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    機(jī)器視覺(jué)在廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用

    2014-08-11 17:14:18劉穎君馮木易廖駿森
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2014年24期
    關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人

    劉穎君 馮木易 廖駿森

    摘 要:文章介紹了康耐視視覺(jué)傳感器應(yīng)用在廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人的物料分揀系統(tǒng)中。通過(guò)PLC將視覺(jué)傳感器與工業(yè)機(jī)器人連接起來(lái),用于工件的分揀與搬運(yùn),通過(guò)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的線路設(shè)計(jì),程序編寫與調(diào)試探討了視覺(jué)傳感器的優(yōu)越性及其在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用。

    關(guān)鍵詞:視覺(jué)傳感器;工業(yè)機(jī)器人;PLC

    引言

    視覺(jué)傳感是應(yīng)用在生產(chǎn)裝置上的一種電子圖像技術(shù)。通過(guò)視覺(jué)傳感器把圖像抓取到,然后將該圖像傳送至處理單位,通過(guò)數(shù)字化處理,根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,與工業(yè)機(jī)器人配合使用來(lái)進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別與物料分揀,進(jìn)而控制設(shè)備生產(chǎn)工作。

    1 視覺(jué)傳感器

    1.1 視覺(jué)傳感器的概念及工作原理

    視覺(jué)傳感是應(yīng)用在生產(chǎn)裝置上的一種電子圖像技術(shù)。通過(guò)視覺(jué)傳感器把圖像抓取到,然后將該圖像傳送至處理單位,通過(guò)數(shù)字化處理,根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,來(lái)進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別。并根據(jù)判別結(jié)果進(jìn)而控制設(shè)備生產(chǎn)工作。整個(gè)視覺(jué)傳感器主要有三部分組成:圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示。視覺(jué)傳感器具有從一整幅圖像捕獲光線的數(shù)以千計(jì)像素的能力,圖像的清晰和細(xì)膩程度常用分辨率來(lái)衡量,以像素?cái)?shù)量表示。無(wú)論距離目標(biāo)數(shù)米或數(shù)厘米遠(yuǎn),傳感器都能“看到”細(xì)膩的目標(biāo)圖像。在捕獲圖像之后,視覺(jué)傳感器將其與內(nèi)存中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較,以做出分析。

    1.2 視覺(jué)傳感器的優(yōu)勢(shì)及其應(yīng)用

    視覺(jué)傳感器的低成本和易用性已吸引機(jī)器設(shè)計(jì)師和工藝工程師將其集成入各類曾經(jīng)依賴人工、多個(gè)光電傳感器,或根本不檢驗(yàn)的應(yīng)用。視覺(jué)傳感器的工業(yè)應(yīng)用包括檢驗(yàn)、計(jì)量、測(cè)量、定向、瑕疵檢測(cè)和分撿。本設(shè)計(jì)采用康耐視機(jī)器視覺(jué),本視覺(jué)系統(tǒng)具備智能型視覺(jué)工具,使用In-sight Explorer軟件可以進(jìn)行各類型的函數(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)。此外,In-Sight系統(tǒng),可與PLC、機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)及PC設(shè)備接合。識(shí)別原理:利用物品形狀的不同,反射光源面積大小的不同,使得生成的圖像的象素灰度值的大小不同,從而進(jìn)行物品的識(shí)別。本次項(xiàng)目,利用視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別的物件有三種,分別為方形、圓形及六邊形。具體的視覺(jué)程序步驟如下。

    1.2.1打開工具欄菜單:圖案匹配FindPatterns ,雙擊FindPatterns。

    1.2.2選中模板區(qū)域和搜尋區(qū)域。

    1.2.3打開工具欄菜單:打開儲(chǔ)存固定區(qū)域Region,雙擊Region。

    1.2.4選中模板區(qū)域。

    1.2.5打開工具欄菜單:輸入Extracthistogram ,雙擊。

    1.2.6選中外部區(qū)域,外部區(qū)域選擇Region,單擊選擇文本。

    2 工業(yè)機(jī)器人

    2.1 國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展情況

    我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期,工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備,技術(shù)附加值很高,應(yīng)用范圍很廣,作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè),將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。事實(shí)上,中國(guó)的制造業(yè)正在迅速進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。

    2.2 廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人在系統(tǒng)中的應(yīng)用

    本設(shè)計(jì)為視覺(jué)傳感器在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用研究,利用可編程控制器、視覺(jué)傳感器與機(jī)器人結(jié)合分揀不同形狀物件。由視覺(jué)傳感器檢測(cè)不同形狀物件,經(jīng)計(jì)算機(jī)分析圖像、辨別,輸出信號(hào)給可編程控制器,最后由工業(yè)機(jī)器人抓取物件、搬運(yùn),完成 “識(shí)別-抓取-搬運(yùn)”的流程。工業(yè)機(jī)器人對(duì)視覺(jué)信號(hào)的采集與分揀程序包括材料抓取,跳轉(zhuǎn)判定及搬移工作,程序部分如下。

