基于智能制造系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)3D監(jiān)控

劉昭斌, 劉文芝, 顧才東, 張玉成

(1. 蘇州市職業(yè)大學(xué), 江蘇 蘇州 215104; 2.江蘇省現(xiàn)代企業(yè)信息化應(yīng)用支撐軟件工程技術(shù)研發(fā)中心,江蘇 蘇州 215104; 3. 中國科學(xué)院 計(jì)算技術(shù)研究所無線通信技術(shù)研究中心, 北京 100080)

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基于智能制造系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)3D監(jiān)控

劉昭斌1,2, 劉文芝1,2, 顧才東1,2, 張玉成3

(1. 蘇州市職業(yè)大學(xué), 江蘇 蘇州 215104; 2.江蘇省現(xiàn)代企業(yè)信息化應(yīng)用支撐軟件工程技術(shù)研發(fā)中心,江蘇 蘇州 215104; 3. 中國科學(xué)院 計(jì)算技術(shù)研究所無線通信技術(shù)研究中心, 北京 100080)

針對柔性智能制造系統(tǒng)在生產(chǎn)過程中環(huán)境參數(shù)、操作行為、隨機(jī)事件對產(chǎn)品質(zhì)量的影響的判斷數(shù)據(jù)不完善等問題，給出了一種有效的融合多種傳感器為一體的三維虛擬監(jiān)控的設(shè)計(jì)方法,模擬仿真和實(shí)現(xiàn)柔性智能制造系統(tǒng)中復(fù)雜的制造和控制過程。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了從數(shù)據(jù)的采集、分析、處理、建模、通信,以及工件的庫存狀態(tài)顯示,構(gòu)建了一個(gè)完整的物聯(lián)網(wǎng)3D監(jiān)控體系。仿真實(shí)驗(yàn)表明,與改造前相比,智能制造系統(tǒng)環(huán)境自適應(yīng)、在線學(xué)習(xí)、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)得到了明顯的提高。

智能制造; 物聯(lián)網(wǎng); 3D; 監(jiān)控; 環(huán)境感知

智能制造系統(tǒng)(intelligent manufacturing system,IMS)是一種由智能裝備、智能控制和智能信息共同組成的人機(jī)一體化制造系統(tǒng),它集合了人工智能、柔性制造、虛擬制造、系統(tǒng)控制、網(wǎng)絡(luò)集成、信息處理等學(xué)科和技術(shù)的發(fā)展[1-3],能夠?qū)崿F(xiàn)各種制造過程自動(dòng)化、智能化、精益化、綠色化,是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級和戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求[4]。適用于中小制造企業(yè)的分布式網(wǎng)絡(luò)化IMS基本構(gòu)架,將是結(jié)合數(shù)控加工系統(tǒng)的可由系統(tǒng)管理、任務(wù)規(guī)劃、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)者等組成的系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)制造單元的柔性智能化與基于網(wǎng)絡(luò)的制造系統(tǒng)柔性智能化集成。從產(chǎn)品生命周期看,智能制造過程包括了用戶產(chǎn)品訂單、訂單產(chǎn)品任務(wù)規(guī)劃、產(chǎn)品設(shè)計(jì)并生成CAD/CAPP數(shù)據(jù)、加工單元獲取并完成加工任務(wù)、系統(tǒng)信息處理、客戶獲取訂單執(zhí)行結(jié)果。因此,智能制造也對企業(yè)資源(人力、物流、資金等)管理提出了新的要求。

