• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    超聲粒子圖像測速技術(shù)檢測心腔內(nèi)渦流的研究進展

    2015-01-23 10:52:42
    中國醫(yī)藥導報 2015年11期
    關(guān)鍵詞:心腔渦流左室

    張 波 許 婧 智 光

    解放軍總醫(yī)院心內(nèi)科,北京100853

    超聲粒子圖像測速技術(shù)檢測心腔內(nèi)渦流的研究進展

    張 波 許 婧 智 光▲

    解放軍總醫(yī)院心內(nèi)科,北京100853

    心腔內(nèi)的血流模式是一個很敏感的指標,在心臟結(jié)構(gòu)和功能發(fā)生改變的同時就會受到即刻影響,從而為心血管生理學的理解以及發(fā)展超早期診斷工具提供了新視野。這一新型血流顯像技術(shù)在超聲心動圖中的引入使臨床顯像和分析心腔內(nèi)渦流成為了可能,筆者回顧了目前已發(fā)表的數(shù)個物理實驗、動物模型以及臨床研究,就超聲粒子圖像測速技術(shù)的原理、可行性、優(yōu)化以及臨床應用進行了分析,粒子圖像測速技術(shù)雖然是一種前景廣闊的技術(shù),但臨床應用還需更進一步的研究,以探索在不同病理條件下合適的渦流影像參數(shù),以及對正常和異常環(huán)境下血流相關(guān)生理學的鑒定、檢測和解釋,為各種心血管疾病的早期診斷、治療和預后提供新的依據(jù)。

    血流模式曰渦流曰超聲心動圖曰粒子圖像測速技術(shù)曰顯像方法

    目前對于心臟血流動力學的研究主要集中于心腔及瓣膜的結(jié)構(gòu),獲得有關(guān)心臟收縮及舒張功能的指標,如心腔大小、室壁厚度、壓力、時間、流速、射血分數(shù)(EF)值等,但對于心腔內(nèi)的血流模式所知甚少。心腔內(nèi)的血流模式與心臟的結(jié)構(gòu)及功能相適應,以利于有效射血,心臟結(jié)構(gòu)和功能的改變會對心腔內(nèi)血流產(chǎn)生即時影響,因此,心腔內(nèi)血流的空間及時間分布可能為心血管疾病的早期診斷、治療和預后提供參考[1]。近年來研究者利用物理及計算機模型、有創(chuàng)及無創(chuàng)影像學方法對心腔內(nèi)血流進行了一些研究,發(fā)現(xiàn)心腔內(nèi)血流有自發(fā)旋轉(zhuǎn)的趨勢,于是從流體力學引進“渦流”這一概念,渦流是指具有旋轉(zhuǎn)運動的流體結(jié)構(gòu)[2]。對渦流的直接測量需要能提供三維血流信息的技術(shù),前些年有多個研究利用四維血流核磁共振成像技術(shù)(4-di mensional flow magnetic resonance imaging,4D flow MRI)對心腔內(nèi)渦流進行了評估,發(fā)現(xiàn)心腔內(nèi)渦流可能在防止血流震蕩、避免能量過度耗散、重定向并推動血流入左室流出道以及增強房室功能的交互方面發(fā)揮了重要作用[3]。但核磁共振費用高昂,時間分辨率較差,耗時較長,而且限制頗多(如不能用于有設(shè)備植入的患者等),這些缺點限制了其臨床應用。隨著多普勒技術(shù)在20世紀80年代中期的引入,超聲心動圖以其良好的時間分辨率和簡便易行的特點,在心腔內(nèi)血流的測量中日益受到研究者的重視,特別是近年來,隨著多種新技術(shù)如粒子圖像測速技術(shù)(particle image velocimetry,PIV)、向量血流成像技術(shù)(vecter flow mapping,VFM)[4]等的應用,相關(guān)研究蓬勃發(fā)展,下面就基于PIV的超聲心動圖技術(shù)的研究進展進行簡要介紹。

    1 粒子圖像測速技術(shù)原理

    PIV技術(shù)是用于流體顯像的一種光學方法,被廣泛應用于流體力學實驗室,能測量流體的瞬時速度及相關(guān)特性[5]。其原理為在流體中充分植入具有良好的流體動力學特征的粒子示蹤劑,使用脈沖激光片光照射所測流場的切面區(qū)域,通過成像記錄系統(tǒng)獲取兩次或者多次曝光的粒子圖像,形成兩幅或多幅PIV實驗圖像,再利用圖像互相關(guān)方法進行分析,從而得出每一小區(qū)域中粒子圖像的平均位移,由此確定流場切面上整個區(qū)域的二維速度。超聲粒子圖像測速技術(shù)(echo-PIV)使用超聲波束作為顯像源,微泡作為粒子示蹤劑,能夠顯像心腔內(nèi)血流。2000年echo-PIV初次用于在實驗室顯像挾沙水流中的高嶺土粒子[6],隨后該技術(shù)成功應用于心腔內(nèi)血流的實驗和臨床研究。