    L01: 標(biāo)簽一

    MOVL P019, V060, Z0; 機(jī)器人原點(diǎn)P019

    WAIT IN17==ON; PLC給信號(hào)觸發(fā)

    MOVL P020, V060, Z0; 移動(dòng)到抓取點(diǎn)

    SET OUT18, ON; 吸盤吸

    DEAY T000.5S; 延時(shí)0.5S

    MOVL P019, V060, Z0; 返回P019

    GOTO L05 IF IN19==ON; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽5

    GOTO L04; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽4

    L05: 標(biāo)簽5

    GOTO L03 IF IN18==ON 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3

    GOTO L02; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽2

    L02: 標(biāo)簽2(圓形分揀)

    MOVL P023, V060, Z0;

    MOVL P024, V060, Z0;

    SET OUT18, OFF; 吸盤放

    MOVL P023, V060, Z0;

    GOTO L01; 回原點(diǎn)

    分揀任務(wù)分三步走,圓形,方形,六邊形材料分揀。在機(jī)器人分揀動(dòng)作啟動(dòng)之前,它處于一直掃描中,當(dāng)有材料過(guò)來(lái),機(jī)器人從原點(diǎn)移動(dòng)到材料上方點(diǎn)P020,吸盤打開吸取材料,延時(shí)0.5S。當(dāng)IN19不置ON時(shí),程序直接跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽4,也就是六邊形分揀的路線。同理其它形狀分揀。跳轉(zhuǎn)判定完成后,就從原點(diǎn)對(duì)材料進(jìn)行搬移工作,把材料放到指定點(diǎn),機(jī)器人再回到原點(diǎn),等待下一次的抓取。通過(guò)系統(tǒng)調(diào)試,能達(dá)到準(zhǔn)確的分揀不同形狀的工件。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    視覺(jué)傳感器與工業(yè)機(jī)器人都隨著科技的進(jìn)步在不斷地發(fā)展與完善。而由于視覺(jué)傳感的介入,工業(yè)自動(dòng)化將朝著更智能、更快速的方向發(fā)展??偠灾?,機(jī)器視覺(jué)的未來(lái)是非常樂(lè)觀,也是充滿信心的。

    參考文獻(xiàn)

    [1]孫寶元,楊寶清.傳感器及其應(yīng)用手冊(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.

    [2]賈云得.機(jī)器視覺(jué)[M].北京:科技出版社,2000.

    作者簡(jiǎn)介:劉穎君(1983-),女,湖北黃岡,現(xiàn)就職于華南理工大學(xué)廣州學(xué)院,研究方向:機(jī)電一體化。

    馮木易(1978-),男,湖北天門,現(xiàn)就職于浙江欣亞電器有限公司,電氣工程師。

    廖駿森,華南理工大學(xué)廣州學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,機(jī)械電子工程,學(xué)生。

    摘 要:文章介紹了康耐視視覺(jué)傳感器應(yīng)用在廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人的物料分揀系統(tǒng)中。通過(guò)PLC將視覺(jué)傳感器與工業(yè)機(jī)器人連接起來(lái),用于工件的分揀與搬運(yùn),通過(guò)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的線路設(shè)計(jì),程序編寫與調(diào)試探討了視覺(jué)傳感器的優(yōu)越性及其在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用。

    關(guān)鍵詞:視覺(jué)傳感器;工業(yè)機(jī)器人;PLC

    引言

    視覺(jué)傳感是應(yīng)用在生產(chǎn)裝置上的一種電子圖像技術(shù)。通過(guò)視覺(jué)傳感器把圖像抓取到,然后將該圖像傳送至處理單位,通過(guò)數(shù)字化處理,根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,與工業(yè)機(jī)器人配合使用來(lái)進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別與物料分揀,進(jìn)而控制設(shè)備生產(chǎn)工作。

