• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于力傳感器的工業(yè)機(jī)器人力控試驗(yàn)系統(tǒng)的研制

    2016-12-19 20:40:37夏添喻鎮(zhèn)濤王金亮石見白袁輝
    汽車科技 2016年6期
    關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人

    夏添 喻鎮(zhèn)濤 王金亮 石見白 袁輝

    摘 要:隨著工業(yè)機(jī)器人在汽車零部件等相關(guān)試驗(yàn)中的應(yīng)用不斷深入,單純使用位置控制的工業(yè)機(jī)器人已無法滿足某些汽車零部件試驗(yàn)中控制力和監(jiān)測(cè)力的應(yīng)用要求。本文研制了一種基于力傳感器的機(jī)器人力控系統(tǒng),該系統(tǒng)是以IRB4600機(jī)器人為平臺(tái),由三分力傳感器、力傳感器放大器、模擬量輸入端子模塊、DeviceNet總線耦合器和工控機(jī)等組成。該系統(tǒng)具有力閉環(huán)控制和監(jiān)測(cè)功能,根據(jù)力值的反饋可以調(diào)節(jié)機(jī)器人的姿態(tài)來達(dá)到試驗(yàn)要求。通過座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn)的結(jié)果分析,表明該系統(tǒng)可以滿足機(jī)器人力控制方面汽車零部件試驗(yàn)的需求。

    關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人;力控制;三分力傳感器;LabVIEW軟件

    中圖分類號(hào):U467.3 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1005-2550(2016)06-0098-04

    Abstract: With thorough application of industrial robots in the automotive components test, the industrial robots using position control have been unable to meet the application requirements of the monitoring force in some automobile components test. The industrial robot force control system based on force sensor has been developed in this paper. The system is based on the platform of IRB4600 robot ,using the three-dimensional force transducer、force transducer amplifier、analog input terminal module、DeviceNet bus coupler and industrial control computer etc. According to the feedback fore,the system having the function of force closed-loop control and monitoring can adjust the attitude of the robot to meet the test requirements.The result of seat strength durability test shows that the system can meet the requirement of the test of automobile components in robot force control.

    Key Words: Industrial robot; Force control; Three-dimensional force transducer; LabVIEW soft

    1 引言

    近年來,中國汽車工業(yè)發(fā)展迅速,市場(chǎng)規(guī)模、生產(chǎn)規(guī)模迅速擴(kuò)大,汽車工業(yè)已成為國民經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)。汽車廠家越來越重視汽車的零部件質(zhì)量,隨著質(zhì)量的重視,汽車零部件的試驗(yàn)種類越來越多,試驗(yàn)方法越來越難。汽車發(fā)展的這段時(shí)間,工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展也非常迅猛。工業(yè)機(jī)器人具有工作效率高、穩(wěn)定可靠、重復(fù)精度好、動(dòng)作靈活等優(yōu)勢(shì)[1],工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷得到拓展,所能夠完成的工作日趨復(fù)雜,特別應(yīng)用于汽車制造和汽車試驗(yàn)中。

    眾所周知,機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)總體概況起來可以分為兩種形式:一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)不受任何形式的約束,對(duì)這種運(yùn)動(dòng)可以采取純位置進(jìn)行控制。如傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中運(yùn)用最廣泛的噴漆,弧焊這些不與環(huán)境物體相接觸的運(yùn)動(dòng)。另一種是機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)受到空間的約束,這種形式的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)隨著科技的發(fā)展已經(jīng)越來越多的運(yùn)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中。這種作業(yè)都會(huì)發(fā)生機(jī)器人和環(huán)境的交互作用,把這種作用力稱作是接觸力,即機(jī)器人具有力控功能[2]。機(jī)器人通過力傳感器與外界環(huán)境進(jìn)行交互,從而調(diào)整機(jī)器人的位置姿態(tài)來滿足要求。

    現(xiàn)在很多汽車零部件試驗(yàn)不僅需要走既定的軌跡,還需要記錄軌跡過程中的力,例如換擋機(jī)構(gòu)耐久試驗(yàn)中要監(jiān)測(cè)換檔力,汽車座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn)要求用假臀模型以一定范圍的垂直力擠壓座椅等試驗(yàn)。因此具有力控的機(jī)器人[3]才能完成上述試驗(yàn)。

    本文就是基于上述現(xiàn)狀,研制了機(jī)器人力控系統(tǒng)。該系統(tǒng)是以IRB4600機(jī)器人為平臺(tái),利用三分力傳感器、力傳感器放大器、模擬量輸入端子模塊、DeviceNet總線耦合器和工控機(jī)等設(shè)備研制了具有力控閉環(huán)的工業(yè)機(jī)器人力控試驗(yàn)系統(tǒng)?;谠撓到y(tǒng)完成了座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn),從試驗(yàn)結(jié)果分析,該系統(tǒng)完全可以滿足機(jī)器人力控制方面試驗(yàn)的需求。