    2 臨床前研究

    目前已有數(shù)個研究建立了較成熟的物理或?qū)嶒災P停趀cho-PIV的可行性、顯像的影響因素以及渦流指標的決定因子等方面進行了研究,取得了一定成果。

    Gao等[7]就基礎(chǔ)顯像參數(shù)對echo-PIV數(shù)據(jù)質(zhì)量的影響進行了研究,發(fā)現(xiàn)要獲得精確的速率測量,需要幀率獲取達到113fps,而照影微泡密度要達到19個/mL。Prinz等[8]在高仿真模型上對echo-PIV的可行性進行了研究,發(fā)現(xiàn)其對血流速度的估計精準,但最大可測速度對超聲獲取參數(shù)的依賴較大,但即使血流速度很高時,直接檢測的可行性也非常好。

    Kheradvar等[9]建立了心臟體外實驗模型,利用一個帶人工瓣膜的硅囊模擬心臟,使用脈沖水流進行控制。對數(shù)字PIV技術(shù)(digital-PIV)和超聲PIV技術(shù)(echo-PIV)對渦流的測量能力進行了對比,發(fā)現(xiàn)兩種技術(shù)獲得的流速矢量等數(shù)據(jù)在顯像流體方向和流線(大尺度)方面無明顯差異,但由于echo-PIV在空間分辨率上的弱點,一些小尺度細節(jié)并未在echo-PIV上顯示。

    Sengupta等[10]在動物(豬)試驗中使用echo-PIV技術(shù)觀測竇性或起搏心律下等容期的左室內(nèi)血流模式,發(fā)現(xiàn)竇性心律下,在等容收縮期,血流從左室心尖加速朝向心底,在心底處通過形成一渦流結(jié)構(gòu)重定向至流出道;而在等容舒張期,最初血流朝向心尖,很快又轉(zhuǎn)而朝向心底部;心底部心外膜起搏在射血前期延長了血流重定向的持續(xù)時間,延遲了二尖瓣關(guān)閉和主動脈瓣開放。

    Kim等[11]在動物模型(雜種犬)上對左室內(nèi)渦流參數(shù)的決定因子及其與傳統(tǒng)血流動力學變量的相關(guān)性進行了研究,研究發(fā)現(xiàn):渦流深度(VD)和渦流寬度(VW)并不隨藥物調(diào)節(jié)發(fā)生顯著改變,而渦流長度(VL)和球度(SI)在多巴酚丁胺灌注過程中呈現(xiàn)逐步線性降低趨勢,能量指標[相對強度(relative strength,RS)、渦流相對強度(vortex relative strength,VRS)以及渦流搏動相關(guān)度(vortex pulsatile correlation,VPC)]在正性或負性肌力藥物作用時發(fā)生顯著線性改變;形態(tài)學指標依賴于左室容量,而能量指標與心率、收縮壓、舒張壓、左室內(nèi)壓最大上升速率(dp/dtmax)早期和晚期二尖瓣血流速率以及收縮期和舒張期瓣環(huán)運動峰值速率(peak systolic and diastolic annular velocities)呈顯著正相關(guān);多變量分析顯示:左室舒張末容積(LVEDV)是VL和VW的主要決定因子,而左室內(nèi)壓dp/dtmax是渦流能量參數(shù)的主要決定因子。

    Sonntag等[12]利用計算機模擬對PIV技術(shù)評估二尖瓣反流(mitral regurgitation,MR)進行了試驗,發(fā)現(xiàn)PIV技術(shù)與計算流體動力學(computational fluid dynamics,CFD)之間有良好的相關(guān)性,PIV技術(shù)用于評估MR是可行的,有望改進MR評估的質(zhì)量。

    3 臨床研究

    已發(fā)表的echo-PIV臨床研究多為小樣本量研究,探討了正常或一些病理狀態(tài)下心腔內(nèi)血流模式的變化,但研究多集中于左室,定性多于定量。今后還需要更大樣本量的研究,對左房、右心以及大血管內(nèi)正常和病理條件下的血流模式進行探索。

    Hong等[13]對echo-PIV檢測左室內(nèi)渦流的可行性以及正常人和左室收縮功能不全患者的左室內(nèi)渦流的特征和定量參數(shù)進行了研究,發(fā)現(xiàn)echo-PIV可用于左室內(nèi)渦流的定性和定量分析,定性分析顯示:左室收縮功能不全組在渦流形態(tài)、位置、方向及持續(xù)時間等特征都與對照組存在差異;定量分析顯示:在左室收縮功能不全組,形態(tài)指標VD、VL、SI顯著降低,VW升高;能量指標RS、VRS、VPC顯著下降。此外,觀察者內(nèi)和觀察者間分析未發(fā)現(xiàn)顯著統(tǒng)計學異常,提示echo-PIV可重復性較好[13]。

