• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    永磁轉子偏轉式三自由度電機驅動系統(tǒng)設計

    2015-03-19 02:12:48馬海心李博宇
    河北工業(yè)科技 2015年6期
    關鍵詞:標號永磁線圈

    李 爭,杜 浦,李 平,馬海心,李博宇

    (河北科技大學電氣工程學院,河北石家莊 050018)

    隨著工業(yè)技術的發(fā)展,機器人、機械手等在空間實現(xiàn)復雜運動的裝置在生產生活中的應用日趨廣泛。這些裝置大多需要實現(xiàn)空間內的多自由度運動?,F(xiàn)有的裝置依靠多個單自由度電機組合實現(xiàn)多自由度的運動,系統(tǒng)結構復雜,體積龐大,并且級聯(lián)傳動機構的誤差會影響設備的精密度[1-2]。因此,可實現(xiàn)多自由度運動的永磁電機受到廣泛的關注[3-5]。驅動系統(tǒng)是電機得以正常工作的重要環(huán)節(jié),對多自由度電機驅動系統(tǒng)的研究和設計隨著多自由度電機的發(fā)展而提上日程。本文針對永磁轉子偏轉式三自由度電機設計了由控制電路、功率放大電路、位置檢測電路組成的驅動系統(tǒng)并進行了分析和實驗驗證。

    1 永磁轉子偏轉式三自由度電機的結構與工作原理

    永磁轉子偏轉式三自由度電機如圖1所示,轉子由永磁材料釹鐵硼制成,轉子磁極數(shù)量為4極。定子線圈為上下雙層結構,磁極數(shù)量為6極。電機主要參數(shù)如表1所示。為敘述方便,對定子線圈做了如圖1a)所示的標記。電機的工作原理是以通電線圈產生的磁場與永磁體磁場之間的相互作用為基礎的[6-8]。電機繞X軸偏轉時,給標號為2,5’的線圈加載使其產生N極的電流,給標號為2’,5的線圈加載使其產生S極的電流,如圖1a)所示。由于電磁力作用,定子線圈2,2’,5,5’與轉子之間電磁力的合力驅動轉子繞X軸偏轉。圖1b)所示為轉子繞X軸偏轉的截面圖。

    圖1 電機結構及其繞X軸偏轉示意圖Fig.1 Deflection-type motion around the Xaxis

    表1 電機主要參數(shù)Tab.1 Parameters of the motor

    由圖1可知,給標號為3,4,1’,6’的線圈加載使其產生S極的電流,給標號為3’,4’,1,6的線圈加載使其產生N極的電流,合力可驅動轉子繞Y軸偏轉,如圖2所示。

    圖2 電機繞Y軸旋轉示意圖Fig.2 Deflection-type motion around the Yaxis

    電機自轉時,給標號為1,1’,4,4’的線圈加載使其產生S極的電流,給標號為3,3’,6,6’的線圈加載使其產生N極的電流,線圈產生的N極磁極對轉子的N極有切向推力,對轉子S極有切向拉力;線圈產生的S極磁極對轉子的N極有切向拉力,對轉子S極有切向推力,合力驅動轉子繞Z軸旋轉,如圖3所示。

    圖3 電機繞Z軸旋轉示意圖Fig.3 Deflection-type motion around the Zaxis

    2 定子線圈通電策略的理論推導

    由原理分析可知,電機自轉和偏轉時對流過定子線圈的電流要求是不同的,所以對應的通電策略也是不同的[9-13]。下面對定子線圈的通電策略分自轉和偏轉兩部分介紹。

    2.1 電機自轉時的通電策略

    電機自轉時,需要定子線圈產生旋轉磁場推動轉子旋轉。假定圖4a)為初始位置。要使轉子順時針旋轉,標號為1,4,1’,4’的線圈通電后靠近轉子一側產生的磁極應為N極,標號為3,6,3’,6’的線圈通電后靠近轉子一側產生的磁極應為S極,標號為2,5,2’,5’的線圈不通電。按此方式通電后,電機將轉過60°(機械角度,下同)。旋轉后位置如圖4b)所示。轉過60°后,需改變通電方式。標號為3,6,3’,6’的線圈通電后靠近轉子一側產生的磁極應為N極,標號為2,5,2’,5’的線圈通電后靠近轉子一側產生的磁極應為S極,標號為1,4,1’,4’的線圈不通電。按更改后的方式通電,電機將再轉過60°。旋轉后位置如圖4c)所示。以此類推可得到使轉子旋轉一周的通電策略,如表2所示。