目前,蘇州市職業(yè)大學(xué)“智能制造與控制工程訓(xùn)練中心”為適應(yīng)我國智能制造技術(shù)發(fā)展,培養(yǎng)符合現(xiàn)代制造業(yè)所需的技術(shù)應(yīng)用型人才,引進(jìn)了一套柔性智能制造系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了制造過程自動(dòng)化、智能化和精益化,同時(shí)也能夠?yàn)閷I(yè)人才培養(yǎng)提供企業(yè)生產(chǎn)和管理環(huán)境體驗(yàn)及項(xiàng)目訓(xùn)練。但是,生產(chǎn)過程中通過協(xié)調(diào)機(jī)制對操作行為的規(guī)劃、事件(如預(yù)報(bào)、評價(jià)、監(jiān)控、診斷、決策、優(yōu)化、制造資源變化、違規(guī)操作等)協(xié)調(diào)反應(yīng)和實(shí)現(xiàn)行為可控的判斷數(shù)據(jù)不完善;同時(shí),通過感知環(huán)境狀態(tài)學(xué)習(xí)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的最優(yōu)行為策略無支撐；其次,對系統(tǒng)的整體運(yùn)行狀態(tài)沒有評估和預(yù)測。為解決這些問題,我們課題組參與了“基于蘇州市職業(yè)大學(xué)智能制造系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)控制”項(xiàng)目，利用先進(jìn)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)來感知、監(jiān)控和管理每個(gè)工位,同時(shí)利用移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)來提供智能遠(yuǎn)程監(jiān)控服務(wù),實(shí)現(xiàn)對其設(shè)備的遠(yuǎn)程監(jiān)測、升級和故障修復(fù)。企業(yè)管理人員可以通過基于Web的友好界面實(shí)現(xiàn)對企業(yè)人員、設(shè)備等的實(shí)時(shí)監(jiān)控和管理。

1 系統(tǒng)模型

本設(shè)計(jì)基于智能終端的感知監(jiān)測和分析架構(gòu),通過加載多傳感器獲取智能制造系統(tǒng)異常瞬間的數(shù)據(jù)和網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù),截獲異常信息并通過無線傳感網(wǎng)業(yè)務(wù)信道與遠(yuǎn)程監(jiān)測服務(wù)器建立點(diǎn)到點(diǎn)連接[5-6],實(shí)時(shí)上傳異常數(shù)據(jù)至控制服務(wù)器分析呈現(xiàn),通過3D監(jiān)控軟件系統(tǒng)自動(dòng)分析異常原因。這樣,既不會(huì)影響用戶日常使用,還可以發(fā)現(xiàn)諸如“數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)接入失敗”等用戶無法感知的異常事件。系統(tǒng)模型如圖1所示。

(1) 接口層。本模型利用各類傳感器已有的驅(qū)動(dòng)層及操作系統(tǒng)層接口,通過在物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)層新增業(yè)務(wù)異常智能感知模塊,并通過該模塊的串口I/O 控制獲取操作系統(tǒng)接口和傳感測量信息接口上報(bào)的原始數(shù)據(jù)。通過測量信息接口上報(bào)給操作系統(tǒng)層,操作系統(tǒng)層利用Trace 輸出接口讀取底層上報(bào)的信息[7],通過操作系統(tǒng)接口上傳至應(yīng)用層的業(yè)務(wù)感知異常監(jiān)測模塊,監(jiān)測模塊通過對數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)解碼、自動(dòng)判斷異常發(fā)生原因,按照數(shù)據(jù)分析要求對測量數(shù)據(jù)、信令數(shù)據(jù)進(jìn)行格式處理,進(jìn)而利用終端內(nèi)置存儲空間(如Flash)進(jìn)行暫存，并在業(yè)務(wù)空閑時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)給上傳和控制模塊。