    Faludi等[14]應用echo-PIV觀察了不同類型人工二尖瓣對左室內(nèi)血流模式及血流介導的能量耗散的影響,結(jié)果顯示:人工瓣膜患者較正常人有完全不同的血流模式,受瓣膜類型、瓣口方向、瓣膜位置和左室?guī)缀涡螒B(tài)的影響,左室內(nèi)渦流的形態(tài)、位置、方向和持續(xù)時間皆有不同;人工瓣膜患者有更顯著的左室能量耗散(RS、VPC)。提示echo-PIV測量左室內(nèi)渦流可能對優(yōu)化外科瓣膜置換手術(shù)有重要意義。

    Son等[15]對左室內(nèi)渦流模式與前壁心?;颊咝募獠垦ㄐ纬傻南嚓P(guān)性進行了研究,定性分析發(fā)現(xiàn):血栓組左室內(nèi)渦流位置更靠近左室中心且并不向心尖部延伸;定量分析顯示:血栓組VD和RS顯著降低,隨后的多變量分析提示,VD低于0.45是左室心尖部血栓形成顯著的獨立參數(shù)。研究表明,echo-PIV可能有臨床定性和定量評估前壁心?;颊叩淖笫倚募獠垦ㄐ纬傻臐摿Α?/p>

    Lampropoulos等[16]對房坦患者的單心室內(nèi)渦流模式進行了研究,發(fā)現(xiàn)與對照組(正常人)比較,房坦組患者的血流模式在位置、形狀和球度方面都存在異常,其心室內(nèi)渦流更短、更寬、更圓;房坦組患者VL、SI、RS、VRS顯著降低,VW和VPC顯著升高。Echo-PIV可能為房坦患者的外科手術(shù)治療提供依據(jù)。

    Park等[17]應用echo-PIV的經(jīng)食管超聲心動圖技術(shù)首次在臨床對左房內(nèi)渦流進行了研究,發(fā)現(xiàn)在正常人和房顫患者中,echo-PIV對左房內(nèi)渦流的定量評估是可行的,研究顯示:在對照組,渦流出現(xiàn)在左房邊緣,其特征為多重的、搏動的、緊密的和橢圓形的,這些渦流持續(xù)存在,向量指向房室道;而在房顫組,渦流出現(xiàn)在左房中心,其特征為單個的、融合的、低搏動的和圓形的。定量分析顯示:在房顫組,渦流的RS較對照組顯著降低[(1.624±0.501)比(2.105±0.226),P<0.001],但其他參數(shù)并未表現(xiàn)出統(tǒng)計學差異。echo-PIV評估左房內(nèi)渦流可能為早期檢測左房功能不全和指導房顫患者的抗凝治療提供參考。

    周肖等[18]應用echo-PIV技術(shù)評價了心肌梗死患者左心室腔內(nèi)血流的流體力學指標變化,發(fā)現(xiàn)心肌梗死患者左室內(nèi)血流渦流強度低于正常人,定量分析顯示:在前壁心梗組和下壁心梗組,RS和VRS顯著低于正常對照組。

    Abe等[19]應用echo-PIV技術(shù)對心衰患者的左室內(nèi)渦流進行了小規(guī)模前瞻性隊列研究,發(fā)現(xiàn)渦流強度的改變與左室機械功能相關(guān)性良好,并且與心衰患者的臨床不良時間相關(guān),超聲粒子圖像測速技術(shù)可能為心力衰竭患者的預后評估提供參考。

    Agati等[20]使用echo-PIV技術(shù)定量評估具有不同程度左室功能不全的ST抬高型心肌梗死患者的心腔內(nèi)血流動力學,研究表明:渦流的能量耗散指數(shù)(energy dissipation index,EDI)及動能搏動指數(shù)(kinetic energy fluctuation index,KEFI)與EF值和整體縱向應變(global longitudinal strain,GLS)之間有良好的相關(guān)性,并且能量耗散指數(shù)與整體室壁運動分數(shù)(global wall motion score index,GWMSI)相關(guān)良好,PIV技術(shù)為進一步了解渦流在左室功能不全的發(fā)生和發(fā)展中的作用提供了新的視野。

    Prinz等[21-22]應用echo-PIV技術(shù)對肥厚性非梗阻型心肌病的舒張功能進行評估,發(fā)現(xiàn)肥厚性非梗阻型心肌病患者的心腔內(nèi)血流能量耗散增強,其血流紊亂的嚴重程度與舒張功能不全的程度一致,左室舒張末壓與PIV參數(shù)的相關(guān)性較好,超聲粒子圖像測速技術(shù)用于檢測肥厚性非梗阻型心肌病的舒張功能是可行的。

    4 不足與展望

    由于目前超聲技術(shù)的限制,echo-PIV技術(shù)也存在一些不足。目前技術(shù)時間分辨率可達4 ms,但有效空間分辨率只有4 mm,導致了一些小尺度細節(jié)在echo-PIV上顯示不清[9]。其次,由于獲取幀率的關(guān)系,高速血流可能被低估[10,13]。再次,目前的研究樣本量都較小,今后需要更大樣本量的研究以獲取可信數(shù)據(jù),界定正常值范圍,如關(guān)于可重復性和敏感性的研究,對于超聲心動圖非常重要,但目前的幾個研究,樣本量太少[9,13]。并且目前的研究多為二維平面圖像的PIV應用,并不能充分闡明渦流的三維特征,目前已有研究對echo-PIV技術(shù)在三維重建超聲圖像中的應用進行了初步探討[23]。