    2 系統(tǒng)的研制需求和工作原理

    2.1 系統(tǒng)的研制需求

    現(xiàn)有ABB機(jī)器人都只能進(jìn)行純位置控制,可以用于軌跡類試驗(yàn)例如車門開閉耐久試驗(yàn),然而一些零部件試驗(yàn)在進(jìn)行既定軌跡時(shí)候需要控制力或監(jiān)測(cè)力,例如模擬人體進(jìn)出座椅試驗(yàn)[4]要求三維假人模型水平滑入座椅并陷入座椅邊翼和靠背邊翼各約25mm,三維假人模型旋轉(zhuǎn)30°使得模型后部內(nèi)側(cè)先進(jìn)入,直到模型中心線和座椅中心線對(duì)齊,模型陷入座椅直到載荷為445N后,模型約以30°和445N載荷蠕動(dòng)靠背,然后模型以445N載荷停留在座椅直到一半移出座椅,以4.5次/min重復(fù)上述過程15000次?;谏鲜鲂枨?,只有把力控制引入到工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中來,使得機(jī)器人能夠?qū)ν饨缌Ξa(chǎn)生適時(shí)的反饋并且對(duì)產(chǎn)生的力進(jìn)行調(diào)整,才能使得機(jī)器人具有力控功能,滿足試驗(yàn)的要求。

    2.2 系統(tǒng)的工作原理

    將力傳感器集成到機(jī)器人控制中,就可以使得機(jī)器人具有力控功能。將力控制加入機(jī)器人的控制系統(tǒng)中,主要涉及到力信號(hào)的傳遞過程和力的處理過程。該系統(tǒng)的工作原理如圖1所示,它包含兩個(gè)過程:a)力信號(hào)的傳遞過程:機(jī)器人末端的ME力傳感器K3D120將力信號(hào)通過FC-GSV-11H力傳感器放大器進(jìn)入倍福KL3001輸入模塊,KL3001輸入模板通過倍福BK5250總線耦合器與機(jī)器人控制器進(jìn)行DeviceNet通訊,機(jī)器人控制器獲得實(shí)際力。同時(shí)機(jī)器人控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)EtherNet與上位機(jī)的監(jiān)測(cè)軟件進(jìn)行通訊,讓力值以圖形形式在上位機(jī)上顯示;b)力信號(hào)的處理過程:在試驗(yàn)運(yùn)行中,機(jī)器人控制器接受到實(shí)際力值,機(jī)器人的試驗(yàn)程序?qū)?shí)際力值與目標(biāo)力進(jìn)行比較,在下個(gè)周期調(diào)節(jié)機(jī)器人位置姿態(tài)來到達(dá)力的目標(biāo)值,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的力控功能。

    3 系統(tǒng)的研制

    3.1 硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)

    硬件平臺(tái)如圖2所示,主要包括型號(hào)為IRB4600的ABB機(jī)器人、三分力傳感器、力傳感器放大器、模擬量輸入端子模塊、DeviceNet總線耦合器、PLC和工控機(jī)等設(shè)備。三分力傳感器安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上,用來測(cè)量在傳感器坐標(biāo)系下x、y、z三方向所受的力。三分力傳感器、力傳感器放大器和模擬量輸入端子模塊都安裝在機(jī)器人控制器里面。PLC、工控機(jī)和一些電器元件安裝在定制的控制柜里面。

    3.2 軟件平臺(tái)的設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)軟件部分包括機(jī)器人示教器的人機(jī)交互界面和工控機(jī)上的信號(hào)圖形顯示界面等兩部分組成。

    機(jī)器人的人機(jī)交互界面由ABB公司提供的圖形化語言工具ScreenMaker編寫的。圖形化語言工具ScreenMaker提供現(xiàn)成圖形,我們只需設(shè)置相應(yīng)控件的屬性即可完成相應(yīng)控件的功能,不需要關(guān)心底層的程序,便于上手。機(jī)器人的人機(jī)交互界面如圖3所示,它由壓力參數(shù)設(shè)定、機(jī)器人狀態(tài)和校準(zhǔn)三個(gè)功能模塊組成。壓力參數(shù)設(shè)定界面如圖4所示,它的功能主要是顯示三分力傳感器的力信號(hào)的實(shí)際值、設(shè)定的保護(hù)值和容差值以及試驗(yàn)開始前對(duì)力信號(hào)進(jìn)行置零的功能。機(jī)器人狀態(tài)界面如圖5所示,它的功能主要是設(shè)置試驗(yàn)次數(shù)、試驗(yàn)載荷、力控偏移值等試驗(yàn)相關(guān)參數(shù),同時(shí)顯示系統(tǒng)的工作狀態(tài)。校準(zhǔn)界面如圖6所示,它的功能主要是對(duì)三分力每個(gè)方向的力進(jìn)行標(biāo)定,以后換傳感器可以很方便的進(jìn)行標(biāo)定。

