(zhǔn)確地完成操作,同時(shí)進(jìn)行此類實(shí)驗(yàn)需要適合的設(shè)備支持。

    本文利用可編程的力覺(jué)反饋交互設(shè)備,通過(guò)圖形化的計(jì)算機(jī)程序模擬了一個(gè)虛擬的直線路徑追蹤場(chǎng)景,仿真了受振動(dòng)影響的手部操作,通過(guò)對(duì)操縱筆施加不同參數(shù)的振動(dòng),并采集用戶操作軌跡,從得到的結(jié)果數(shù)據(jù)中分析出振動(dòng)對(duì)操作誤差的影響。

    2 研究方法

    2.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

    實(shí)驗(yàn)中采用 Geomagic公司生產(chǎn)的 Phantom Premium 1.5HF(簡(jiǎn)稱 Phantom)力反饋設(shè)備作為交互設(shè)備(如圖1),該設(shè)備可提供1 kHz力渲染刷新頻率,采樣精度0.007 mm,并且可以輸出可編程的力覺(jué)反饋,其被廣泛應(yīng)用于力覺(jué)交互相關(guān)研究。實(shí)驗(yàn)中用戶可通過(guò)手持 Phantom末端與虛擬環(huán)境進(jìn)行交互。

    圖1 Phantom Premium 1.5HF 設(shè)備

    2.2 程序設(shè)計(jì)

    程序在VS2005環(huán)境中進(jìn)行設(shè)計(jì),使用C語(yǔ)言開(kāi)發(fā),力覺(jué)渲染部分使用與設(shè)備配套的OpenHaptics工具包實(shí)現(xiàn),場(chǎng)景的圖形渲染部分通過(guò)OpenGL實(shí)現(xiàn)。

    振動(dòng)由程序控制 Phantom輸出按正弦規(guī)律變化的驅(qū)動(dòng)力來(lái)引發(fā)。輸出力f是關(guān)于時(shí)間t的函數(shù)為:

    式中,F(xiàn)0為驅(qū)動(dòng)力幅值,ω為角頻率。在上述驅(qū)動(dòng)力作用下,手持系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生受迫振動(dòng),受迫振動(dòng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)時(shí),其振動(dòng)的頻率與驅(qū)動(dòng)力頻率相同。相關(guān)代碼如下:

    //timer即時(shí)間變量,instRate存儲(chǔ)了設(shè)備刷新頻率

    timer+=1.0/instRate;

    //該函數(shù)計(jì)算力向量并存儲(chǔ)在數(shù)組 force中,數(shù)組direction存儲(chǔ)了當(dāng)前時(shí)刻力的方向向量,參數(shù)3為根據(jù)公式計(jì)算的輸出力大小,其中變量 vibrationAmp與vibrationFreq分別存儲(chǔ)了幅值與頻率

    hduVecScale(force, direction, vibrationAmp*sin (timer*vibrationFreq*2* M_PI));

    //將向量force設(shè)置為設(shè)備待輸出力

    hdSetDoublev(HD_CURRENT_FORCE, force)

    2.3 實(shí)驗(yàn)任務(wù)

    實(shí)驗(yàn)時(shí)的操作姿態(tài)取肘部為支撐的小臂及腕部活動(dòng)(如圖2)。受試者要完成一個(gè)簡(jiǎn)單但具有一定挑戰(zhàn)的任務(wù),即利用 Phantom設(shè)備操縱虛擬三維環(huán)境中的控制點(diǎn)沿路徑從A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)(如圖3(a)),路徑長(zhǎng)度等效到實(shí)際空間約為 80 mm,每次操作過(guò)程中手持端將會(huì)受到不同參數(shù)的振動(dòng)影響。為使操作流程方便可行,每次進(jìn)行繪制操作時(shí)受試者需要按住操縱筆上的按鈕,按鈕被按下時(shí)操作端產(chǎn)生振動(dòng),每完成一次“繪制”,程序?qū)⒆詣?dòng)切換到下一組振動(dòng)參數(shù)。

    圖2 操作姿態(tài)