    雖然存在一些不足,但echo-PIV技術(shù)不失為一種有前途的心腔內(nèi)血流顯像方法,能獲得有意義的定量數(shù)據(jù)。由于心腔內(nèi)的血流模式在心臟結(jié)構(gòu)和功能發(fā)生改變的同時就會受到即刻影響,echo-PIV在評估房室收縮或舒張功能、心血管疾病危險分層、指導抗凝治療、指導先心病和瓣膜手術(shù)以及評估大血管功能等方面前景廣闊[23],當然,這需要研究者更大規(guī)模的臨床實驗。

    5 小結(jié)

    傳統(tǒng)的心臟功能指標在出現(xiàn)明顯心功能不全前并不表現(xiàn)出顯著改變,導致這些指標對心臟疾病的早期診斷和治療作用不大。相反,心腔內(nèi)的血流模式是一個很敏感的指標,在心臟結(jié)構(gòu)和功能發(fā)生改變的同時就會受到即刻影響,從而為心血管生理學的理解以及發(fā)展超早期診斷工具提供了新視野[24-25]。echo-PIV這一新型血流顯像技術(shù)在超聲心動圖中的引入使臨床顯像和分析心腔內(nèi)渦流成為了可能,但其臨床應用還需更進一步的研究,以探索在不同病理條件下合適的渦流影像參數(shù),以及對正常和異常環(huán)境下血流相關(guān)生理學的鑒定、檢測和解釋,為各種心血管疾病的早期診斷、治療和預后提供新的依據(jù)。

    [1]Sengupta PP,Pedrizzetti G,Kilner PJ,et al.Emerging trends in CV flow visualization[J].JACC Cardiovascular Imaging,2012,5(3):305-316.

    [2]Kilner PJ,Yang GZ,Wilkes AJ,et al.Asymmetric redirection of flow through the heart[J].Nature,2000,404(6779):759-761.

    [3]Calkoen EE,Roest AA,van der Geest RJ,et al.Cardiovascular function and flow by 4-dimensional magnetic resonance imaging techniques:new applications[J].Journal of Thoracic Imaging,2014,29(3):185-196.

    [4]Zhang H,Liu L,Chen L,et al.The evolution of intraventricular vortex during ejection studied by using vectorflow mapping[J].Echocardiography,2013,30(1):27-36.

    [5]Adrian RJ.Particle-Imaging Techniques for Experimental Fluid Mechanics[J].Annual Review of Fluid Mechanics,1991,23(1):261-304.

    [6]Crapper M,Bruce T,Gouble C.Flow field visualization of sediment-laden flow using ultrasonic imaging[J].Dynamics of Atmospheres and Oceans,2000,31(1-4):233-245.

    [7]Gao H,Claus P,Amzulescu MS,et al.How to optimize intracardiac blood flow tracking by echocardiographic particle image velocimetry?Exploring the influence of data acquisition using computer-generated data sets[J].European Heart Journal Cardiovascular Imaging,2012,13(6):490-499.

    [8]Prinz C,F(xiàn)aludi R,Walker A,et al.Can echocardiographic particle image velocimetry correctly detect motion patterns as they occur in blood inside heart chambers?A validation study using moving phantoms[J].Cardiovascular Ultrasound,2012,10:24.

    [9]Kheradvar A,Houle H,Pedrizzetti G,et al.Echocardiographic particle image velocimetry:a novel technique for quantification of left ventricular blood vorticity pattern[J]. Journal of the American Society of Echocardiography,2010,23(1):86-94.

    [10]Sengupta PP,Khandheria BK,Korinek J,et al.Left ventricular isovolumic flow sequence during sinus and paced rhythms:new insights from use of high-resolution Doppler and ultrasonic digital particle imaging velocimetry[J].Journal of the American College of Cardiology,2007,49(8):899-908.

    [11]Kim DH,Seo JS,Choi YS,et al.Determinants of left ventricular vortex flow parameters assessed by contrast echocardiography in an in vivo animal model[J].Echocardiography,2013,30(5):588-598.

    [12]Sonntag SJ,Li W,Becker M,et al.Combined computational and experimental approach to improve the assessment of mitral regurgitation by echocardiography[J]. Annals of Biomedical Engineering,2014,42(5):971-985. [13]Hong GR,Pedrizzetti G,Tonti G,et al.Characterization and quantification of vortex flow in the human left ventricle by contrast echocardiography using vector particle image velocimetry[J].JACC Cardiovascular Imaging,2008,1(6):705-717.

    [14]Faludi R,Szulik M,D'Hooge J,et al.Left ventricular flow patterns in healthy subjects and patients with prosthetic mitral valves:an in vivo study using echocardiographic particle image velocimetry[J].The Journal of Thoracic andCardiovascularSurgery,2010,139(6):1501-1510.