    1 視覺(jué)傳感器

    1.1 視覺(jué)傳感器的概念及工作原理

    視覺(jué)傳感是應(yīng)用在生產(chǎn)裝置上的一種電子圖像技術(shù)。通過(guò)視覺(jué)傳感器把圖像抓取到,然后將該圖像傳送至處理單位,通過(guò)數(shù)字化處理,根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,來(lái)進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別。并根據(jù)判別結(jié)果進(jìn)而控制設(shè)備生產(chǎn)工作。整個(gè)視覺(jué)傳感器主要有三部分組成:圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示。視覺(jué)傳感器具有從一整幅圖像捕獲光線的數(shù)以千計(jì)像素的能力,圖像的清晰和細(xì)膩程度常用分辨率來(lái)衡量,以像素?cái)?shù)量表示。無(wú)論距離目標(biāo)數(shù)米或數(shù)厘米遠(yuǎn),傳感器都能“看到”細(xì)膩的目標(biāo)圖像。在捕獲圖像之后,視覺(jué)傳感器將其與內(nèi)存中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較,以做出分析。

    1.2 視覺(jué)傳感器的優(yōu)勢(shì)及其應(yīng)用

    視覺(jué)傳感器的低成本和易用性已吸引機(jī)器設(shè)計(jì)師和工藝工程師將其集成入各類曾經(jīng)依賴人工、多個(gè)光電傳感器,或根本不檢驗(yàn)的應(yīng)用。視覺(jué)傳感器的工業(yè)應(yīng)用包括檢驗(yàn)、計(jì)量、測(cè)量、定向、瑕疵檢測(cè)和分撿。本設(shè)計(jì)采用康耐視機(jī)器視覺(jué),本視覺(jué)系統(tǒng)具備智能型視覺(jué)工具,使用In-sight Explorer軟件可以進(jìn)行各類型的函數(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)。此外,In-Sight系統(tǒng),可與PLC、機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)及PC設(shè)備接合。識(shí)別原理:利用物品形狀的不同,反射光源面積大小的不同,使得生成的圖像的象素灰度值的大小不同,從而進(jìn)行物品的識(shí)別。本次項(xiàng)目,利用視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別的物件有三種,分別為方形、圓形及六邊形。具體的視覺(jué)程序步驟如下。

    1.2.1打開工具欄菜單:圖案匹配FindPatterns ,雙擊FindPatterns。

    1.2.2選中模板區(qū)域和搜尋區(qū)域。

    1.2.3打開工具欄菜單:打開儲(chǔ)存固定區(qū)域Region,雙擊Region。

    1.2.4選中模板區(qū)域。

    1.2.5打開工具欄菜單:輸入Extracthistogram ,雙擊。

    1.2.6選中外部區(qū)域,外部區(qū)域選擇Region,單擊選擇文本。

    2 工業(yè)機(jī)器人

    2.1 國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展情況

    我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期,工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備,技術(shù)附加值很高,應(yīng)用范圍很廣,作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè),將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。事實(shí)上,中國(guó)的制造業(yè)正在迅速進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。

    2.2 廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人在系統(tǒng)中的應(yīng)用

    本設(shè)計(jì)為視覺(jué)傳感器在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用研究,利用可編程控制器、視覺(jué)傳感器與機(jī)器人結(jié)合分揀不同形狀物件。由視覺(jué)傳感器檢測(cè)不同形狀物件,經(jīng)計(jì)算機(jī)分析圖像、辨別,輸出信號(hào)給可編程控制器,最后由工業(yè)機(jī)器人抓取物件、搬運(yùn),完成 “識(shí)別-抓取-搬運(yùn)”的流程。工業(yè)機(jī)器人對(duì)視覺(jué)信號(hào)的采集與分揀程序包括材料抓取,跳轉(zhuǎn)判定及搬移工作,程序部分如下。

    L01: 標(biāo)簽一

    MOVL P019, V060, Z0; 機(jī)器人原點(diǎn)P019

    WAIT IN17==ON; PLC給信號(hào)觸發(fā)

    MOVL P020, V060, Z0; 移動(dòng)到抓取點(diǎn)

    SET OUT18, ON; 吸盤吸

    DEAY T000.5S; 延時(shí)0.5S

    MOVL P019, V060, Z0; 返回P019

    GOTO L05 IF IN19==ON; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽5

    GOTO L04; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽4

    L05: 標(biāo)簽5

    GOTO L03 IF IN18==ON 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3

    GOTO L02; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽2

    L02: 標(biāo)簽2(圓形分揀)

    MOVL P023, V060, Z0;

    MOVL P024, V060, Z0;

    SET OUT18, OFF; 吸盤放

    MOVL P023, V060, Z0;

    GOTO L01; 回原點(diǎn)