(2) 集成服務(wù)。中央控制服務(wù)器數(shù)據(jù)存儲及解析提供基于Web方式的整體系統(tǒng)訪問入口,提供所有業(yè)務(wù)的Web訪問方式,并實(shí)現(xiàn)對現(xiàn)有系統(tǒng)的集成服務(wù)。集成和Web推送的模塊有:基于Web的客戶端Session管理模塊，基于Web客戶端的Session管理模塊實(shí)現(xiàn)對Web連接的持久化管理及映射;基于Web的異步服務(wù)器實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)推送模塊，基于Web的異步服務(wù)器實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)推送模塊借助JDK7的HTTP異步傳輸能力,并借助JavaScript的XMLHttpRequest對象完成對舊版本瀏覽器的實(shí)時(shí)推送;基于WebSocket的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)推送模塊，對于支持HTML5標(biāo)準(zhǔn)的瀏覽器,借助WebSocket技術(shù),實(shí)現(xiàn)高效的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)推送;基于WebGL的3D建模及解析模塊，WebGL為OpenGL的Web集成版本,借助該技術(shù),可以在Web上實(shí)現(xiàn)高效的3D建模渲染;基于Java com互聯(lián)技術(shù)的系統(tǒng)集成模塊，基于Java com組建技術(shù)完成對基于微軟技術(shù)的現(xiàn)有系統(tǒng)的集成;數(shù)據(jù)解析模塊完成與中央控制服務(wù)器數(shù)據(jù)存儲及解析支持,提供某些IE的專用系統(tǒng)的集成,借助Silverlight技術(shù)完成對微軟系統(tǒng)的集成[8];基于Adobe Air技術(shù)的Web集成調(diào)用模塊,借助Adobe Air技術(shù)實(shí)現(xiàn)對Web應(yīng)用的桌面化需求。

圖1 基于智能制造系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)3D系統(tǒng)模型

(3) 云計(jì)算與虛擬化處理。該平臺提供數(shù)據(jù)控制中心功能,為各類多媒體業(yè)務(wù)提供運(yùn)算及存儲平臺,開展視頻監(jiān)控、物聯(lián)數(shù)據(jù)分發(fā)、模式識別等業(yè)務(wù)。云計(jì)算依靠的虛擬化技術(shù),在一個(gè)給定的硬件平臺上宿主機(jī)創(chuàng)造一個(gè)模擬的計(jì)算機(jī)環(huán)境(虛擬機(jī))并提供給客戶機(jī),控制平面虛擬化與數(shù)據(jù)平面虛擬化[9]。結(jié)合集成服務(wù)、接入二層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),提供硬件資源管理模塊、虛擬機(jī)資源動(dòng)態(tài)管理模塊、虛擬機(jī)管理模塊、系統(tǒng)負(fù)載監(jiān)控模塊、數(shù)據(jù)集成調(diào)用模塊、物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)存儲模塊等。

硬件資源管理模塊在服務(wù)器操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上完成集群管理功能。其主要功能包括:服務(wù)請求分發(fā)功能;Socket的進(jìn)程并發(fā)管理功能;集群服務(wù)器增加、刪除功能。

虛擬機(jī)資源動(dòng)態(tài)管理模塊根據(jù)虛擬機(jī)的負(fù)載情況動(dòng)態(tài)地為虛擬機(jī)分配不同的計(jì)算資源,并向下與硬件資源管理模塊進(jìn)行通信。其主要功能包括虛擬機(jī)負(fù)載監(jiān)控、計(jì)算資源分配、硬件資源管理與通信接口。

虛擬機(jī)管理模塊維護(hù)虛擬機(jī)的基本信息,手動(dòng)指定虛擬機(jī)資源管理策略。其功能包括虛擬機(jī)添加、虛擬機(jī)刪除、虛擬機(jī)共享設(shè)置、虛擬機(jī)類型管理、虛擬機(jī)基本資源分配策略管理。

系統(tǒng)負(fù)載監(jiān)控模塊提供系統(tǒng)的負(fù)載監(jiān)控,為動(dòng)態(tài)資源分配提供參考。其功能包括系統(tǒng)CPU占用率分析、系統(tǒng)內(nèi)存使用分析、文件系統(tǒng)使用信息分析、任務(wù)優(yōu)先級管理。

數(shù)據(jù)集成調(diào)用模塊主要完成業(yè)務(wù)邏輯的數(shù)據(jù)庫操作,完成由用戶業(yè)務(wù)邏輯到數(shù)據(jù)庫操作之間的映射。