    [15]Son JW,Park WJ,Choi JH,et al.Abnormal left ventricular vortex flow patterns in association with left ventricular apical thrombus formation in patients with anterior myocardial infarction:a quantitative analysis by contrast echocardiography[J].Circulation Journal,2012,76(11):2640-2646.

    [16]Lampropoulos K,Budts W,Van de Bruaene A,et al. Visualization of the intracavitary blood flow in systemic ventricles of Fontan patients by contrast echocardiography using particle image velocimetry[J].Cardiovascular Ultrasound,2012,10:5.

    [17]Park KH,Son JW,Park WJ,et al.Characterization of the left atrial vortex flow by two-dimensional transesophageal contrast echocardiography using particle image velocimetry[J].Ultrasound in Medicine&Biology,2013,39(1):62-71.

    [18]周肖,智光,徐勇,等.Q-Flow技術(shù)評價心肌梗死患者左心室腔內(nèi)血流[C]//中國超聲醫(yī)學工程學會第十一屆全國超聲醫(yī)學學術(shù)大會論文匯編,2012.

    [19]Abe H,Caracciolo G,Kheradvar A,et al.Contrast echocardiographyfor assessingleftventricular vortex strength in heart failure:a prospective cohort study[J]. European Heart Journal Cardiovascular Imaging,2013,14(11):1049-1060.

    [20]Agati L,Cimino S,Tonti G,et al.Quantitative analysis of intraventricular blood flow dynamics by echocardiographic particle image velocimetry in patients with acute myocardial infarction at different stages of left ventricular dysfunction[J].European Heart Journal Cardiovascular Imaging,2014,15(11):1203-1212.

    [21]Prinz C,Lehmann R,Brandao da Silva D,et al.E-chocardiographic particle image velocimetry for the evaluation of diastolic function in hypertrophic nonobstructive cardiomyopathy[J].Echocardiography,2014,31(7):886-894.

    [22]Prinz C,Jurczak B,F(xiàn)aber L,et al.Echocardiographic particle image velocimetry in a patient with severe diastolic dysfunction[J].European Heart Journal,2013,34(6):450.

    [23]Rodriguez Munoz D,Markl M,Moya Mur JL,et al.Intracardiac flow visualization:current status and future directions[J].EuropeanHeartJournalCardiovascularImaging,2013,14(11):1029-1038.

    [24]Foll D,Taeger S,Bode C,et al.Age,gender,blood pressure,and ventricular geometry influence normal 3D blood flow characteristics in the left heart[J].European heart Journal Cardiovascular Imaging,2013,14(4):366-373.

    [25]Hong GR,Kim M,Pedrizzetti G,et al.Current clinical application of intracardiac flow analysis using echocardiography[J].Journal of Cardiovascular Ultrasound,2013,21(4):155-162.

    Research progression of intracardiac vortex flow by echocardiography us-ing particle image velocimetry

    ZHANG BoXU JingZHI Guang▲
    Department of Cardiology,the General Hospital of People's Liberation Army,Beijing100853,China

    Blood flow mode in the heart cavity is a very sensitive indicator,it can be affected immediately at the same time of the change of structure and function for cardiac.Therefore,analyzing the blood flow dynamics opens up new perspectives for the understanding of cardiovascular physiology and for developing very early diagnostic tools.Recent technological innovations in imaging modalities and the emergence of echo-particle image velocimetry(echo-PIV)have provided valuable opportunities for direct in vivo assessment of multidirectional blood flow.Hence,the potentials and pitfalls of echo-PIV for blood flow visualization are reviewed,with an emphasis on acquisition,feasibility,optimization and clinic application of this technique.Although the echo-PIV technique seems to be a promising approach,the clinical utility still requires further studies.The identification,verification,and interpretation of flow-related physiology in normal and abnormal states may provide additional/incremental insights into a range of cardiovascular diseases.With advances in imaging,the time is perhaps ripe for further research into the diagnostic and prognostic impact of intracardiac and vascular flow structure.

    Flow patterns;Vortex flow;Echocardiography;Particle image velocimetry;Image modality

    O357.5

    A

    1673-7210(2015)04(b)-0030-04

    2015-01-12本文編輯:衛(wèi)軻)