    程序的界面效果如圖 3(b),在實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)過(guò)程中,顯示器提供的二維內(nèi)容很難為用戶提供深度感受,多數(shù)情況下用戶會(huì)在繪制過(guò)程中偏離目標(biāo)軌跡,考慮到提供3D顯示的成本較高,本研究采用了增加場(chǎng)景繪制真實(shí)感的方法解決此問(wèn)題。具體方法如下:①在虛擬環(huán)境中設(shè)置了一塊傾斜的半透明面板,將路徑置于面板表面,使用戶較容易判斷控制點(diǎn)是否穿過(guò)面板,同時(shí)傾斜的面板在透視關(guān)系下提高了場(chǎng)景的空間感;②添加光照和陰影效果來(lái)強(qiáng)化空間感,控制點(diǎn)的陰影被實(shí)時(shí)繪制在虛擬面板上,用戶能夠根據(jù)陰影位置判斷控制點(diǎn)與面板的距離;③程序?qū)崟r(shí)顯示用戶的操作軌跡作為參考。在實(shí)驗(yàn)中這些改進(jìn)均獲得了良好的效果反饋,受試者只需簡(jiǎn)單地引導(dǎo)便能較快熟悉虛擬的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景。

    圖3 程序界面

    2.4 受試者

    受試者共12名,其中男6名,女6名。受試者均為右利手,操作均使用右手。所有受試者未有使用實(shí)驗(yàn)設(shè)備的經(jīng)驗(yàn)。

    2.5 自變量

    本實(shí)驗(yàn)中振動(dòng)的主要參數(shù)包括 2.2節(jié)中討論的簡(jiǎn)諧力幅值和振動(dòng)頻率,同時(shí)因?yàn)閷?shí)驗(yàn)操作是在三維空間進(jìn)行的,考慮到振動(dòng)方向?qū)Y(jié)果的影響,故將其作為一個(gè)變量。

    實(shí)驗(yàn)采用4因子全析因設(shè)計(jì)。表1列出了變量的等級(jí)設(shè)置,參數(shù)組合共計(jì)96種,每次實(shí)驗(yàn)分為 8組進(jìn)行,每組之間設(shè)置短暫休息。在分組實(shí)驗(yàn)進(jìn)行之前,每個(gè)受試者都將進(jìn)行50次訓(xùn)練,訓(xùn)練時(shí)的參數(shù)設(shè)置隨機(jī)產(chǎn)生。

    表1 自變量設(shè)置

    關(guān)于頻率變量范圍的確定,沒(méi)有明確地研究說(shuō)明頻率對(duì)操作誤差影響的差異,一般研究認(rèn)為頻率在30 Hz以下的振動(dòng)對(duì)人體影響較為明顯[1,4],同時(shí)兼顧設(shè)備特性,本研究將頻率設(shè)置分為6級(jí),為了能夠測(cè)量更大的頻率范圍,變量取值從0.5 Hz開(kāi)始按2倍規(guī)律遞增。

    經(jīng)過(guò)預(yù)先測(cè)試,為了使測(cè)量誤差在合理范圍內(nèi),簡(jiǎn)諧力幅值被設(shè)置在0.2~0.8 N,分為4級(jí)。

    對(duì)于振動(dòng)方向的選擇,需假設(shè)方向與運(yùn)動(dòng)方向垂直的振動(dòng)對(duì)操作精度影響最大,振動(dòng)方向被設(shè)置在與運(yùn)動(dòng)方向垂直的平面上,根據(jù)其與水平面的夾角分為4個(gè)等級(jí)(如圖4)。

    圖4 程序界面與操作說(shuō)明

    2.6 因變量

    實(shí)驗(yàn)測(cè)量的變量有采樣軌跡相對(duì)于目標(biāo)軌跡之間的誤差和操作時(shí)間。程序?qū)Ξ?huà)線操作的三維

    軌跡坐標(biāo)以30 Hz的頻率進(jìn)行實(shí)時(shí)采樣,受試者每次的操作數(shù)據(jù)都存儲(chǔ)到單獨(dú)的文件中,通過(guò)計(jì)算可以得到每次操作的平均誤差和最大誤差,通過(guò)記錄受試者按下筆端按鈕的時(shí)間即受試者的操作時(shí)間。