    工控機(jī)上的信號(hào)圖形顯示界面主要功能是力信號(hào)的圖形顯示和數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)。LabVIEW是一種程序開發(fā)環(huán)境,由美國國家儀器(NI)公司研制開發(fā),類似于C和BASIC開發(fā)環(huán)境[5],但是LabVIEW與其他計(jì)算機(jī)語言的顯著區(qū)別是:其他計(jì)算機(jī)語言都是采用基于文本的語言產(chǎn)生代碼,而LabVIEW使用的是圖形化編輯語言G編寫程序,產(chǎn)生的程序是框圖的形式。它是一種用圖標(biāo)代替文本創(chuàng)建應(yīng)用程序的圖形化編程語言,可用來非常方便地創(chuàng)建用戶所需界面。鑒于LabVIEW這些優(yōu)點(diǎn),信號(hào)圖形顯示界面主要是采用是現(xiàn)在主流的圖形編程語言LabVIEW編寫而成的。信號(hào)圖形顯示界面如圖7所示,在LabVIEW軟件的前面板利用現(xiàn)成的控件設(shè)計(jì)了力信號(hào)圖形和采集存儲(chǔ)顯示界面。該界面主要包括三個(gè)方向力的實(shí)時(shí)顯示大小、試驗(yàn)運(yùn)行的次數(shù)、試驗(yàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)等功能。前面板中控件的功能實(shí)現(xiàn)是需要在流程圖中利用圖形化源代碼進(jìn)行編寫實(shí)現(xiàn)的。信號(hào)圖形顯示界面中圖形顯示模塊功能的流程圖程序如圖8所示:

    4 系統(tǒng)的驗(yàn)證

    為了驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性,我們利用機(jī)器人力控系統(tǒng)進(jìn)行汽車座椅強(qiáng)度試驗(yàn)。汽車座椅強(qiáng)度試驗(yàn)的要求是座椅的坐墊受100N-300N的上下往復(fù)載荷,循環(huán)次數(shù)為10萬次。機(jī)器人力控系統(tǒng)進(jìn)行座椅強(qiáng)度試驗(yàn)的試驗(yàn)臺(tái)如圖9所示:

    圖10為自行研制基于力傳感器的機(jī)器人力控系統(tǒng)對(duì)座椅進(jìn)行疲勞強(qiáng)度試驗(yàn)的過程中實(shí)時(shí)繪制的力值曲線圖。由于座椅表面有一定水平角度,因此三分力傳感器x和y方向會(huì)受一定的力,從力值曲線圖可知,三分力傳感器x和y方向所受的力值很小,不影響座椅受力情況,同時(shí)可知三分力傳感器z方向所受力值符合試驗(yàn)要求。因此,機(jī)器人力控系統(tǒng)滿足座椅強(qiáng)度試驗(yàn)的要求。

    5 結(jié)論

    本文通過力傳感器將力控制引入到工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中來,使得機(jī)器人能夠?qū)ν饨缌Ξa(chǎn)生適時(shí)的反饋并且對(duì)產(chǎn)生的力進(jìn)行調(diào)整,使得以位置控制的機(jī)器人具有力控功能。本文利用該系統(tǒng)進(jìn)行了座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn),從試驗(yàn)結(jié)果分析,該系統(tǒng)完全可以滿足座椅的試驗(yàn)要求,驗(yàn)證了該系統(tǒng)的可行性。該系統(tǒng)還完成了一些監(jiān)測(cè)換檔力的換擋機(jī)構(gòu)耐久試驗(yàn)、汽車鈑金件的剛度試驗(yàn)和車內(nèi)儀表板總成的零部件剛度試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果可靠。該系統(tǒng)在汽車零部件力控試驗(yàn)中具有很大的應(yīng)用價(jià)值。

    參考文獻(xiàn):

    [1]計(jì)時(shí)鳴,黃希歡. 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J].機(jī)電工程.2015.

    [2]吳得祖. 基于六維力傳感器的機(jī)器人曲面跟蹤力控制與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 燕山大學(xué).2013:1-10.

    [3]李正義.機(jī)器人與環(huán)境間力/位置控制技術(shù)研究與應(yīng)用[D].華中科技大學(xué).2011:1-20.

    [4]QC/T 740-2005.乘用車座椅總成:4.2.12模擬人體進(jìn)出座椅試驗(yàn).

    [5]Gary W.Johnson,Richard Jennings.LabVIEW圖形編程[M].北京大學(xué)出版社.2002.