    分揀任務(wù)分三步走,圓形,方形,六邊形材料分揀。在機(jī)器人分揀動(dòng)作啟動(dòng)之前,它處于一直掃描中,當(dāng)有材料過(guò)來(lái),機(jī)器人從原點(diǎn)移動(dòng)到材料上方點(diǎn)P020,吸盤打開吸取材料,延時(shí)0.5S。當(dāng)IN19不置ON時(shí),程序直接跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽4,也就是六邊形分揀的路線。同理其它形狀分揀。跳轉(zhuǎn)判定完成后,就從原點(diǎn)對(duì)材料進(jìn)行搬移工作,把材料放到指定點(diǎn),機(jī)器人再回到原點(diǎn),等待下一次的抓取。通過(guò)系統(tǒng)調(diào)試,能達(dá)到準(zhǔn)確的分揀不同形狀的工件。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    視覺(jué)傳感器與工業(yè)機(jī)器人都隨著科技的進(jìn)步在不斷地發(fā)展與完善。而由于視覺(jué)傳感的介入,工業(yè)自動(dòng)化將朝著更智能、更快速的方向發(fā)展??偠灾?,機(jī)器視覺(jué)的未來(lái)是非常樂(lè)觀,也是充滿信心的。

    參考文獻(xiàn)

    [1]孫寶元,楊寶清.傳感器及其應(yīng)用手冊(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.

    [2]賈云得.機(jī)器視覺(jué)[M].北京:科技出版社,2000.

    作者簡(jiǎn)介:劉穎君(1983-),女,湖北黃岡,現(xiàn)就職于華南理工大學(xué)廣州學(xué)院,研究方向:機(jī)電一體化。

    馮木易(1978-),男,湖北天門,現(xiàn)就職于浙江欣亞電器有限公司,電氣工程師。

    廖駿森,華南理工大學(xué)廣州學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,機(jī)械電子工程,學(xué)生。

    摘 要:文章介紹了康耐視視覺(jué)傳感器應(yīng)用在廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人的物料分揀系統(tǒng)中。通過(guò)PLC將視覺(jué)傳感器與工業(yè)機(jī)器人連接起來(lái),用于工件的分揀與搬運(yùn),通過(guò)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的線路設(shè)計(jì),程序編寫與調(diào)試探討了視覺(jué)傳感器的優(yōu)越性及其在工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用。

    關(guān)鍵詞:視覺(jué)傳感器;工業(yè)機(jī)器人;PLC

    引言

    視覺(jué)傳感是應(yīng)用在生產(chǎn)裝置上的一種電子圖像技術(shù)。通過(guò)視覺(jué)傳感器把圖像抓取到,然后將該圖像傳送至處理單位,通過(guò)數(shù)字化處理,根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,與工業(yè)機(jī)器人配合使用來(lái)進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別與物料分揀,進(jìn)而控制設(shè)備生產(chǎn)工作。

    1 視覺(jué)傳感器

    1.1 視覺(jué)傳感器的概念及工作原理

    視覺(jué)傳感是應(yīng)用在生產(chǎn)裝置上的一種電子圖像技術(shù)。通過(guò)視覺(jué)傳感器把圖像抓取到,然后將該圖像傳送至處理單位,通過(guò)數(shù)字化處理,根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,來(lái)進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別。并根據(jù)判別結(jié)果進(jìn)而控制設(shè)備生產(chǎn)工作。整個(gè)視覺(jué)傳感器主要有三部分組成:圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示。視覺(jué)傳感器具有從一整幅圖像捕獲光線的數(shù)以千計(jì)像素的能力,圖像的清晰和細(xì)膩程度常用分辨率來(lái)衡量,以像素?cái)?shù)量表示。無(wú)論距離目標(biāo)數(shù)米或數(shù)厘米遠(yuǎn),傳感器都能“看到”細(xì)膩的目標(biāo)圖像。在捕獲圖像之后,視覺(jué)傳感器將其與內(nèi)存中存儲(chǔ)的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較,以做出分析。

    1.2 視覺(jué)傳感器的優(yōu)勢(shì)及其應(yīng)用

    視覺(jué)傳感器的低成本和易用性已吸引機(jī)器設(shè)計(jì)師和工藝工程師將其集成入各類曾經(jīng)依賴人工、多個(gè)光電傳感器,或根本不檢驗(yàn)的應(yīng)用。視覺(jué)傳感器的工業(yè)應(yīng)用包括檢驗(yàn)、計(jì)量、測(cè)量、定向、瑕疵檢測(cè)和分撿。本設(shè)計(jì)采用康耐視機(jī)器視覺(jué),本視覺(jué)系統(tǒng)具備智能型視覺(jué)工具,使用In-sight Explorer軟件可以進(jìn)行各類型的函數(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)。此外,In-Sight系統(tǒng),可與PLC、機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)及PC設(shè)備接合。識(shí)別原理:利用物品形狀的不同,反射光源面積大小的不同,使得生成的圖像的象素灰度值的大小不同,從而進(jìn)行物品的識(shí)別。本次項(xiàng)目,利用視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別的物件有三種,分別為方形、圓形及六邊形。具體的視覺(jué)程序步驟如下。