    3 結(jié)果分析

    將每名受試者的測(cè)量數(shù)據(jù)作為一組樣本,考慮到操作時(shí)間可能會(huì)對(duì)操作結(jié)果造成影響,于是在12個(gè)樣本中選取8個(gè)平均操作時(shí)間相近的樣本(6~8 s)作為最終統(tǒng)計(jì)樣本。

    首先對(duì)每名受試者數(shù)據(jù)進(jìn)行多因素方差分析,測(cè)試不同因子對(duì)操作平均誤差的影響程度,因子包括幅值、頻率和方向。結(jié)果表明,每名受試者每個(gè)因子對(duì)于平均誤差均為 P<0.05,可以認(rèn)為幅值、頻率、方向均對(duì)操作平均誤差有顯著影響。下面分別分析每個(gè)因子對(duì)結(jié)果的影響。

    3.1 頻率與平均誤差

    圖 5中每個(gè)折線圖橫坐標(biāo)為頻率,縱坐標(biāo)為平均誤差,每條折線上的節(jié)點(diǎn)代表一個(gè)樣本的數(shù)據(jù),將每個(gè)樣本的節(jié)點(diǎn)連接成折線,可以找出頻率對(duì)誤差的影響規(guī)律。同時(shí)考慮振動(dòng)方向和力幅值對(duì)結(jié)果的影響,將所有折線圖按振動(dòng)方向分為4組,每組折線圖按幅值增大順序從左至右排列。

    綜合全部折線圖信息,可以發(fā)現(xiàn)振動(dòng)頻率對(duì)操作誤差的影響呈非線性,頻率在2 Hz附近時(shí),平均誤差變化有明顯波動(dòng)。在振動(dòng)方向?yàn)?45°和90°的兩組圖中,振動(dòng)頻率在2 Hz附近時(shí)折線圖呈明顯峰值,并且隨幅值增加,峰值升高。

    3.2 幅值與平均誤差

    如圖 6所示,以簡(jiǎn)諧力幅值為橫坐標(biāo),平均誤差為縱坐標(biāo)繪制折線圖。所有折線圖按振動(dòng)方向分為 4組,每組折線圖按振動(dòng)頻率增大順序從左至右排列。

    綜合圖 6信息,每組均表現(xiàn)出誤差隨幅值增大而增大的趨勢(shì)??v向分組對(duì)比所有折線圖,頻率在1~4 Hz時(shí),折線斜率增大,誤差隨幅值增大的影響較為顯著。同時(shí)當(dāng)振動(dòng)方向?yàn)?5°和90°時(shí),上述影響最為顯著。

    3.3 方向與平均誤差

    如圖7所示,以振動(dòng)方向?yàn)闄M坐標(biāo)(數(shù)字1、2、3、4分別代表0°、45°、90°、135°),平均誤差為縱坐標(biāo)繪制折線圖。所有折線圖排成4行6列,每行按振動(dòng)頻率增大順序從左至右排列,每列按幅值增大順序從上至下排列。

    圖5 頻率與平均誤差關(guān)系圖

    圖6 幅值與平均誤差關(guān)系圖

    圖7 方向與平均誤差關(guān)系圖(方向1、2、3、4數(shù)字分別代表0°、45°、90°、135°)

    綜合圖 7信息可見(jiàn),平均誤差的最大值多出現(xiàn)在振動(dòng)方向?yàn)?5°時(shí),當(dāng)簡(jiǎn)諧力幅值大于0.4 N時(shí),方向2和4引起的平均誤差大于方向1和3。

    當(dāng)振動(dòng)頻率為1~4 Hz時(shí),方向2引起的誤差明顯大于其他振動(dòng)方向,并且該差異隨幅值增大而顯著。

    4 結(jié)論及展望

    根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果,在測(cè)量的變量范圍內(nèi),可以得出以下結(jié)論:①振動(dòng)頻率對(duì)操作誤差的影響呈非線性,手臂對(duì)頻率約為2 Hz的振動(dòng)最為敏感,該頻段的振動(dòng)引起的操作誤差明顯高于其他頻段。②簡(jiǎn)諧力幅值對(duì)操作誤差的影響近似線性,操作誤差隨幅值增大而增大,受振動(dòng)頻率影響。③振動(dòng)方向?qū)Σ僮髡`差也有影響,振動(dòng)方向?yàn)?5°引起的操作誤差高于其他振動(dòng)方向。