    國家自然科學基金面上項目(編號30970836)。

    ▲通訊作者

    猜你喜歡
    心腔渦流左室
    咳嗽晝輕夜重或許不是感冒
    心臟超聲配合BNP水平測定在高血壓左室肥厚伴心力衰竭診斷中的應用
    基于CFD仿真分析的各缸渦流比一致性研究
    血漿corin、NEP、BNP與心功能衰竭及左室收縮功能的相關(guān)性
    超聲心腔內(nèi)強回聲在胎兒心臟異常診斷中的價值分析
    渦流傳感器有限元仿真的研究與實施
    心臟CTA心腔內(nèi)成像VR閾值不透明度曲線的調(diào)制與應用研究
    益腎活血法治療左室射血分數(shù)正常心力衰竭的療效觀察
    關(guān)于CW-系列盤式電渦流測功機的維護小結(jié)
    汽車科技(2014年6期)2014-03-11 17:46:08
    電渦流掃描測量的邊沿位置反演算法研究
    亚洲第一青青草原| 好男人电影高清在线观看| www.自偷自拍.com| 国产91精品成人一区二区三区 | 91麻豆av在线| 精品久久久精品久久久| 亚洲少妇的诱惑av| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 成人精品一区二区免费| 嫩草影视91久久| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日韩大码丰满熟妇| 欧美成人免费av一区二区三区 | 欧美精品啪啪一区二区三区| 免费少妇av软件| 国产av精品麻豆| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 99热网站在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 自线自在国产av| 国产在线视频一区二区| 最黄视频免费看| 久久热在线av| 丝袜在线中文字幕| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 国产精品av久久久久免费| 欧美日韩一级在线毛片| 日日爽夜夜爽网站| 乱人伦中国视频| 日韩三级视频一区二区三区| 精品国产一区二区久久| 国产成人精品久久二区二区免费| 男人舔女人的私密视频| 99在线人妻在线中文字幕 | 久久热在线av| 国产日韩欧美视频二区| 成年人免费黄色播放视频| 国产色视频综合| 久久ye,这里只有精品| 曰老女人黄片| 在线永久观看黄色视频| 两性夫妻黄色片| 欧美大码av| 在线观看66精品国产| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 青草久久国产| 窝窝影院91人妻| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产免费现黄频在线看| bbb黄色大片| 国产精品电影一区二区三区 | 黄片小视频在线播放| 亚洲精华国产精华精| 国产亚洲欧美精品永久| 国产视频一区二区在线看| 另类亚洲欧美激情| 亚洲一区二区三区欧美精品| 9色porny在线观看| 黄色 视频免费看| 91精品三级在线观看| 成人手机av| av天堂久久9| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲三区欧美一区| 国产精品九九99| 日本一区二区免费在线视频| 午夜日韩欧美国产| 天天影视国产精品| 最近最新中文字幕大全免费视频| 搡老乐熟女国产| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产在线免费精品| 老司机午夜十八禁免费视频| 午夜日韩欧美国产| 久久狼人影院| 高清毛片免费观看视频网站 | 久久精品91无色码中文字幕| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美乱码精品一区二区三区| 精品人妻在线不人妻| 国产精品 国内视频| √禁漫天堂资源中文www| 手机成人av网站| 国产淫语在线视频| 视频在线观看一区二区三区| 国产99久久九九免费精品| 中文字幕制服av| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲人成伊人成综合网2020| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲久久久国产精品| 一进一出抽搐动态| 不卡av一区二区三区| av欧美777| 亚洲一区二区三区欧美精品| 99国产精品99久久久久| 国产淫语在线视频| 国产精品成人在线| 午夜日韩欧美国产| 999精品在线视频| 久久人人97超碰香蕉20202| svipshipincom国产片| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 一区在线观看完整版| 精品久久蜜臀av无| 日日夜夜操网爽| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 不卡一级毛片| 国产野战对白在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 999久久久国产精品视频| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 国产高清激情床上av| 久久天堂一区二区三区四区| 黄色视频,在线免费观看| 大码成人一级视频| 国产精品久久久久久精品古装| 欧美日本中文国产一区发布| 老司机午夜十八禁免费视频| 久热爱精品视频在线9| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | tube8黄色片| 丁香欧美五月| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲第一av免费看| 国产免费现黄频在线看| 国产精品偷伦视频观看了| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产成人免费无遮挡视频| 麻豆乱淫一区二区| 天天影视国产精品| 91成年电影在线观看| 香蕉国产在线看| 国产成人啪精品午夜网站| av电影中文网址| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲,欧美精品.| av网站免费在线观看视频| 国产区一区二久久| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 国产日韩欧美亚洲二区| 99re6热这里在线精品视频| 久久免费观看电影| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲国产欧美网| 久久久久久免费高清国产稀缺| 精品一区二区三卡| av有码第一页| 亚洲精华国产精华精| 亚洲人成伊人成综合网2020| 91老司机精品| 欧美日韩精品网址| 免费黄频网站在线观看国产| 国产一区二区激情短视频| 亚洲人成电影观看| 一级片'在线观看视频| 丝袜美足系列| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 老司机影院毛片| 两性夫妻黄色片| 成人影院久久| 下体分泌物呈黄色| 中文字幕制服av| 亚洲男人天堂网一区| 大型av网站在线播放| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 真人做人爱边吃奶动态| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲中文av在线| 成人手机av| 欧美大码av| 激情在线观看视频在线高清 | 亚洲成人免费av在线播放| 国产免费现黄频在线看| 制服诱惑二区| 亚洲情色 制服丝袜| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲精品美女久久av网站| 狂野欧美激情性xxxx| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产精品九九99| av网站在线播放免费| 蜜桃国产av成人99| 亚洲一码二码三码区别大吗| 一区二区三区国产精品乱码| 午夜福利,免费看| 国产97色在线日韩免费| 美女视频免费永久观看网站| 