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    滾邊機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用

    2015-12-02 01:37:08湖北汽車工業(yè)學(xué)院十堰442002陳君寶
    金屬加工(冷加工) 2015年22期
    關(guān)鍵詞:壓頭倒角滾輪

    ■湖北汽車工業(yè)學(xué)院(十堰 442002)陳君寶

    機(jī)器人滾邊壓合技術(shù),已經(jīng)被應(yīng)用于轎車白車身關(guān)鍵部件的包邊制造中,主要部件有頂蓋天窗、發(fā)動機(jī)罩蓋、行李廂蓋、車門、翼子板和輪罩。雖然現(xiàn)在滾邊工藝比較成熟,但是滾邊機(jī)器人的應(yīng)用仍是比較復(fù)雜的,滾邊機(jī)器人的程序一般由計算機(jī)仿真軟件生成,即OLP程序,最后現(xiàn)場進(jìn)行精確的示教調(diào)整,一般兩臺機(jī)器人同時進(jìn)行滾壓作業(yè)(見圖1)。

    圖1 機(jī)器人滾邊作業(yè)

    針對不同車型、不同車身部位,只需變更滾邊機(jī)器人的程序即可加工,所以柔性化程序比較高,根據(jù)不同產(chǎn)品確定1個主程序,每種車型一般只有1個主程序,并可調(diào)用子程序,如PNS0031。根據(jù)不同節(jié)拍、不同的安裝模具等,確認(rèn)不同的子程序,子程序的命名需能描述出加工的車型、加工車的部位及進(jìn)行什么操作,名稱要讓使用人員看到后能夠明白其中的意思。圖2所示為程序瀏覽界面。圖1、圖2只是舉例企業(yè)機(jī)器人滾邊的一種形式,針對機(jī)器人布局及程序命名,各企業(yè)有不同的標(biāo)準(zhǔn)。

    圖2 滾邊機(jī)器人的程序界面

    為方便不同人員的理解,機(jī)器人示教程序的命名規(guī)則為“車部位_左右_功能_車型_夾具.TP”,舉例如下:

    FR_L_F_42L_A.TP(前門_左_精滾_42L_A夾具) ;這是汽車42L車型左前門的精滾程序,針對A夾具

    FR_L_P_42L_A.TP(前門_左_預(yù)滾_42L_A夾具) ;這是汽車42L車型左前門的預(yù)滾程序,針對A夾具

    1.滾壓頭的介紹

    機(jī)器人滾邊中,非常重要的部件是滾壓頭,每個企業(yè)設(shè)計的都不同。主要是根據(jù)產(chǎn)品的不同、節(jié)拍的不同以及采用機(jī)器人數(shù)量的不同而進(jìn)行合理設(shè)計,圖3所示為不同種類滾壓頭。

    圖3 不同種類滾壓頭

    機(jī)器人控制器控制滾輪的運(yùn)動軌跡和壓力,滾邊過程由機(jī)器人抓持滾輪架執(zhí)行滾邊程序,依次完成整個零件的滾邊,滾輪的運(yùn)動軌跡和壓力控制通過機(jī)器人的編程實(shí)現(xiàn),其滾邊過程如圖4所示,可根據(jù)需要選擇2次滾邊或3次滾邊。

    圖4 滾邊過程示意圖

    (1)滾壓頭坐標(biāo)系的設(shè)定:應(yīng)用機(jī)器人的操作者,都知道用戶坐標(biāo)系及工具坐標(biāo)系的設(shè)定,可在現(xiàn)場示教時設(shè)置出來,但由于滾壓頭的特殊性,只能采用直接輸入法輸入工具坐標(biāo)系的理論值。如圖5所示,工具坐標(biāo)系1位于終滾壓頭下斜面的中心上,離外邊緣10mm的地方作成。工具坐標(biāo)系2位于預(yù)滾壓頭下面的中心上,離外側(cè)端面10mm的地方作成。工具坐標(biāo)系3位于小徑下錐面的中心上,離外邊緣10mm的地方作成。工具坐標(biāo)系4位于小徑滾壓頭下面,離錐大端圓周線10mm的地方作成。工具坐標(biāo)系5位于設(shè)定二級工具找正銷的坐標(biāo)。找正銷是用于找正OLP程序理論位置與實(shí)際位置偏差的二級工具,也需前期指定理論坐標(biāo)值,零件精度必須符合圖樣要求。