    圖4 電機自轉轉子位置俯視圖Fig.4 Top view of rotor position when motor rotates

    表2 自轉時定子線圈通電策略Tab.2 Electrifying strategy of stator coils when motor rotates

    2.2 電機偏轉時的通電策略

    電機偏轉時,需要定子線圈產生偏轉磁場推動轉子偏轉。如圖1所示,電機繞X軸逆時針偏轉時,應給標號為2,5,2’,5’的線圈通電,使得2,5’線圈靠近轉子一端為N極,2’,5線圈靠近轉子一端為S極。電機繞X軸順時針偏轉時,應給標號為2,5,2’,5’的線圈通電,使得2,5’線圈靠近轉子一端為S極,2’,5線圈靠近轉子一端為N極。如圖2所示,電機繞Y軸逆時針偏轉時,應給標號為1,3,4,6,1’,3’,4’,6’的線圈通電,使得1,6,1’,6’線圈靠近轉子一端為N極,3,4,3’,4’線圈靠近轉子一端為S極。電機繞Y軸順時針偏轉時,應給標號為1,3,4,6,1’,3’,4’,6’的線圈通電,使得1,6,1’,6’線圈靠近轉子一端為S極,3,4,3’,4’線圈靠近轉子一端為N極。

    3 位置檢測模塊

    3.1 轉子位置檢測的原理

    為了實現(xiàn)轉子位置的檢測,采用由3個霍爾傳感器檢測轉子磁場的方法[4]。所用霍爾傳感器型號為3144。當轉子轉動時,傳感器檢測到磁場信號,將磁場的變化轉化為電壓信號,通過放大器和滯環(huán)比較器的作用輸出高低電平,從而判斷傳感器所對應的轉子的極性,進而得到轉子所處的位置?;魻杺鞲衅鞯墓ぷ髟砣鐖D5所示。

    圖5 霍爾傳感器工作原理Fig.5 Operating principle of Hall sensor

    3.2 轉子位置檢測傳感器的位置

    根據(jù)霍爾傳感器檢測轉子位置的原理,并且相鄰極靴之間磁場幾乎為零,設計將3個傳感器分別放在定子線圈對應極靴之間的縫隙處,即傳感器1放置在線圈1,6對應的極靴縫隙處,傳感器2放置在線圈2,3的極靴縫隙處,傳感器3放置在線圈4,5的極靴縫隙處,如圖6所示。H1,H2,H3為3個霍爾傳感器,傳感器之間夾角均為120°。霍爾傳感器將檢測到的磁場信號轉換成電壓信號,輸出高低電平。當傳感器對應轉子的N極時,輸出電壓為高電平;當對應轉子的S極時,輸出電壓為低電平。傳感器將電壓信號傳送到單片機,再通過串口模塊傳送到上位機,并根據(jù)所編寫的程序,對數(shù)字信號進行計算處理。

    圖6 霍爾傳感器位置Fig.6 Position of Hall sensor

    4 驅動系統(tǒng)的設計

    4.1 控制電路

    驅動系統(tǒng)的控制電路以STC12C5A60S2單片機為主控芯片,輔以時鐘電路,復位電路和鍵盤電路,實現(xiàn)控制功能。

    4.2 功率放大電路

    控制電路I/O接口輸出功率較小,驅動能力弱,不能達到驅動電機的要求,所以需要功率放大電路來實現(xiàn)對電機的有效驅動。電路采用7塊L298N芯片對控制電路I/O接口輸出的信號進行放大,為線圈供電。為保證電路可靠性,在L298N輸出端接續(xù)流二極管和濾波電容。功率放大電路原理圖如圖7所示。