    有研究表明人類肢體受刺激后反應(yīng)及運(yùn)動(dòng)時(shí)間和約為 0.5 s[7],可以認(rèn)為人體對(duì)變化頻率高于2 Hz的刺激變化已經(jīng)不能做出及時(shí)的反應(yīng)及相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。對(duì)于本實(shí)驗(yàn),當(dāng)振動(dòng)頻率高于2 Hz時(shí),振動(dòng)變化頻率高于反應(yīng)速度,操作者為了準(zhǔn)確繪制直線只能穩(wěn)定手部;當(dāng)振動(dòng)頻率低于2 Hz時(shí),上肢可以根據(jù)振動(dòng)變化同時(shí)控制肌肉減少振動(dòng)對(duì)操作的影響,而當(dāng)頻率恰好在2 Hz附近時(shí),操作者不能正確地根據(jù)振動(dòng)變化控制手部肌肉,導(dǎo)致振動(dòng)誤差較大。對(duì)于振動(dòng)方向?qū)φ`差的影響可以從操作姿勢(shì)考慮,本實(shí)驗(yàn)規(guī)定的操作姿勢(shì)是以肘部為支撐的手臂及手腕運(yùn)動(dòng),手臂與桌面夾角約為30°到60°,方向?yàn)?5°的振動(dòng)引起的位移方向恰好約為手臂繞肘部關(guān)節(jié)圓周運(yùn)動(dòng)的切線方向,這也可以在一定程度上解釋振動(dòng)方向?yàn)?45°時(shí)操作誤差較大的現(xiàn)象。

    綜上,在手部及手臂參與的實(shí)際操作中,為了提高操作精度,降低設(shè)備或環(huán)境振動(dòng)引起的操作誤差,應(yīng)避免在振動(dòng)頻率接近于2 Hz時(shí)操作,同時(shí)設(shè)法降低設(shè)備振動(dòng)力幅值,還應(yīng)考慮振動(dòng)方向與操作者操作姿態(tài)的關(guān)系,避免產(chǎn)生在手臂不易控制的方向上的振動(dòng),例如手及手臂繞關(guān)節(jié)圓周運(yùn)動(dòng)的切線方向。

    本文提出了一種可用于研究手部操作受振動(dòng)影響的方法,利用計(jì)算機(jī)程序及交互設(shè)備對(duì)操作進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),而對(duì)于手傳振動(dòng)對(duì)操作精度影響的研究還較為初步,在參數(shù)設(shè)置及選擇的考慮上還不夠完善,同時(shí)在操作內(nèi)容上,也僅以簡(jiǎn)單的直線路徑追蹤操作為例,沒(méi)有進(jìn)行相對(duì)復(fù)雜操作的實(shí)驗(yàn),以上內(nèi)容在今后的研究中還需要進(jìn)一步考慮。另本文內(nèi)容的研究還可以從數(shù)學(xué)模型描述的角度出發(fā),尋找合理的模型描述方法,并利用本文數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。

    [1] 朱 強(qiáng), 秦泳元. 人體工程學(xué)與電動(dòng)工具[J]. 電動(dòng)工具, 2005, (2): 1-10.

    [2] Gescheider G A, Bolanowski S J, Pope J V, et al. A four-channel analysis of the tactile sensitivity of the fingertip: frequency selectivity, spatial summation and temporal summation [J]. Somatosensory and Motor Research, 2002, 19(2): 114-124.

    [3] Hatzfeld C, Kern T A, Werthschützky R. Design and evaluation of a measuring system for human force perception parameters [J]. Sensors and Actuators A, 2010, 162: 202-209.

    [4] 吳國(guó)良. 局部振動(dòng)對(duì)人體的危害及其控制方法[J]. 噪聲與振動(dòng)控制, 1990, (4): 13-18.

    [5] 張志飛, 徐中明, 賀巖松. 人體手傳振動(dòng)評(píng)價(jià)研究[J].人體工效學(xué), 2011, 17(2): 59-62.

    [6] 中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局. GB/T 14790.1-2009 機(jī)械振動(dòng)人體暴露于手傳振動(dòng)的測(cè)量與評(píng)價(jià)第 1部分: 一般要求[S]. 北京: 中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社, 2009.