物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)存儲模塊位于實(shí)際存儲數(shù)據(jù)的關(guān)系數(shù)據(jù)庫的上層,為不同的數(shù)據(jù)庫提供統(tǒng)一封裝接口,并為上層模塊提供訪問接口[10]。

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

2.1 硬件設(shè)計(jì)

硬件平臺分為傳感器節(jié)點(diǎn)、Sick節(jié)點(diǎn)和后臺服務(wù)器。傳感器節(jié)點(diǎn)以Telosb節(jié)點(diǎn)為主,配備多種傳感器和CC2420通信模塊。CC2420工作在2.4 GHz的頻道上,是一款完全符合IEEE 802.15.4協(xié)議規(guī)范的芯片。此外,CC2420是基于包的通信芯片,即它能自動(dòng)判斷數(shù)據(jù)包的開始和結(jié)束,因此其傳輸和接收是以一個(gè)數(shù)據(jù)包為單位[11]。這樣能極大簡化上層鏈路層協(xié)議的開發(fā),并提高處理效率。

傳感器節(jié)點(diǎn)用于感知數(shù)據(jù)和信息采集,并自組織多跳網(wǎng)傳輸數(shù)據(jù)給Sick節(jié)點(diǎn),Sick節(jié)點(diǎn)用于匯聚區(qū)域數(shù)據(jù)、打包壓縮,并接入局域網(wǎng)、傳輸數(shù)據(jù)給服務(wù)器。后臺服務(wù)器用于數(shù)據(jù)計(jì)算、處理、存儲和管理。移動(dòng)智能設(shè)備通過用戶接口查看、顯示和推送信息。

傳感器網(wǎng)絡(luò)硬件上由12個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)和2個(gè)Sick網(wǎng)關(guān)組成。網(wǎng)絡(luò)中硬件設(shè)備連接如圖2所示。12個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)和Sick上均有基于ZigBee的無線通信模塊,傳感器節(jié)點(diǎn)將感知數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)以無線方式最終匯聚到Sick網(wǎng)關(guān),Sick網(wǎng)關(guān)將數(shù)據(jù)封裝并以TCP/IP方式發(fā)送到遠(yuǎn)程的服務(wù)器。同時(shí)來自服務(wù)器的命令數(shù)據(jù)包沿著相反的路線被發(fā)送到指定節(jié)點(diǎn),完成控制功能[12]。

圖2 傳感網(wǎng)絡(luò)硬件連接

2.2 軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)平臺的軟件設(shè)計(jì)包括傳感器軟件、移動(dòng)終端軟件與服務(wù)器軟件設(shè)計(jì)3部分。傳感器軟件就是燒寫到芯片內(nèi)部的軟件,移動(dòng)終端軟件包括基于iOS的iPad和Android,供用戶進(jìn)行移動(dòng)監(jiān)視和控制。服務(wù)器軟件用于大型數(shù)據(jù)計(jì)算、處理、存儲、診斷和推送。

(1) 傳感器軟件設(shè)計(jì)。傳感器網(wǎng)絡(luò)涉及的硬件模塊有數(shù)據(jù)采集無線傳感網(wǎng)節(jié)點(diǎn)(溫度、濕度、光照度、位置、速度、煙塵、紅外傳感器)、Sick等。這部分軟件設(shè)計(jì)包括硬件各個(gè)模塊驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)、主程序的設(shè)計(jì)和中斷處理函數(shù)的設(shè)計(jì)。所用到的模塊的驅(qū)動(dòng)都是基于TinyOs操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)[13]。