    OLP程序到現(xiàn)場后通過程序變換(PROGRAM SHIFT)的操作方法,來進(jìn)行理論數(shù)據(jù)與實(shí)際數(shù)據(jù)的統(tǒng)一。并在實(shí)際滾壓時,各個坐標(biāo)系的點(diǎn)與模具的45°倒角棱重合,精確保證理論位置與實(shí)際位置一致(見圖5)。

    (2)滾壓頭壓緊力的設(shè)定:機(jī)器人滾邊過程中,對滾壓頭施加合理壓力是滾邊質(zhì)量的重要保證。壓力大會破壞鈑金件,造成零件漆邊開裂缺陷,同時可能在外板面表面形成包邊?。粷L邊壓力小可能造成包邊過松,滾邊起皺等缺陷?,F(xiàn)介紹壓力控制由彈簧施壓的控制方法。

    在無件滾壓、帶件滾壓時,通過控制程序中PR[5]的數(shù)值來控制滾壓壓力的大小。程序段為:

    24:L P[4]50mm/sec CNT20 Tool_Offset,PR[5:Off set];

    滾壓頭上有刻度尺,主要計量滾壓頭的伸縮量,同時換算成牛頓力或公斤力,各廠家有不同的標(biāo)準(zhǔn)。

    滾壓頭3 部分的伸縮量及力的選擇。①預(yù)滾壓壓頭:1~3mm行程、0.4~0.6kN、40~60kg。②終滾壓壓頭:5~8mm行程、1.2~2.0kN、120~195kg。③小徑的滾壓頭:沒有下壓壓力(工件0 touch的狀態(tài)示教)。

    實(shí)際加壓動作點(diǎn),在單步無工件狀態(tài)下慢速移動滾壓頭,保證滾壓頭的中線與模具倒角的內(nèi)輪廓線接觸,用手盤轉(zhuǎn)滾壓頭,用適當(dāng)?shù)牧α磕軌蛐D(zhuǎn)。

    (3)預(yù)滾壓及精滾壓的基本動作:滾壓有6個基本動作要實(shí)現(xiàn),如圖6所示。其控制語句及滾壓參數(shù)程序如下:

    示教時注意要點(diǎn):①6個基本動作一個都不能少,省略的話非??赡軙绊懫焚|(zhì)(如零件彎曲、板不良、外形歪斜等)。②注意速度的變化,貼上滾壓位置及離開滾壓邊位置時速度要慢。③定位類型指令的變化,慢速時采用接近直線的運(yùn)行方式,更準(zhǔn)確的到達(dá)所需位置,實(shí)際加工時采用CNT100,運(yùn)行時不減速,路徑比較平滑。④直接刀具補(bǔ)償指令中位置寄存器固定應(yīng)用PR[5],已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化,盡可能不要變更。

    圖5 工具坐標(biāo)系的設(shè)定

    圖6 預(yù)滾壓及精滾壓的基本動作

    (4)滾壓頭和模具的位置關(guān)系及注意事項:模具除了汽車模型面外,輪廓線處有45°的倒角面,主要用于預(yù)滾壓時的導(dǎo)向及角度控制。滾壓模具表面質(zhì)量、與板件的貼合度、倒角的質(zhì)量等,在與滾壓頭的配合滾壓時,都可能影響最終質(zhì)量,所以滾壓模具的質(zhì)量一定重點(diǎn)檢驗。

    普通預(yù)滾壓時注意事項:①滾壓頭和內(nèi)板件沒有干涉。②折彎的外板件的外邊緣沒有超出滾壓頭的端面。③折彎后板件角度成45°±5°。④工件彎曲的時候,模具上曲面和滾壓頭沒有干涉。⑤滾壓頭的側(cè)面相對于模具的45°倒角來說是平行的。⑥滾壓頭的中心(即工具坐標(biāo)系位置)與模具45°倒角的內(nèi)棱線重合。⑦模具和滾壓頭的交面是直的。⑧預(yù)滾時壓頭下壓的初始量:鐵質(zhì)模具為2mm下壓量,樹脂模具為3mm下壓量。

    水滴狀滾壓邊時的二次預(yù)滾壓注意事項:①在前面罩的一側(cè)一般是水滴狀的滾壓邊,先進(jìn)行普通預(yù)滾壓,然后進(jìn)行二次預(yù)滾壓。②二次預(yù)滾壓時滾壓頭的角度相對于45°倒角邊成+3°~+5°。③二次預(yù)滾壓時滾壓頭與模具之間有固定的間隙,下壓量為-4mm,如圖7所示。