    圖7 功率放大電路原理圖Fig.7 Principle of power amplifier circuit

    該電路中,L298N起到開關作用,通過單片機傳送的信號(IN1,IN2,IN3,IN4)控制芯片輸出端OUT1,OUT2,OUT3,OUT4的電平狀態(tài),為電機的不同線圈供電。續(xù)流二極管的作用是為電機從運行狀態(tài)突然轉換到停止狀態(tài)和從順時針狀態(tài)突然轉換到逆時針狀態(tài)時形成的反向電流提供泄流通路,防止芯片被反向電壓擊穿。在輸出端加濾波電容C1,C2使輸出電壓更穩(wěn)定。

    4.3 驅動系統(tǒng)的軟件設計

    電機自轉和偏轉時的通電策略需要通過軟件設計來實現(xiàn),本文設計了基于C語言的單片機程序,以實現(xiàn)對電機運動的控制。

    5 驅動系統(tǒng)的仿真

    為了驗證所設計驅動電路的合理性,基于MATLAB軟件對電路進行了仿真,在SIMULINK環(huán)境下搭建驅動電路模型,并利用脈沖發(fā)生器給電路提供輸入信號,將輸出結果用示波器顯示。根據(jù)芯片的原理,采用MOS管搭建了L298N芯片的模型,構成驅動電路。驅動器仿真電路如圖8所示。

    仿真電路中,電源電壓為12V,脈沖發(fā)生器產生的脈沖幅值為+5V,產生的脈沖作為MOS管的門極信號,控制MOS管的通斷(MOS管壓降設置為0V)。將6個脈沖發(fā)生器的信號連到示波器1(圖中Scope1),輸出電壓接到示波器(圖中Scope),用以顯示脈沖信號和輸出電壓的波形。波形如圖9、圖10所示。

    圖8 驅動器仿真電路Fig.8 Simulation of driver circuit

    根據(jù)驅動器的設計要求,驅動電路的輸出應與輸入信號呈線性關系。設電源電壓為Vss,管壓降為Uon,輸出為Uo,則:

    圖9 脈沖信號波形Fig.9 Pulse signal wave

    脈沖發(fā)生器產生的脈沖信號幅值為5V的寬脈沖,如圖9所示,根據(jù)式(1)可知,輸出端電壓Uo的幅值應為12V,相位與脈沖信號相同。經仿真得到的輸出波形如圖10所示,輸出波形的相位與脈沖信號相同,幅值為12V,符合預期結果。因此,所設計的驅動系統(tǒng)原理正確,結構合理。

    圖10 輸出信號波形Fig.10 Output signal wave

    6 驅動系統(tǒng)的實驗與優(yōu)化

    對所設計的驅動系統(tǒng)進行了實驗驗證。首先使電機實現(xiàn)單步自轉運行,將電機轉子轉到圖4a)所示初始位置,按照表2所示通電策略,為定子線圈通電。根據(jù)表中順序,每通電一次,電機轉過60°,按順序通電6次后,電機轉過360°,回到初始位置。驗證了通電策略的可行性。隨后驅動電機實現(xiàn)連續(xù)自轉,同樣按照表2策略通電,電機轉過30°后受永磁體充磁方式影響,存在部分定位力[14-15],電磁力克服定位力后實現(xiàn)電機的全周期驅動運行。據(jù)此可在表2所示的每60°范圍內,前30°內除表2中通電方式外,給原本不通電的一組線圈通電,極性與該線圈在前一個60°內所加電壓相同。改變后的通電策略見表3。改進后的通電策略顯著改善電機運行性能。自轉過程中,電機一組線圈兩端的電壓實測波形如圖11所示。

    圖11 自轉時相鄰線圈波形ig.11 Voltage waves of adjacent coils when motor rotates

    波形中同一時刻線圈分別為一高一低時代表線圈得電,同為低電平時,該組線圈不工作。按照表3中通電策略,電機的一組線圈在一個周期內應有5/6的時間通電,1/6的時間不通電。所得波形中一個周期內有1/6時間同為低電平,其余時間均為一高一低,與通電策略相符。由于電機旋轉時存在反電動勢,所以得到的電壓波形不平整。

    表3 修改后自轉時定子線圈通電策略Tab.3 Modified electrifying strategy of stator coils when motor rotates

    將位置檢測功能加上后,重新進行實驗,通電策略改為表2中通電順序,電機實現(xiàn)自轉。位置檢測系統(tǒng)傳感器輸出信號波形如圖12所示,與未加位置檢測模塊時比較,電機運行更平穩(wěn)流暢,電壓波形更平整。

