DTC控制技術(shù)在電鏟車中的應(yīng)用

段永照 劉波（內(nèi)蒙古包鋼鋼聯(lián)股份有限公司巴潤礦業(yè)分公司，內(nèi)蒙古包頭 014080）

DTC控制技術(shù)在電鏟車中的應(yīng)用

段永照 劉波
（內(nèi)蒙古包鋼鋼聯(lián)股份有限公司巴潤礦業(yè)分公司，內(nèi)蒙古包頭 014080）

隨著現(xiàn)代工業(yè)化進(jìn)程的發(fā)展，對于露天礦開采中的主要設(shè)備電力挖掘機(jī)（ 電鏟） ，提出了更高效率和節(jié)能的要求，本文針對目前我國電鏟應(yīng)用現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)了一套基于DTC 控制的全數(shù)字化交流調(diào)速系統(tǒng)，通過對其各傳動(dòng)單元特性曲線分析比較，有效地解決了傳動(dòng)系統(tǒng)對電鏟運(yùn)行可靠性的影響，降低了設(shè)備成本和能耗，極大地提高了設(shè)備的工作效率。

DTC控制技術(shù) 電鏟車 應(yīng)用

目前，工業(yè)發(fā)達(dá)國家已廣泛應(yīng)用交流變頻調(diào)速于鋼鐵、有色冶金、石油、化工、紡織、電力、機(jī)械、輕工和造紙等行業(yè)傳動(dòng)領(lǐng)域。在露天開采設(shè)備，如拉鏟和單斗挖掘機(jī)等設(shè)備上使用交流變頻調(diào)速技術(shù)，除了其具有卓越的調(diào)速性能外，還有非常顯著的節(jié)電效果，是礦山設(shè)備技術(shù)改造和產(chǎn)品更新?lián)Q代的理想設(shè)備。本文主要論述了新型的交流變頻技術(shù)在電力挖掘機(jī)（電鏟）中的應(yīng)用。

1　DTC 技術(shù)的原理

DTC直接轉(zhuǎn)矩控制是繼矢量變換控制后，在交流調(diào)速領(lǐng)域中出現(xiàn)的一種新型調(diào)速技術(shù)，在逆變器的開關(guān)狀態(tài)最佳狀態(tài)時(shí)產(chǎn)生PWM 信號(hào)，以獲得高動(dòng)態(tài)的轉(zhuǎn)矩性能。電源輸出電壓反饋值Uf與基準(zhǔn)電壓值Ug比較。放大后得到誤差電壓Ue。該誤差電壓經(jīng)過與鋸齒波發(fā)生器產(chǎn)生的鋸齒波信號(hào)電壓進(jìn)行比較，從而產(chǎn)生了占空比變化的矩形波驅(qū)動(dòng)波形。直接轉(zhuǎn)矩控制不需要矢量控制中的解耦和復(fù)雜的矢量坐標(biāo)變換，而是將轉(zhuǎn)子磁通定向更換為定子磁通定向，通過實(shí)時(shí)檢測電機(jī)定子電壓和電流，計(jì)算轉(zhuǎn)矩和磁鏈的幅值，并分別與轉(zhuǎn)矩和磁鏈的給定值比較所得差值來控制定子磁鏈的幅值以及該矢量相對于轉(zhuǎn)子磁鏈的夾角，由轉(zhuǎn)矩和磁鏈調(diào)節(jié)器直接輸出所需的空間電壓矢量，從而達(dá)磁鏈和轉(zhuǎn)矩直接控制的目的。直接轉(zhuǎn)矩控制結(jié)構(gòu)簡單，受電機(jī)參數(shù)變化影響小，能夠獲得極佳的動(dòng)態(tài)性能。