国产成人精品无人区| 亚洲精品久久午夜乱码| 午夜福利一区二区在线看| 一进一出抽搐动态| 麻豆乱淫一区二区| 天堂中文最新版在线下载| 国产在线精品亚洲第一网站| 在线观看人妻少妇| 嫁个100分男人电影在线观看| 午夜日韩欧美国产| 91精品三级在线观看| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久久久久久大尺度免费视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久 成人 亚洲| 精品一区二区三卡| 精品久久久久久电影网| 国产成人欧美| 午夜福利在线观看吧| 色播在线永久视频| 深夜精品福利| 黑人猛操日本美女一级片| 不卡一级毛片| av有码第一页| 国产成人av教育| 脱女人内裤的视频| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美午夜高清在线| 性色av乱码一区二区三区2| 国产成人影院久久av| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产亚洲一区二区精品| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产野战对白在线观看| 天天添夜夜摸| 色婷婷av一区二区三区视频| 一本综合久久免费| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 欧美日韩一级在线毛片| 动漫黄色视频在线观看| 麻豆av在线久日| 一区二区三区乱码不卡18| 99精品欧美一区二区三区四区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 成人av一区二区三区在线看| 1024视频免费在线观看| 成人永久免费在线观看视频 | 国产成+人综合+亚洲专区| 99国产精品免费福利视频| 2018国产大陆天天弄谢| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 三级毛片av免费| 亚洲成人免费电影在线观看| 国产成人精品无人区| 亚洲中文日韩欧美视频| 啦啦啦 在线观看视频| 黑人猛操日本美女一级片| 国产日韩欧美亚洲二区| 一区二区av电影网| 久久久精品区二区三区| 久久免费观看电影| 曰老女人黄片| 满18在线观看网站| 国产精品久久久久成人av| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 免费av中文字幕在线| 在线观看人妻少妇| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美精品亚洲一区二区| cao死你这个sao货| 老司机亚洲免费影院| 色94色欧美一区二区| 久久久久久久久免费视频了| 国产一卡二卡三卡精品| 高清在线国产一区| 人妻 亚洲 视频| 成人国语在线视频| 久久精品国产a三级三级三级| 成人手机av| 精品福利观看| 精品福利永久在线观看| 9191精品国产免费久久| av欧美777| 国产亚洲欧美在线一区二区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 精品一区二区三区四区五区乱码| 99久久99久久久精品蜜桃| 免费看a级黄色片| 性色av乱码一区二区三区2| 久久久国产一区二区| 悠悠久久av| 国产精品av久久久久免费| 三级毛片av免费| 午夜91福利影院| 亚洲国产看品久久| 91麻豆av在线| 精品亚洲成国产av| 操美女的视频在线观看| 精品人妻1区二区| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产成人欧美| 麻豆国产av国片精品| 亚洲欧美激情在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品1区2区在线观看. | 国产有黄有色有爽视频| 一区二区三区乱码不卡18| 五月开心婷婷网| 国产成人av激情在线播放| 在线永久观看黄色视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产97色在线日韩免费| 色在线成人网| 夜夜夜夜夜久久久久| 大型黄色视频在线免费观看| bbb黄色大片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 中文字幕人妻熟女乱码| 三上悠亚av全集在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 又紧又爽又黄一区二区| 99riav亚洲国产免费| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲av日韩在线播放| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产伦人伦偷精品视频| 不卡av一区二区三区| 亚洲九九香蕉| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 叶爱在线成人免费视频播放| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 午夜福利免费观看在线| 9191精品国产免费久久| 国产有黄有色有爽视频| 不卡av一区二区三区| 日韩欧美免费精品| av电影中文网址| 免费高清在线观看日韩| 国产人伦9x9x在线观看| 黄色 视频免费看| 婷婷成人精品国产| 欧美激情极品国产一区二区三区| 首页视频小说图片口味搜索| 纯流量卡能插随身wifi吗| 交换朋友夫妻互换小说| 日日夜夜操网爽| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产精品久久久久久精品古装| 久久精品91无色码中文字幕| 一本久久精品| 天堂动漫精品| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲一区中文字幕在线| 久久av网站| 视频区图区小说| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 99国产精品免费福利视频| 国产精品欧美亚洲77777| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲欧洲日产国产| 波多野结衣av一区二区av| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 一区二区三区激情视频| 国产男女超爽视频在线观看| 久久热在线av| 免费少妇av软件| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲国产欧美在线一区| 12—13女人毛片做爰片一| 满18在线观看网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 99国产精品一区二区蜜桃av | 悠悠久久av| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲精品在线观看二区| 少妇的丰满在线观看| 国产精品久久久av美女十八| 人妻久久中文字幕网| 午夜福利欧美成人| 国产高清videossex| 免费黄频网站在线观看国产| 91国产中文字幕| 下体分泌物呈黄色| 脱女人内裤的视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 欧美激情高清一区二区三区| 激情在线观看视频在线高清 | 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 免费观看av网站的网址| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 在线观看免费午夜福利视频| 一级a爱视频在线免费观看| 天天添夜夜摸| 久久影院123| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| tube8黄色片| 欧美日韩一级在线毛片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 99久久精品国产亚洲精品| 一个人免费看片子| 