    圖12 位置檢測系統(tǒng)輸出電壓波形Fig.12 Output voltage wave of position detecting system

    根據(jù)2.2中電機偏轉時的通電策略,給2,5’線圈通電使得靠近轉子的一端為N極,2’,5線圈通電使得靠近轉子的一端為S極,電機沿X軸逆時針偏轉(所加電壓為窄脈沖形式,改變脈沖寬度可控制電機偏轉角度)。給1,6,1’,6’線圈通電使得靠近轉子的一端為N極,3,4,3’,4’線圈通電使得靠近轉子的一端為S極,電機沿Y軸順時針偏轉。

    7 結 語

    本文以一種新型永磁轉子偏轉式三自由度電機為基礎,設計了適合多自由度運動的驅動系統(tǒng),通過驅動實驗,電機具備實現(xiàn)三自由度運動的功能,從而驗證了所設計驅動系統(tǒng)的科學性和可行性,同時也證明了電機結構設計的合理性,為進一步的設計優(yōu)化提供了借鑒和參考。

    [1] 李爭,王群京.永磁多維球形電動機的研究與發(fā)展現(xiàn)狀[J].微特電機,2006,33(10):7-11.

    LI Zheng,WANG Qunjing.The present research and development situation of permanent magnet spherical motor of multidimensions[J].Small and Special Electrical Machines,2006,33(10):7-11.

    [2] 吳立建.稀土永磁球形電動機的研究[D].合肥:合肥工業(yè)大學,2004.

    WU Lijian.Study of Permanent Magnetic Spherical Motor[D].Hefei:Hefei University of Technology,2004.

    [3] LEE K M,SON Hungson.Distributed multipole models for design and control of PM actuators and sensors[J].IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2008,13(2):228-238.

    [4] DAVID S,EDWARD R S,GREGORY S C.Mathematical models of binary spherical-motion encoders[J].IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2003,8(2):234-244.

    [5] DEHEZ B,GALARY G,GRENIER D,et al.Development of a spherical induction motor with two degrees of freedom[J].IEEE Transactions on Magnetics,2006,42(8):2077-2089.

    [6] 李爭,張玥,王群京,等.永磁轉子偏轉式三自由度電機磁場磁場解析建模與分析[J].中國電機工程學報,2013,33(sup1):219-225.

    LI Zheng,ZHANG Yue,WANG Qunjing,et al.Analytical modeling and analysis of magnetic field for a novel 3-DOF deflection type PM motor[J].Proceedings of the CSEE,2013,33(sup1):219-225.

    [7] 李爭,郭智虎,張玥.新型永磁轉子偏轉式三自由度電機磁場特性分析[J].河北科技大學學報,2012,33(5):423-428.

    LI Zheng,GUO Zhihu,ZHANG Yue.Magnetic field analysis of a 3-DOF deflection type PM motor[J].Journal of Hebei University of Science and Technology,2012,33(5):423-428.

    [8] 李爭,邢殿輝,乜瑋,等.永磁轉子偏轉式三自由度電機熱特性分析[J].河北科技大學學報,2015,33(6):278-285.

    LI Zheng,XING Dianhui,MIE Wei,et al.Thermal characteristics analysis of a novel 3-DOF deflection type PM motor[J].Journal of Hebei University of Science and Technology,2015,33(6):278-285.

    [9] 郭智虎.永磁轉子偏轉式三自由度電機的基礎研究[D].石家莊:河北科技大學,2013.

    GUO Zhihu.Basic Research of a Novel 3-DOF Deflection Type PM Motor[D].Shijiazhuang:Hebei University of Science and Technology,2013.

    [10]王詠濤.一種新型永磁球形多自由度電機的研究[D].石家莊:河北科技大學,2011.

    WANG Yongtao.Research of a New Type of PM Spherical M-DOP Motor[D].Shijiazhuang:Hebei University of Science and Technology,2011.

    [11]夏鯤.新型仿人機器人關節(jié)用永磁球形步進電機控制算法及驅動研究[D].合肥:合肥工業(yè)大學,2007.