    [7] 楊舒永, 楊博民, 韓 昭. 不同肢體的反應(yīng)時(shí)間和運(yùn)動(dòng)時(shí)間[J]. 心理學(xué)報(bào), 1986, (1): 1-7.

    Operation Simulation and Preliminary Research on Control Accuracy of Hand Operation Affected by Vibration

    Wang Dongyang, Yang Guang
    (School of Mechanical Engineering & Automation, Beihang University, Beijing 100191, China)

    In operations controlled by hands and arms, vibration transmitted from controller to hand and arm would have an impact on the accuracy of operation. The effects of vibrations are investigated with different parameters on operation accuracy, with the help of a program to simulate a path tracing operation in virtual space. A programmable haptic device is used as the controller. Vibration frequency has a nonlinear effect on operation errors, and significant effects occur in the vicinity of 2 Hz. Vibration amplitude has an approximate linear effect on operation errors, and operation errors can also be affected by vibration direction.

    man-machine engineering; interactive simulation; operation accuracy; hand-transmitted vibration

    TB 18; TP 391.9

    A

    2095-302X(2015)04-0644-06

    2014-09-29;定稿日期:2015-01-23

    王冬陽(yáng)(1990–),男,河北省承德人,碩士研究生。主要研究方向?yàn)橛?jì)算機(jī)圖形學(xué)。E-mail:510012223@qq.com

    楊 光(1963–),女,北京人,副教授,博士。研究方向?yàn)橛?jì)算機(jī)圖形學(xué),計(jì)算機(jī)輔助幾何設(shè)計(jì)。E-mail:yg_id@buaa.edu.cn