    普通終滾壓注意事項:①滾壓頭和內(nèi)板件沒有干涉。②折彎的外板件的外邊緣沒有超出滾壓頭的端面。③工件終彎曲的時候,模具上曲面和滾壓頭是貼合的。④滾壓頭的中心(即工具坐標(biāo)系位置)與模具45°倒角的內(nèi)棱線重合,如果是臺階式的滾壓頭,需注意壓頭的上、下端面超出折彎的板件。⑤終滾時壓頭下壓的量:鐵質(zhì)模具為5mm下壓量,樹脂模具為6mm下壓量。

    水滴狀滾壓邊時的終滾壓注意事項:①滾壓頭和內(nèi)板件沒有干涉。②折彎的外板件的外邊緣沒有超出滾壓頭的端面。③在工件彎曲的時間,零件和滾壓頭之間的間隙是固定的。④工件終彎曲的時候,模具上曲面和滾壓頭是貼合的,不是彎曲的。⑤有臺階的滾輪中心在模具的上端面附近。⑥終滾時壓頭下壓的量:鐵質(zhì)模具為5mm下壓量,樹脂模具為6mm下壓量。

    滾壓頭工具的傾斜角度如圖8所示,左側(cè)在30°以內(nèi),右側(cè)在30°以外。傾斜超過30°時會出現(xiàn)一些問題。

    2.機(jī)器人的動作軌跡

    滾壓程序的動作類型基本為直線動作,相鄰兩點(diǎn)之間有一定的距離,劃分這個距離可按如下標(biāo)準(zhǔn):

    示教兩點(diǎn)之間模具外輪廓為直線,模具曲面平緩,間距可為200~400mm。

    示教兩點(diǎn)之間模具外輪廓為圓弧,模具曲面平緩,間距如下:①半徑為1000~2000mm,間距為30~50mm。②半徑為100~1000mm,間距為20~30mm。③半徑小于100mm、間距為5~20mm。

    示教兩點(diǎn)之間模具曲面波動大,間距如下:①半徑為100~1000mm,間距為20~30mm。②半徑小于100mm,間距為5~20mm。

    理論上這些距離是在OLP程序中劃分好,但現(xiàn)場程序示教時需注意這些值,單步運(yùn)動時注意一下運(yùn)行的距離,根據(jù)情況自己可以增加一些點(diǎn)。

    3.機(jī)器人速度及軌跡的平滑過渡

    (1)示教兩點(diǎn)之間模具外輪廓為直線,模具曲面平緩,速度為200~600mm/s。

    (2)示教兩點(diǎn)之間模具外輪廓為圓弧,模具曲面平緩,連續(xù)的速度變化為:600mm/s→300mm/s→100mm/s→300mm/s→600mm/s;具體程序如下:

    圖7 水滴狀滾壓邊時注意事項

    圖8 滾壓頭工具的傾斜角度

    從以上程序可以看出,根據(jù)被滾邊表面的情況不同,滾壓速度是變化的,特別是在圓弧曲率變化比較大的情況下,移動方法為在滾輪附近旋轉(zhuǎn)移動的情況,單位為30°/s。

    4.結(jié)語

    機(jī)器人滾邊的基本動作與理論位置的修正,不要只憑眼睛去進(jìn)行理論位置修正,這樣易出現(xiàn)板件曲折和壓緊量太少的情況,而是需用手去感覺,因為OLP程序中的數(shù)值是按3D數(shù)據(jù)作成,角度、下壓力、位置都與實(shí)際情況有出入。調(diào)整機(jī)器人滾邊動作時,在前期不需工件,直接示教滾輪在模具上的位置,這時注意示教動作順序與速度,不要撞傷模具(滾輪比模具硬)。通過系列工作,才能保證機(jī)器人滾邊動作正確,才能高效地保證產(chǎn)品質(zhì)量。

    [1]龔彪.淺談機(jī)器人滾邊在汽車行業(yè)中的實(shí)際運(yùn)用[J].大眾科技,2012(6):128-137.

    [2]徐佳麾.機(jī)器人滾邊技術(shù)的研究與應(yīng)用[J].汽車實(shí)用技術(shù),2012(9):34-37.

    [3]謝栩聰.機(jī)器人滾邊技術(shù)在車身制造中的應(yīng)用[J].新技術(shù)探討,2012(5):27-29.

    [4]胡智勇.機(jī)器人滾邊工藝優(yōu)化[J].金屬加工(冷加工),2012(15):72-73.

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