(2) 服務(wù)器軟件設(shè)計(jì)。服務(wù)器是基于Linux系統(tǒng)平臺,并以數(shù)據(jù)庫MySql5.5為基礎(chǔ),采用C/S通信模式,對傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行管理。服務(wù)器接受來自傳感網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)數(shù)據(jù)流,在CS站點(diǎn)上進(jìn)行相應(yīng)的功能數(shù)據(jù)展示,移動(dòng)終端系統(tǒng)接受來自服務(wù)器的命令數(shù)據(jù)流,完成對智能制造系統(tǒng)傳感網(wǎng)絡(luò)相應(yīng)的控制功能。詳細(xì)的軟件構(gòu)架如圖3所示。

圖3 基于分布式的服務(wù)器軟件構(gòu)架

對智能制造系統(tǒng)的3D監(jiān)控服務(wù)器端的業(yè)務(wù)包括智能制造系統(tǒng)實(shí)時(shí)信息展示[14]、操作行為和事件的協(xié)調(diào)評估與策略、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)監(jiān)控3部分。智能制造系統(tǒng)實(shí)時(shí)信息展示部分將在一個(gè)單獨(dú)界面繪制當(dāng)前智能制造系統(tǒng)整體效果圖,涉及到的數(shù)據(jù)包括環(huán)境參數(shù)、產(chǎn)品運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)、產(chǎn)品庫存狀態(tài)參數(shù)、3D的可視化顯示等。操作行為和事件的協(xié)調(diào)評估與策略部分是服務(wù)器對傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行簡單配置、管理和評估的接口,包括查詢并修改傳感節(jié)點(diǎn)的工作模式、采集數(shù)據(jù)的周期,配置和推送移動(dòng)端的地址和數(shù)據(jù)等。而評估與策略包括環(huán)境惡化或者違規(guī)操作時(shí)向管理員手機(jī)、智能制造控制服務(wù)器發(fā)送報(bào)警,以及監(jiān)測系統(tǒng)故障向系統(tǒng)管理員報(bào)警兩部分。網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)監(jiān)控部分涉及到的數(shù)據(jù)包括各個(gè)節(jié)點(diǎn)之間物理相對位置、節(jié)點(diǎn)當(dāng)前的通信半徑/發(fā)射功率、節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)(休眠模式/高功率模式/低功率模式)、節(jié)點(diǎn)采集數(shù)據(jù)的周期(動(dòng)態(tài)可調(diào))、節(jié)點(diǎn)剩余電量等。圖4為智能制造系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)3D仿真界面，圖5為智能制造系統(tǒng)的同步現(xiàn)場。

圖4 智能制造系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)3D仿真界面

圖5 智能制造系統(tǒng)的同步現(xiàn)場

(3) 移動(dòng)終端軟件設(shè)計(jì)。移動(dòng)終端網(wǎng)絡(luò)的業(yè)務(wù)包括監(jiān)測數(shù)據(jù)查詢展示、遠(yuǎn)程感知服務(wù)。監(jiān)測數(shù)據(jù)查詢展示部分負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控智能制造系統(tǒng)現(xiàn)場參數(shù)。涉及到的參數(shù)包括環(huán)境參數(shù)(溫濕度、光照度、二氧化碳濃度等)、產(chǎn)品運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)(位置、速度等)、產(chǎn)品庫存狀態(tài)參數(shù)(毛坯件、成品數(shù)量等)、現(xiàn)場監(jiān)控等。遠(yuǎn)程感知服務(wù)部分包括遠(yuǎn)程開啟智能制造物聯(lián)網(wǎng)子系統(tǒng)、遠(yuǎn)程開啟模擬工作、遠(yuǎn)程開啟實(shí)際工作、遠(yuǎn)程控制工況視角,以及自動(dòng)復(fù)位工況視角等。圖6和圖7分別為截取的iPad的智能制造系統(tǒng)物聯(lián)網(wǎng)3D系統(tǒng)和Android終端顯示與控制界面。

圖6 基于iPad的智能制造系統(tǒng)物聯(lián)網(wǎng)3D系統(tǒng)