    XIA Kun.Research on Control Algorithm and Driver of a Novel Permanent Magnet Spherical Stepper Motor for Humanoid Robot Joint Applications[D].Hefei:Hefei University of Technolog,2004

    [12]LI Zheng.Robust control of PM spherical stepper motor based on neural networks[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2009,56(8):2945-2954.

    [13]XIA Changliang,GUO Chen,SHI Tingna.A neural network identifier and fuzzy controller based algorithm for dynamic decoupling control of permanenmagnet spherical motor[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2010,57(8):2868-2878.

    [14]秦偉,范瑜,李碩,等.電磁電動式磁懸浮裝置的磁場分析和力特性研究[J].電機與控制學報,2012,16(1):67-71.

    QIN Wei,F(xiàn)AN Yu,LI Shuo,et al.Characteristic and magnetic field analysis of electro-magnetic eletro-dynamic levitation device[J].Electric Machine and Control,2012,16(1):67-71.

    [15]劉承軍,張輝,鄒繼斌.永磁同步電機齒槽定位力矩補償[J].電工技術學報,2007,22(7):131-135.

    LIU Chengjun,ZHANG Hui,ZHOU Jibin.Compensation for the cogging torque of permanent magnet synchronous motors[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2007,22(7):131-135.

    猜你喜歡
    標號永磁線圈
    基于LSTM的汽輪發(fā)電機線圈的早期異常檢測
    大電機技術(2022年4期)2022-08-30 01:38:30
    可拆分式線圈在無損檢測中的應用
    永磁同步電動機的節(jié)能計算
    永磁同步電機兩種高頻信號注入法的比較
    防爆電機(2020年6期)2020-12-14 07:16:54
    超小型薄壁線圈架注射模設計
    模具制造(2019年7期)2019-09-25 07:29:58
    非連通圖2D3,4∪G的優(yōu)美標號
    2007款日產貴士車點火線圈頻繁燒毀
    非連通圖D3,4∪G的優(yōu)美標號
    非連通圖(P1∨Pm)∪C4n∪P2的優(yōu)美性
    基于SVPWM的永磁直線同步電機直接推力控制系統(tǒng)
    日韩欧美一区视频在线观看| 女同久久另类99精品国产91| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 老司机福利观看| 日韩大尺度精品在线看网址 | bbb黄色大片| 超色免费av| 后天国语完整版免费观看| 国产精品偷伦视频观看了| 国产精华一区二区三区| 18美女黄网站色大片免费观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| a在线观看视频网站| 精品欧美国产一区二区三| 国产单亲对白刺激| 色尼玛亚洲综合影院| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产精品人妻久久久久久| 91狼人影院| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 看十八女毛片水多多多| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 精品久久久久久成人av| 亚洲不卡免费看| 免费在线观看成人毛片| 国内精品久久久久久久电影| 久久久久久大精品| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 九九热线精品视视频播放| 国产一区二区激情短视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 搡老妇女老女人老熟妇| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲最大成人av| 悠悠久久av| 日本黄大片高清| 激情在线观看视频在线高清| 欧美精品啪啪一区二区三区| 又紧又爽又黄一区二区| 在线a可以看的网站| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲电影在线观看av| 欧美三级亚洲精品| 看黄色毛片网站| 亚洲在线自拍视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 两个人视频免费观看高清| 18禁在线播放成人免费| 99国产精品一区二区蜜桃av| 性色avwww在线观看| 俺也久久电影网| 精品一区二区三区视频在线| 国产中年淑女户外野战色| 国产精品伦人一区二区| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 深夜a级毛片| 他把我摸到了高潮在线观看| 天堂动漫精品| 在现免费观看毛片| 啦啦啦韩国在线观看视频| 色哟哟哟哟哟哟| 免费高清视频大片| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美最黄视频在线播放免费| 成人av一区二区三区在线看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 日韩 亚洲 欧美在线| 麻豆一二三区av精品| 日韩欧美 国产精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 麻豆成人午夜福利视频| 看片在线看免费视频| ponron亚洲| 麻豆国产97在线/欧美| 久久久国产成人免费| 国产色婷婷99| 日本免费一区二区三区高清不卡| 露出奶头的视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 午夜视频国产福利| 国产av在哪里看| 欧美一区二区亚洲| 校园春色视频在线观看| 日本成人三级电影网站| 丰满人妻一区二区三区视频av| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲人成网站高清观看| 