    猜你喜歡
    折線圖幅值受試者
    涉及人的生物醫(yī)學(xué)研究應(yīng)遵循的倫理原則
    涉及人的生物醫(yī)學(xué)研究應(yīng)遵循的倫理原則
    Optimization Design of Miniature Air Quality Monitoring System Based on Multi-Sensor Fusion Technology
    涉及人的生物醫(yī)學(xué)研究應(yīng)遵循的倫理原則
    涉及人的生物醫(yī)學(xué)研究應(yīng)遵循的倫理原則
    讓折線圖顯示在一個(gè)單元格中
    再多也不亂 制作按需顯示的折線圖
    基于S變換的交流電網(wǎng)幅值檢測(cè)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)仿真研究
    電子制作(2017年7期)2017-06-05 09:36:13
    美化Excel折線圖表
    正序電壓幅值檢測(cè)及諧波抑制的改進(jìn)
    xxxhd国产人妻xxx| 亚洲精品在线美女| 欧美bdsm另类| 国产成人精品在线电影| 久久久精品免费免费高清| 久久久精品区二区三区| 最近手机中文字幕大全| 国产一区二区 视频在线| 成人国语在线视频| 国产黄频视频在线观看| 国产成人一区二区在线| 久久婷婷青草| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 97精品久久久久久久久久精品| xxxhd国产人妻xxx| 成人国语在线视频| 精品久久久久久电影网| a级毛片在线看网站| 免费在线观看完整版高清| 国产av一区二区精品久久| 日韩精品免费视频一区二区三区| 人妻少妇偷人精品九色| 两个人看的免费小视频| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲天堂av无毛| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲精品美女久久av网站| 一边亲一边摸免费视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| av网站在线播放免费| 久久午夜综合久久蜜桃| 精品第一国产精品| 美女福利国产在线| 在线观看美女被高潮喷水网站| 欧美精品国产亚洲| 黑人猛操日本美女一级片| av一本久久久久| 欧美国产精品一级二级三级| 国产亚洲欧美精品永久| 日日撸夜夜添| 精品久久蜜臀av无| 亚洲内射少妇av| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产激情久久老熟女| 成人国产av品久久久| 久久久久久久久久人人人人人人| 日本黄色日本黄色录像| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久精品人人爽人人爽视色| 岛国毛片在线播放| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美黄色片欧美黄色片| 热99久久久久精品小说推荐| 考比视频在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 一级爰片在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 99re6热这里在线精品视频| 日本欧美视频一区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 日韩一区二区视频免费看| 天天影视国产精品| 久久久欧美国产精品| 黄色一级大片看看| 看免费成人av毛片| 亚洲中文av在线| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲欧美精品自产自拍| 成人毛片a级毛片在线播放| 黄片无遮挡物在线观看| 少妇人妻久久综合中文| 日韩av免费高清视频| 国产一区二区 视频在线| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲av免费高清在线观看| 丝袜在线中文字幕| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 人妻 亚洲 视频| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产精品成人在线| 又大又黄又爽视频免费| 极品人妻少妇av视频| 99re6热这里在线精品视频| 美女福利国产在线| 视频区图区小说| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| av福利片在线| 日本午夜av视频| xxx大片免费视频| 9色porny在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 国产极品粉嫩免费观看在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| www.精华液| 人人澡人人妻人| 亚洲综合精品二区| 亚洲精品在线美女| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费看av在线观看网站| av视频免费观看在线观看| av有码第一页| 男女边摸边吃奶| 欧美精品一区二区免费开放| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产激情久久老熟女| 日日爽夜夜爽网站| 一本大道久久a久久精品| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 精品视频人人做人人爽| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产成人精品在线电影| 男女免费视频国产| 国产男女超爽视频在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 中文字幕人妻熟女乱码| 一级片'在线观看视频| 91久久精品国产一区二区三区| 在线观看美女被高潮喷水网站| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 成年人午夜在线观看视频| 中文字幕亚洲精品专区| 久久狼人影院| 午夜免费男女啪啪视频观看| 五月开心婷婷网| 久久99一区二区三区| 两性夫妻黄色片| 多毛熟女@视频| 国产精品久久久久久av不卡| 在线观看免费高清a一片| 精品久久久精品久久久| 九色亚洲精品在线播放| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 1024香蕉在线观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 伦精品一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 亚洲国产av新网站| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲精品aⅴ在线观看| 美女大奶头黄色视频| 国产一区二区在线观看av| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 在现免费观看毛片| 人妻少妇偷人精品九色| 飞空精品影院首页| 国产免费一区二区三区四区乱码| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 99精国产麻豆久久婷婷| 欧美日韩视频精品一区| 99热网站在线观看| 成人影院久久| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲四区av| 涩涩av久久男人的天堂| 人妻一区二区av| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲国产av新网站| 久久久久人妻精品一区果冻| 一级毛片电影观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 黄色怎么调成土黄色| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 电影成人av| 精品酒店卫生间| 国产精品 国内视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 观看美女的网站| 在现免费观看毛片| 国产精品久久久久久久久免| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产成人精品久久久久久| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 久久久久精品久久久久真实原创| 久久影院123| 春色校园在线视频观看| 婷婷成人精品国产| 