    1.2.1打開工具欄菜單:圖案匹配FindPatterns ,雙擊FindPatterns。

    1.2.2選中模板區(qū)域和搜尋區(qū)域。

    1.2.3打開工具欄菜單:打開儲(chǔ)存固定區(qū)域Region,雙擊Region。

    1.2.4選中模板區(qū)域。

    1.2.5打開工具欄菜單:輸入Extracthistogram ,雙擊。

    1.2.6選中外部區(qū)域,外部區(qū)域選擇Region,單擊選擇文本。

    2 工業(yè)機(jī)器人

    2.1 國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展情況

    我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初期,工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備,技術(shù)附加值很高,應(yīng)用范圍很廣,作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè),將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。事實(shí)上,中國(guó)的制造業(yè)正在迅速進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。

    2.2 廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人在系統(tǒng)中的應(yīng)用

    本設(shè)計(jì)為視覺(jué)傳感器在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用研究,利用可編程控制器、視覺(jué)傳感器與機(jī)器人結(jié)合分揀不同形狀物件。由視覺(jué)傳感器檢測(cè)不同形狀物件,經(jīng)計(jì)算機(jī)分析圖像、辨別,輸出信號(hào)給可編程控制器,最后由工業(yè)機(jī)器人抓取物件、搬運(yùn),完成 “識(shí)別-抓取-搬運(yùn)”的流程。工業(yè)機(jī)器人對(duì)視覺(jué)信號(hào)的采集與分揀程序包括材料抓取,跳轉(zhuǎn)判定及搬移工作,程序部分如下。

    L01: 標(biāo)簽一

    MOVL P019, V060, Z0; 機(jī)器人原點(diǎn)P019

    WAIT IN17==ON; PLC給信號(hào)觸發(fā)

    MOVL P020, V060, Z0; 移動(dòng)到抓取點(diǎn)

    SET OUT18, ON; 吸盤吸

    DEAY T000.5S; 延時(shí)0.5S

    MOVL P019, V060, Z0; 返回P019

    GOTO L05 IF IN19==ON; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽5

    GOTO L04; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽4

    L05: 標(biāo)簽5

    GOTO L03 IF IN18==ON 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3

    GOTO L02; 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽2

    L02: 標(biāo)簽2(圓形分揀)

    MOVL P023, V060, Z0;

    MOVL P024, V060, Z0;

    SET OUT18, OFF; 吸盤放

    MOVL P023, V060, Z0;

    GOTO L01; 回原點(diǎn)

    分揀任務(wù)分三步走,圓形,方形,六邊形材料分揀。在機(jī)器人分揀動(dòng)作啟動(dòng)之前,它處于一直掃描中,當(dāng)有材料過(guò)來(lái),機(jī)器人從原點(diǎn)移動(dòng)到材料上方點(diǎn)P020,吸盤打開吸取材料,延時(shí)0.5S。當(dāng)IN19不置ON時(shí),程序直接跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽4,也就是六邊形分揀的路線。同理其它形狀分揀。跳轉(zhuǎn)判定完成后,就從原點(diǎn)對(duì)材料進(jìn)行搬移工作,把材料放到指定點(diǎn),機(jī)器人再回到原點(diǎn),等待下一次的抓取。通過(guò)系統(tǒng)調(diào)試,能達(dá)到準(zhǔn)確的分揀不同形狀的工件。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    視覺(jué)傳感器與工業(yè)機(jī)器人都隨著科技的進(jìn)步在不斷地發(fā)展與完善。而由于視覺(jué)傳感的介入,工業(yè)自動(dòng)化將朝著更智能、更快速的方向發(fā)展??偠灾?,機(jī)器視覺(jué)的未來(lái)是非常樂(lè)觀,也是充滿信心的。

    參考文獻(xiàn)

    [1]孫寶元,楊寶清.傳感器及其應(yīng)用手冊(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.

    [2]賈云得.機(jī)器視覺(jué)[M].北京:科技出版社,2000.

    作者簡(jiǎn)介:劉穎君(1983-),女,湖北黃岡,現(xiàn)就職于華南理工大學(xué)廣州學(xué)院,研究方向:機(jī)電一體化。

    馮木易(1978-),男,湖北天門,現(xiàn)就職于浙江欣亞電器有限公司,電氣工程師。

    廖駿森,華南理工大學(xué)廣州學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,機(jī)械電子工程,學(xué)生。

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