91久久精品电影网| 舔av片在线| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美日本视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| av视频在线观看入口| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久九九热精品免费| 午夜免费成人在线视频| 99热精品在线国产| 三级毛片av免费| 亚洲黑人精品在线| 成年人黄色毛片网站| 99久久精品国产亚洲精品| 欧美极品一区二区三区四区| 中文字幕久久专区| 一个人看视频在线观看www免费| 黄色日韩在线| 成人国产一区最新在线观看| 欧美bdsm另类| 有码 亚洲区| 国产高清视频在线播放一区| 最好的美女福利视频网| 免费高清视频大片| 国产淫片久久久久久久久 | 悠悠久久av| a级毛片免费高清观看在线播放| 午夜激情欧美在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 午夜老司机福利剧场| 九色国产91popny在线| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲欧美激情综合另类| 国产探花极品一区二区| 婷婷六月久久综合丁香| 精品一区二区三区视频在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 丝袜美腿在线中文| 性插视频无遮挡在线免费观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 97碰自拍视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产不卡一卡二| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 有码 亚洲区| 午夜福利在线观看吧| 免费在线观看成人毛片| 中文在线观看免费www的网站| 欧美成人免费av一区二区三区| 美女高潮的动态| 特大巨黑吊av在线直播| 99久久精品一区二区三区| 99国产精品一区二区三区| 特级一级黄色大片| 成人永久免费在线观看视频| 午夜久久久久精精品| 脱女人内裤的视频| 亚洲成av人片在线播放无| 99国产精品一区二区三区| 欧美日韩黄片免| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲最大成人av| 亚洲成av人片免费观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 直男gayav资源| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 身体一侧抽搐| av欧美777| 天堂动漫精品| 亚洲精华国产精华精| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 成人一区二区视频在线观看| 麻豆成人av在线观看| 黄色女人牲交| 久99久视频精品免费| 韩国av一区二区三区四区| 波多野结衣高清无吗| 久久久久久久久中文| 色综合欧美亚洲国产小说| 老司机福利观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 一本精品99久久精品77| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲av五月六月丁香网| 欧美又色又爽又黄视频| 精品久久国产蜜桃| 毛片一级片免费看久久久久 | 欧美精品国产亚洲| 亚洲精华国产精华精| 99热这里只有是精品在线观看 | 国产国拍精品亚洲av在线观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 91九色精品人成在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 日韩欧美精品免费久久 | 岛国在线免费视频观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 嫩草影院精品99| 99国产综合亚洲精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲成av人片在线播放无| 精品不卡国产一区二区三区| 久久热精品热| 日韩人妻高清精品专区| 一区福利在线观看| 一区二区三区四区激情视频 | 嫩草影院入口| xxxwww97欧美| 丁香六月欧美| 在线观看免费视频日本深夜| 美女免费视频网站| 亚洲精品色激情综合| 亚洲精华国产精华精| 一级av片app| 欧美日韩国产亚洲二区| 日韩人妻高清精品专区| 国产免费av片在线观看野外av| 综合色av麻豆| 成年免费大片在线观看| 久久久久久久久中文| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲国产精品成人综合色| 怎么达到女性高潮| 男人舔女人下体高潮全视频| 日韩亚洲欧美综合| 国产伦精品一区二区三区四那| 夜夜爽天天搞| 如何舔出高潮| 婷婷亚洲欧美| 久久久久久久久大av| 精品一区二区三区视频在线| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲黑人精品在线| 色av中文字幕| 欧美不卡视频在线免费观看| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 精品久久久久久久末码| 欧美日韩福利视频一区二区| 日韩欧美国产在线观看| av福利片在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 免费看美女性在线毛片视频| xxxwww97欧美| 欧美日本视频| 精品人妻1区二区| 午夜福利免费观看在线| 男人和女人高潮做爰伦理| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 我要搜黄色片| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 十八禁国产超污无遮挡网站| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| av在线老鸭窝| 欧美日本视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲激情在线av| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产成人影院久久av| 亚洲欧美激情综合另类| 最近最新中文字幕大全电影3| av福利片在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看 | 宅男免费午夜| 九色成人免费人妻av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美乱妇无乱码| 成年女人毛片免费观看观看9| 啦啦啦韩国在线观看视频| 看十八女毛片水多多多| av在线观看视频网站免费| 