国产xxxxx性猛交| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品无大码| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 黄色视频在线播放观看不卡| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 黄频高清免费视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 观看美女的网站| 久久人人爽人人片av| 国产色婷婷99| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久久亚洲精品成人影院| 久久久国产一区二区| 久久午夜福利片| 人妻系列 视频| 乱人伦中国视频| 国产在线视频一区二区| 久久99精品国语久久久| 一本色道久久久久久精品综合| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲精品久久午夜乱码| 一二三四在线观看免费中文在| av在线老鸭窝| 美女高潮到喷水免费观看| 国产成人精品久久二区二区91 | 免费看不卡的av| 亚洲av日韩在线播放| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久午夜综合久久蜜桃| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 亚洲国产精品成人久久小说| 在线观看人妻少妇| av.在线天堂| 最近最新中文字幕免费大全7| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 妹子高潮喷水视频| 国产伦理片在线播放av一区| 国产成人精品久久二区二区91 | 亚洲av电影在线进入| 国产极品天堂在线| 国产亚洲欧美精品永久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 午夜免费男女啪啪视频观看| 一级片免费观看大全| 日韩大片免费观看网站| 观看美女的网站| 另类精品久久| 久久久欧美国产精品| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久久久久久精品精品| 秋霞在线观看毛片| 国产xxxxx性猛交| 亚洲成人av在线免费| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 天堂俺去俺来也www色官网| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久精品国产亚洲av高清一级| 只有这里有精品99| 国产一区亚洲一区在线观看| av卡一久久| 国产爽快片一区二区三区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 美女主播在线视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲三区欧美一区| 国产精品不卡视频一区二区| a级毛片在线看网站| 有码 亚洲区| 九色亚洲精品在线播放| 另类亚洲欧美激情| 久久久久久久久久久久大奶| 欧美少妇被猛烈插入视频| 曰老女人黄片| 久久久欧美国产精品| 国产黄色免费在线视频| 国产一区二区 视频在线| 免费黄色在线免费观看| 久久久精品免费免费高清| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久久久人妻精品一区果冻| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产黄色免费在线视频| 久久影院123| 性色av一级| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲av中文av极速乱| 丰满乱子伦码专区| 婷婷色av中文字幕| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲三级黄色毛片| 国产精品一区二区在线观看99| 一级毛片 在线播放| 国产精品久久久久成人av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产精品av久久久久免费| 大码成人一级视频| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 日韩电影二区| 午夜日本视频在线| 国产片内射在线| 国产一级毛片在线| 国产成人一区二区在线| 久久国产精品大桥未久av| 精品午夜福利在线看| 国产精品免费视频内射| 午夜免费观看性视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 激情五月婷婷亚洲| 国产日韩欧美视频二区| 国产av一区二区精品久久| 青草久久国产| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产精品一二三区在线看| 国产精品二区激情视频| 中文欧美无线码| 观看美女的网站| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 亚洲av在线观看美女高潮| 黑丝袜美女国产一区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产一区二区三区综合在线观看| 日韩中字成人| 在线观看免费高清a一片| 久久久国产欧美日韩av| 国产精品一区二区在线观看99| 国产又爽黄色视频| 国产精品免费大片| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 99久久综合免费| 最近的中文字幕免费完整| 国产 精品1| 亚洲精品一二三| 国产黄色免费在线视频| 在线观看三级黄色| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲伊人色综图| 久久久久精品人妻al黑| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产成人免费无遮挡视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲中文av在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 欧美黄色片欧美黄色片| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲三级黄色毛片| 日韩一本色道免费dvd| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美亚洲日本最大视频资源| 午夜福利在线免费观看网站| 中文字幕色久视频| 少妇熟女欧美另类| 久久鲁丝午夜福利片| 香蕉国产在线看| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲伊人色综图| 国产成人精品无人区| 日日爽夜夜爽网站| 欧美变态另类bdsm刘玥| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产男女内射视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 伦理电影大哥的女人| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产 精品1| 女人久久www免费人成看片| 日韩av在线免费看完整版不卡| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产一级毛片在线| 黑丝袜美女国产一区| 色哟哟·www| 美女视频免费永久观看网站| 熟女电影av网| 欧美少妇被猛烈插入视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产男女超爽视频在线观看| 午夜激情久久久久久久| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲,欧美,日韩| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲国产av新网站| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | 国产极品天堂在线| 国产一区二区 视频在线| 婷婷成人精品国产| 国产成人精品在线电影| 十分钟在线观看高清视频www| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 亚洲伊人久久精品综合| 9191精品国产免费久久| h视频一区二区三区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 久久韩国三级中文字幕| 