夫妻午夜视频| 99国产精品免费福利视频| 日日爽夜夜爽网站| 国产精品av久久久久免费| 欧美性长视频在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 丝袜在线中文字幕| 99久久国产精品久久久| 国产成人系列免费观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 久久久久精品人妻al黑| 咕卡用的链子| 久久亚洲真实| 不卡一级毛片| aaaaa片日本免费| 搡老岳熟女国产| 夫妻午夜视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产成人免费无遮挡视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | avwww免费| 欧美精品av麻豆av| 99在线人妻在线中文字幕 | 精品亚洲成a人片在线观看| 中文字幕色久视频| 国产欧美日韩一区二区三| 天堂8中文在线网| 性高湖久久久久久久久免费观看| 中文字幕精品免费在线观看视频| 中亚洲国语对白在线视频| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲第一青青草原| 精品高清国产在线一区| 国产福利在线免费观看视频| 久久久精品区二区三区| 亚洲人成伊人成综合网2020| av在线播放免费不卡| 伦理电影免费视频| 国产精品九九99| 亚洲专区字幕在线| 亚洲精品自拍成人| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 狂野欧美激情性xxxx| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 老司机深夜福利视频在线观看| 久久久久久久久久久久大奶| 国产成人欧美| av片东京热男人的天堂| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 亚洲国产成人一精品久久久| 成人国产av品久久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 一级毛片电影观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 午夜老司机福利片| 久久久久久人人人人人| 制服诱惑二区| 一区二区三区激情视频| 久久精品成人免费网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产一区二区激情短视频| 久久99热这里只频精品6学生| 人妻一区二区av| 9色porny在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 9色porny在线观看| 久久久水蜜桃国产精品网| 国精品久久久久久国模美| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 2018国产大陆天天弄谢| 欧美在线黄色| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 精品福利永久在线观看| 高清欧美精品videossex| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲 欧美一区二区三区| 天堂动漫精品| 9色porny在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 久久ye,这里只有精品| avwww免费| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 一区福利在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 久久亚洲精品不卡| 亚洲欧洲日产国产| 人妻 亚洲 视频| 欧美国产精品一级二级三级| 国产高清激情床上av| √禁漫天堂资源中文www| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 日日夜夜操网爽| 五月开心婷婷网| 亚洲成人手机| 91成年电影在线观看| 大片免费播放器 马上看| 久久国产精品大桥未久av| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产男靠女视频免费网站| 大型av网站在线播放| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 中亚洲国语对白在线视频| 黄色成人免费大全| 久久精品成人免费网站| 亚洲三区欧美一区| 久久九九热精品免费| 妹子高潮喷水视频| 日本av免费视频播放| 美女视频免费永久观看网站| 波多野结衣一区麻豆| 国产高清视频在线播放一区| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产精品久久久久久精品古装| 久久精品亚洲av国产电影网| 999精品在线视频| 久久久国产成人免费| 日本黄色视频三级网站网址 | 麻豆av在线久日| 嫩草影视91久久| 成人18禁在线播放| 免费高清在线观看日韩| 国产亚洲av高清不卡| av片东京热男人的天堂| 欧美黄色片欧美黄色片| av不卡在线播放| 久9热在线精品视频| 亚洲国产看品久久| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 大型黄色视频在线免费观看| 国产精品欧美亚洲77777| videosex国产| 国产精品亚洲一级av第二区| 夜夜夜夜夜久久久久| 免费在线观看完整版高清| 中文字幕精品免费在线观看视频| 日本av免费视频播放| 国产xxxxx性猛交| 亚洲精品av麻豆狂野| 电影成人av| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 两个人看的免费小视频| 日本a在线网址| 中文字幕制服av| svipshipincom国产片| 老司机影院毛片| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 十分钟在线观看高清视频www| 天堂动漫精品| www日本在线高清视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 超色免费av| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产区一区二久久| 久热这里只有精品99| 最近最新中文字幕大全电影3 | 1024视频免费在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲免费av在线视频| 在线永久观看黄色视频| 国产1区2区3区精品| 国产有黄有色有爽视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲天堂av无毛| 国产日韩欧美亚洲二区| 一级片'在线观看视频| 在线永久观看黄色视频| 午夜福利视频精品| 亚洲人成77777在线视频| 搡老熟女国产l中国老女人| av网站免费在线观看视频| 国产一区二区三区视频了| 两人在一起打扑克的视频| 精品一品国产午夜福利视频| 久久影院123| 女性生殖器流出的白浆| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 日本a在线网址| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 天堂8中文在线网| 91成年电影在线观看| a级毛片黄视频| 中文欧美无线码| av天堂在线播放| 亚洲国产中文字幕在线视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲成人手机| 99国产精品一区二区蜜桃av | 免费看a级黄色片| www.精华液| 国产在线视频一区二区| 国产在视频线精品| 久久精品成人免费网站| 日韩免费av在线播放| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| a级片在线免费高清观看视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 狠狠狠狠99中文字幕|