亚洲无线在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 国产成人av教育| 中文在线观看免费www的网站| 99视频精品全部免费 在线| 久久精品91蜜桃| 亚洲精品成人久久久久久| 少妇的逼好多水| 日本 欧美在线| 最近在线观看免费完整版| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久精品国产亚洲av天美| 99久久精品一区二区三区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 一区福利在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久精品大字幕| 两个人的视频大全免费| 国产亚洲欧美在线一区二区| 51国产日韩欧美| 午夜日韩欧美国产| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 色综合站精品国产| 免费在线观看亚洲国产| 免费av观看视频| 日韩欧美精品v在线| 国产黄色小视频在线观看| bbb黄色大片| 99国产精品一区二区三区| 草草在线视频免费看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 在线国产一区二区在线| 日韩欧美三级三区| 精品无人区乱码1区二区| 久久久久久久久中文| 欧美一区二区亚洲| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 91九色精品人成在线观看| 小说图片视频综合网站| 国产一区二区激情短视频| 午夜激情福利司机影院| 国产精品1区2区在线观看.| 哪里可以看免费的av片| 性欧美人与动物交配| 免费黄网站久久成人精品 | 大型黄色视频在线免费观看| 91久久精品国产一区二区成人| 男女那种视频在线观看| 又粗又爽又猛毛片免费看| 性色av乱码一区二区三区2| 久久国产精品人妻蜜桃| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 99国产精品一区二区蜜桃av| 脱女人内裤的视频| 国产精品影院久久| 国产精品一及| or卡值多少钱| 久久午夜亚洲精品久久| 99热精品在线国产| 97碰自拍视频| 日韩欧美免费精品| 国产v大片淫在线免费观看| www.熟女人妻精品国产| 成人国产一区最新在线观看| 热99re8久久精品国产| 精品一区二区三区人妻视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 麻豆一二三区av精品| 亚洲熟妇熟女久久| 看免费av毛片| 精品久久久久久久久av| a级一级毛片免费在线观看| 国产av不卡久久| 成人美女网站在线观看视频| 欧美精品国产亚洲| 免费人成在线观看视频色| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲三级黄色毛片| 国产av不卡久久| 天堂网av新在线| 99热只有精品国产| 久久久久精品国产欧美久久久| 中文亚洲av片在线观看爽| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 青草久久国产| 亚洲国产高清在线一区二区三| 欧美成人a在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲欧美日韩东京热| 性色av乱码一区二区三区2| 欧美+日韩+精品| 乱人视频在线观看| 九色国产91popny在线| 久久人人精品亚洲av| 老女人水多毛片| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲精品成人久久久久久| 久久久久九九精品影院| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲自拍偷在线| 我要看日韩黄色一级片| 1024手机看黄色片| 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品一区二区性色av| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 99热这里只有是精品在线观看 | 亚洲美女视频黄频| 国产一区二区激情短视频| 免费在线观看亚洲国产| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲国产精品999在线| 我要看日韩黄色一级片| 首页视频小说图片口味搜索| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 久久精品国产自在天天线| 久久久久九九精品影院| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲 国产 在线| 90打野战视频偷拍视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲色图av天堂| 久久亚洲精品不卡| 久久久久九九精品影院| 欧美+日韩+精品| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 18美女黄网站色大片免费观看| av黄色大香蕉| 国产男靠女视频免费网站| 欧美成人一区二区免费高清观看| 少妇的逼水好多| 国产免费av片在线观看野外av| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 色综合站精品国产| 中文字幕免费在线视频6| 精品国产亚洲在线| 午夜亚洲福利在线播放| 看片在线看免费视频| 宅男免费午夜| 99热这里只有是精品在线观看 | 亚洲av免费在线观看| 国产成人aa在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 精品一区二区免费观看| 亚洲人成电影免费在线| 国内精品一区二区在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲国产精品999在线| 日韩高清综合在线| 伦理电影大哥的女人| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产精品99久久久久久久久| 欧美一区二区国产精品久久精品| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 色哟哟·www| 欧美日本视频| 免费搜索国产男女视频| 亚洲中文字幕日韩| 一进一出抽搐动态| 无遮挡黄片免费观看| 精品国产三级普通话版| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲无线在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美黑人巨大hd| 午夜两性在线视频| 日韩有码中文字幕| 少妇人妻一区二区三区视频| www.