2　系統(tǒng)硬件

直接轉(zhuǎn)矩控制硬件系統(tǒng)輸入電壓為三相交流電，經(jīng)過交—直—交整流逆變后，變?yōu)轭l率可變的三相電。逆變器由6個(gè)IGBT橋電路組成，其中每個(gè)IGBT都采用RC阻容緩沖吸收脈沖尖波。直流母線上并聯(lián)的耗能電阻和IGBT構(gòu)成了泵升抑制電路，電路將檢測整流后母線電壓并與電壓限幅值相比較，在泵生電路中產(chǎn)生用于控制IBGT 導(dǎo)通和關(guān)斷的控制信號(hào)，以保護(hù)整個(gè)系統(tǒng)強(qiáng)電電路的安全。外圍弱電電路包括：模擬量檢測模塊、保護(hù)模塊、通信模塊、IGBT 驅(qū)動(dòng)模塊、D/A輸出模塊、測速模塊等。系統(tǒng)外圍電路供電均有單獨(dú)輔導(dǎo)電源開關(guān)提供，供電穩(wěn)定、強(qiáng)弱電分離、抗干擾能力強(qiáng)。

3　軟件部分

圖1所示為系統(tǒng)主程序流程圖，主流程圖說明了整個(gè)系統(tǒng)流程的運(yùn)行架構(gòu)，包括PLC初始化、運(yùn)行環(huán)境定義、A/D轉(zhuǎn)換等功能。其中，封鎖驅(qū)動(dòng)輸出命令是保證在系統(tǒng)初始化時(shí)防止IGBT的誤動(dòng)作而進(jìn)行的PWM通道關(guān)閉處理：PLC初始化是對程序中所用到的各種參數(shù)進(jìn)行必要的初始恢復(fù)設(shè)定，包括寄存器、常量、變量、A/D模塊、符號(hào)擴(kuò)展等狀態(tài)位的定義等：A/D轉(zhuǎn)換是對電壓、電流的實(shí)時(shí)檢測：PWM波形生成是指PWM 模塊根據(jù)A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果結(jié)合最優(yōu)開關(guān)表生成IGBT開關(guān)狀態(tài)信號(hào)：故障檢測是對內(nèi)外部故障中斷的檢測與判斷，并根據(jù)檢測結(jié)果將程序轉(zhuǎn)至相應(yīng)的中斷服務(wù)子程序。

圖1　系統(tǒng)主程序流程

圖2　系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成流程圖

圖2所示為系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成流程圖，程序分為2個(gè)部分：首先是對電機(jī)三相定子電流和定子電壓進(jìn)行檢測，實(shí)時(shí)檢測的對比數(shù)據(jù)結(jié)果經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)換：對A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果進(jìn)行坐標(biāo)變換，將電流、電壓分量經(jīng)過各種算法生成電壓矢量進(jìn)行準(zhǔn)確的IGBT驅(qū)動(dòng)。軟件部分的軟件控制任務(wù)主要完成以下幾方面的內(nèi)容：

（1）對異步電機(jī)定子電壓和電流進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采樣，完成A/D轉(zhuǎn)換。（2）根據(jù)檢測到的模擬量，通過估計(jì)算法完成磁鏈的觀測和速度估算。（3）根據(jù)直接轉(zhuǎn)矩控制理論，通過最優(yōu)開關(guān)表確定逆變器6 個(gè)IGBT 模塊的開關(guān)狀態(tài)并生成PWM脈沖。（4）檢測并判別系統(tǒng)故障，及時(shí)做出中斷處理。

4　結(jié)語

本套控制系統(tǒng)采用交流變頻電動(dòng)機(jī)，從根本上解決了電氣傳動(dòng)系統(tǒng)對挖掘機(jī)運(yùn)行可靠性的影響，大大提高了設(shè)備的完好率及生產(chǎn)效率，并降低維護(hù)工作量和維修費(fèi)用。該系統(tǒng)已經(jīng)投運(yùn)到國內(nèi)一些大型的露天礦廠，從實(shí)際運(yùn)用看系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、定位準(zhǔn)確且運(yùn)行穩(wěn)定，能夠滿足電鏟工況要求。

［1］李亞武，王挺.電鏟控制技術(shù)的創(chuàng)新［J］.中國科技信息，2011（22）.

［2］杜座軍.395B電鏟推壓電機(jī)沒有驅(qū)動(dòng)故障的原因分析及解決辦法［J］.內(nèi)蒙古石油化工，2011（20）.

段永照（1987—），男，內(nèi)蒙古巴彥淖爾人，本科，現(xiàn)就職于內(nèi)蒙古包鋼鋼聯(lián)股份有限公司巴潤礦業(yè)分公司，研究方向：采礦工程。