新久久久久国产一级毛片| av在线观看视频网站免费| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 午夜福利乱码中文字幕| 91国产中文字幕| 好男人视频免费观看在线| 久久久精品免费免费高清| 免费高清在线观看视频在线观看| 好男人视频免费观看在线| 男女无遮挡免费网站观看| 日本av免费视频播放| 波多野结衣一区麻豆| a级毛片黄视频| kizo精华| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲美女搞黄在线观看| 香蕉国产在线看| a 毛片基地| 亚洲一码二码三码区别大吗| 中文字幕av电影在线播放| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美精品国产亚洲| 97在线人人人人妻| 久久久久精品久久久久真实原创| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲国产成人一精品久久久| 边亲边吃奶的免费视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 男男h啪啪无遮挡| 美女高潮到喷水免费观看| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品久久久久久精品电影小说| 免费高清在线观看日韩| xxxhd国产人妻xxx| kizo精华| 男女高潮啪啪啪动态图| 久久久久久人人人人人| 高清视频免费观看一区二区| 欧美国产精品一级二级三级| 超碰97精品在线观看| 亚洲,欧美精品.| 视频区图区小说| a 毛片基地| 日本免费在线观看一区| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲av男天堂| 国产精品久久久久久精品电影小说| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 观看美女的网站| 亚洲美女搞黄在线观看| 午夜av观看不卡| 亚洲五月色婷婷综合| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 色视频在线一区二区三区| 亚洲视频免费观看视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 韩国精品一区二区三区| 老鸭窝网址在线观看| 久久午夜福利片| 国产在线免费精品| 国产成人av激情在线播放| 女人久久www免费人成看片| 精品国产国语对白av| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久午夜福利片| 男男h啪啪无遮挡| 久久精品人人爽人人爽视色| 性色avwww在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 免费观看av网站的网址| 在线免费观看不下载黄p国产| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 久久久久视频综合| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久热在线av| 色94色欧美一区二区| 最近手机中文字幕大全| 麻豆av在线久日| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 中国三级夫妇交换| 男女无遮挡免费网站观看| 久久久精品94久久精品| 亚洲国产日韩一区二区| videossex国产| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产视频首页在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 9191精品国产免费久久| 男的添女的下面高潮视频| 在线观看www视频免费| 国产熟女午夜一区二区三区| 午夜福利视频在线观看免费| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 国精品久久久久久国模美| 亚洲精品美女久久av网站| 99九九在线精品视频| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲精品成人av观看孕妇| 2022亚洲国产成人精品| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久久久精品久久久久真实原创| 久久精品国产a三级三级三级| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲国产日韩一区二区| 高清不卡的av网站| 寂寞人妻少妇视频99o| 精品卡一卡二卡四卡免费| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 97精品久久久久久久久久精品| 国产熟女午夜一区二区三区| tube8黄色片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 精品少妇黑人巨大在线播放| 99九九在线精品视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 婷婷色av中文字幕| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 久久久久国产网址| 老司机影院成人| av网站免费在线观看视频| 婷婷色av中文字幕| 99热网站在线观看| 秋霞伦理黄片| 免费观看无遮挡的男女| 99精国产麻豆久久婷婷| 水蜜桃什么品种好| 国产熟女午夜一区二区三区| 晚上一个人看的免费电影| 观看av在线不卡| 老熟女久久久| 最新中文字幕久久久久| 热re99久久国产66热| 9191精品国产免费久久| 日韩三级伦理在线观看| 国产av一区二区精品久久| 亚洲精品久久午夜乱码| 日韩视频在线欧美| 国产人伦9x9x在线观看 | 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 国产精品久久久久久精品古装| 波多野结衣一区麻豆| 天天影视国产精品| 啦啦啦在线观看免费高清www| 999久久久国产精品视频| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| av福利片在线| 国产亚洲一区二区精品| 街头女战士在线观看网站| 亚洲国产精品国产精品| 人人妻人人澡人人看| 亚洲少妇的诱惑av| 亚洲精品乱久久久久久| 赤兔流量卡办理| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美黄色片欧美黄色片| 97在线视频观看| 18+在线观看网站| www.熟女人妻精品国产| 成年女人在线观看亚洲视频| 久久ye,这里只有精品| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 日产精品乱码卡一卡2卡三| 欧美日韩精品网址| 国产精品无大码| av在线app专区| 精品一区在线观看国产| 精品酒店卫生间| 久久国内精品自在自线图片| 18在线观看网站| 午夜精品国产一区二区电影| 成人国语在线视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲,一卡二卡三卡| 黄频高清免费视频| 国产乱来视频区| 最新中文字幕久久久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 青春草亚洲视频在线观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 色婷婷久久久亚洲欧美| 2022亚洲国产成人精品| 国产深夜福利视频在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 深夜精品福利| av国产精品久久久久影院| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 曰老女人黄片| 国产精品成人在线| 亚洲精品中文字幕在线视频| 日韩大片免费观看网站| 午夜福利,免费看| 久久午夜福利片| 精品福利永久在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 午夜av观看不卡| 日本91视频免费播放| 中文字幕最新亚洲高清| 久久av网站| 免费观看性生交大片5| 国产在线免费精品| 国产精品熟女久久久久浪| 一区二区三区精品91| av线在线观看网站| 日韩中字成人| 日日啪夜夜爽| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| kizo精华| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美精品一区二区大全| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 在线观看三级黄色|