熟女人妻精品国产| 变态另类丝袜制服| 欧美乱色亚洲激情| 18美女黄网站色大片免费观看| 日本黄大片高清| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产精品久久电影中文字幕| 精品午夜福利在线看| 成人精品一区二区免费| 欧美成人性av电影在线观看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲人成电影免费在线| 91av网一区二区| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产欧美日韩一区二区三| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产精品日韩av在线免费观看| 欧美日韩国产亚洲二区| 欧美成人一区二区免费高清观看| 午夜久久久久精精品| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美一级a爱片免费观看看| 露出奶头的视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 性色avwww在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| bbb黄色大片| 一级a爱片免费观看的视频| 久久伊人香网站| 高清日韩中文字幕在线| 国产精品永久免费网站| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 在线a可以看的网站| 两个人视频免费观看高清| 天堂网av新在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 很黄的视频免费| 我的老师免费观看完整版| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产免费男女视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 欧美潮喷喷水| 少妇的逼好多水| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲av成人av| 欧美一级a爱片免费观看看| 五月玫瑰六月丁香| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久久久久久久大av| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 久久99热6这里只有精品| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲在线观看片| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲在线观看片| 国产精品女同一区二区软件 | 香蕉av资源在线| 国产av麻豆久久久久久久| 我要搜黄色片| .国产精品久久| 欧美色视频一区免费| 国产高潮美女av| 久99久视频精品免费| 黄色配什么色好看| 国产av在哪里看| 99在线视频只有这里精品首页| 国产精品一区二区性色av| 精品久久久久久久末码| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲七黄色美女视频| 日韩国内少妇激情av| 一夜夜www| 欧美乱色亚洲激情| a级毛片a级免费在线| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲片人在线观看| 美女高潮的动态| 国产精品综合久久久久久久免费| 在线观看午夜福利视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 淫秽高清视频在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 热99在线观看视频| 极品教师在线视频| 国产精品影院久久| 1024手机看黄色片| 又紧又爽又黄一区二区| 成人午夜高清在线视频| 欧美日本视频| 九色成人免费人妻av| 看免费av毛片| 有码 亚洲区| 久久久精品大字幕| 一进一出好大好爽视频| 婷婷丁香在线五月| 欧美日本亚洲视频在线播放| 日韩有码中文字幕| 日本黄大片高清| 性色avwww在线观看| 亚洲av五月六月丁香网| 精品免费久久久久久久清纯| 欧美日本视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 波多野结衣巨乳人妻| 亚州av有码| 日韩欧美国产在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 欧美3d第一页| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久久国产成人免费| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲av第一区精品v没综合| 在线播放无遮挡| 国产一区二区在线av高清观看| 男女那种视频在线观看| 久久久成人免费电影| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 少妇高潮的动态图| 国产精品久久视频播放| 黄色日韩在线| 男女视频在线观看网站免费| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 网址你懂的国产日韩在线| 毛片一级片免费看久久久久 | 女人被狂操c到高潮| 精品久久久久久久久亚洲 | 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲熟妇熟女久久| 欧美潮喷喷水| a级毛片免费高清观看在线播放| 赤兔流量卡办理| 国产精品一区二区三区四区久久| 成人欧美大片| 亚洲av电影在线进入| 人人妻人人看人人澡| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 激情在线观看视频在线高清| 国产成人影院久久av| 91字幕亚洲| 欧美黄色淫秽网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 99国产综合亚洲精品| 亚洲国产精品合色在线| 日本成人三级电影网站| 热99re8久久精品国产| 日韩精品青青久久久久久| 内地一区二区视频在线| 变态另类丝袜制服| 成人美女网站在线观看视频| 欧美性感艳星| 在线观看66精品国产| 日韩亚洲欧美综合| 99国产极品粉嫩在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 黄色女人牲交| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 少妇高潮的动态图| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产黄色小视频在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 麻豆成人午夜福利视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 激情在线观看视频在线高清| 日本 欧美在线| 国产精品亚洲美女久久久| 俺也久久电影网|