圖7 基于Android終端顯示與控制界面

驅(qū)動(dòng)管理軟件的操作系統(tǒng)使用Windows系列和Linux/Unix系列操作系統(tǒng)。軟件的運(yùn)行環(huán)境需要安裝JRE1.6及其以上版本,以及TinyOs編譯環(huán)境。開發(fā)工具上層使用的軟件開發(fā)平臺是Unity3D、Microsoft Visual Studio 2010、Expression Blend4,采用WPF技術(shù)。底層開發(fā)使用C和C++編寫,并使用多種編譯器進(jìn)行測試,保證源代碼的可移植性。

3 結(jié)束語

本設(shè)計(jì)主要突出了底層感知和上層GIS顯示2個(gè)部分,底層感知部分詳細(xì)敘述了驅(qū)動(dòng)層及操作系統(tǒng)層接口,通過在物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)層新增業(yè)務(wù)異常智能感知模塊,并通過該模塊的串口I/O 控制獲取操作系統(tǒng)接口和傳感測量信息接口上報(bào)原始數(shù)據(jù)。層次化模塊之間通過標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議進(jìn)行通信,模塊間耦合度低,重用性好,擴(kuò)展性強(qiáng)。GIS顯示部分利用云計(jì)算的虛擬化技術(shù),將大量的傳感節(jié)點(diǎn)、機(jī)械設(shè)備和系統(tǒng)資源池化,利用統(tǒng)一計(jì)算系統(tǒng)、統(tǒng)一存儲系統(tǒng)、統(tǒng)一網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),分別構(gòu)建計(jì)算池、存儲池、共享數(shù)據(jù)池,通過整合、虛擬化、移動(dòng)推送實(shí)現(xiàn)智能制造系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)3D監(jiān)控管理,提供基于移動(dòng)端、瀏覽器等多種瀏覽方式實(shí)時(shí)地在三維場景中仿真顯示來自硬件感知層的數(shù)據(jù)，從而提高了設(shè)備實(shí)時(shí)在線跟蹤和調(diào)度便捷性,減少了運(yùn)行成本。

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3D monitoring for IOT based on intelligent manufacturing system

Liu Zhaobin1,2, Liu Wenzhi1,2, Gu Caidong1,2, Zhang Yucheng3

(1. Suzhou Vocational University,Suzhou 215104,China; 2. Jiangsu Province Support Software Engineering R&D Center for Modern Information Technology Application in Enterprise,Suzhou 215104,China; 3. Wireless Communication Technology Research Center,Institute of Computing Technology,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100080,China)

There is a comprehensive pre-platform for the effects of flexible intelligent manufacturing system in the production process of environmental parameters,operating behavior,random events on product quality.This paper presents a design method of the effective fusion of multi-sensor integrated 3D virtual monitoring,it realizes the manufacturing and process control of flexible manufacturing system in the complex.The system has realized from the data acquisition,analysis,processing,modeling,communication,and inventory status to display the artifacts, and built a complete 3D monitoring system for IOT.Simulation results show that,compared with the former,the environment adaptive, online learning, and the running state of the intelligent manufacturing system have been significantly improved.

intelligent manufacturing; Internet of things(IOT); 3D; monitoring; environmental perception

2014- 07- 19 修改日期：2014- 08- 28

國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61472211，61472268)；蘇州市科技計(jì)劃項(xiàng)目(SYG201257)；蘇州市科技計(jì)劃指導(dǎo)性項(xiàng)目(SGZ2013138)；蘇州市職業(yè)大學(xué)預(yù)研基金項(xiàng)目(2012SZDYY08)；蘇州市職業(yè)大學(xué)教學(xué)建設(shè)項(xiàng)目(SZDJG-12006)

劉昭斌(1965—)，男，山東威海，碩士，副教授，主要研究方向?yàn)榍榫掣兄?jì)算、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)協(xié)議.

E-mail：zbliusz@126.com

TP277

A

1002-4956(2015)2- 0089- 05