    猜你喜歡
    工業(yè)機(jī)器人
    工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述
    淺談工業(yè)機(jī)器人的安全生產(chǎn)
    機(jī)械制造自動(dòng)化方式解析
    青春歲月(2016年22期)2016-12-23 16:07:08
    基于虛擬樣機(jī)的工業(yè)機(jī)器人末端液壓夾持器的設(shè)計(jì)
    智能制造背景下高職工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才培養(yǎng)體系的構(gòu)建
    科技視界(2016年25期)2016-11-25 00:16:40
    工業(yè)機(jī)器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用淺析
    工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程工學(xué)結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 23:15:51
    基于SolidWorks的工業(yè)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)分析
    工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工學(xué)結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年15期)2016-06-30 18:35:47
    汽車座椅骨架自動(dòng)焊接系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    科技視界(2016年2期)2016-03-30 18:04:21
    少妇裸体淫交视频免费看高清 | 多毛熟女@视频| 国产99久久九九免费精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| av天堂在线播放| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲av日韩在线播放| 99热网站在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 动漫黄色视频在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产精品一区二区精品视频观看| 午夜福利乱码中文字幕| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 午夜老司机福利片| 一区二区三区国产精品乱码| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲人成电影免费在线| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲精品在线观看二区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 日韩有码中文字幕| 男男h啪啪无遮挡| 国产99白浆流出| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产精品永久免费网站| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产又爽黄色视频| 天堂中文最新版在线下载| 两人在一起打扑克的视频| 一级毛片高清免费大全| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 丝袜美腿诱惑在线| 精品久久蜜臀av无| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 免费少妇av软件| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲欧美激情综合另类| 无限看片的www在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 叶爱在线成人免费视频播放| 狂野欧美激情性xxxx| 咕卡用的链子| 精品一区二区三卡| 免费看十八禁软件| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 三上悠亚av全集在线观看| 99国产精品免费福利视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 人人澡人人妻人| 久久久精品区二区三区| 亚洲男人天堂网一区| 黄片大片在线免费观看| 国精品久久久久久国模美| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久99久视频精品免费| xxxhd国产人妻xxx| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 视频区欧美日本亚洲| 国产极品粉嫩免费观看在线| 看黄色毛片网站| 好男人电影高清在线观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 后天国语完整版免费观看| 人人澡人人妻人| 久久婷婷成人综合色麻豆| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 黑丝袜美女国产一区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 美女福利国产在线| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 大型av网站在线播放| 欧美另类亚洲清纯唯美| 妹子高潮喷水视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 国产成人av教育| 男男h啪啪无遮挡| av天堂在线播放| 91av网站免费观看| 色尼玛亚洲综合影院| 久热爱精品视频在线9| 国产免费av片在线观看野外av| 国产黄色免费在线视频| 一级毛片精品| 国产又爽黄色视频| 久久九九热精品免费| 我的亚洲天堂| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 动漫黄色视频在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 亚洲综合色网址| av不卡在线播放| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日韩精品免费视频一区二区三区| av视频免费观看在线观看| 久久国产精品大桥未久av| 99精品久久久久人妻精品| 美女视频免费永久观看网站| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 亚洲国产中文字幕在线视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产免费男女视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 精品人妻1区二区| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 男人的好看免费观看在线视频 | 老司机靠b影院| 日韩三级视频一区二区三区| 女人被狂操c到高潮| 欧美乱码精品一区二区三区| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 69精品国产乱码久久久| 777米奇影视久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 精品一品国产午夜福利视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 老司机深夜福利视频在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 成人手机av| 777米奇影视久久| 国产成人精品久久二区二区免费| 999久久久国产精品视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美色视频一区免费| 制服人妻中文乱码| 激情视频va一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三| 免费观看人在逋| 成人国语在线视频| 午夜免费鲁丝| 国产亚洲一区二区精品| 欧美午夜高清在线| a在线观看视频网站| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲五月色婷婷综合| videos熟女内射| 国产精品一区二区在线观看99| 精品国产一区二区久久| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 不卡一级毛片| 国产一卡二卡三卡精品| 中文欧美无线码| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 日韩欧美在线二视频 | 国产精品久久久av美女十八| 一区福利在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 久久久国产精品麻豆| 久久久久国内视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日日夜夜操网爽| 国产精品1区2区在线观看. | 亚洲av熟女| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 中文字幕av电影在线播放| 麻豆乱淫一区二区| 成年动漫av网址| 18禁美女被吸乳视频| 久久人妻av系列| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 午夜福利在线观看吧| 国产激情欧美一区二区| av视频免费观看在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 久久精品国产清高在天天线| 欧美黄色淫秽网站| 国产精品综合久久久久久久免费 | 欧美在线黄色| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲精品美女久久av网站| 最新在线观看一区二区三区| 国产精品久久久久久精品古装| 叶爱在线成人免费视频播放| 人妻丰满熟妇av一区二区三区 | 女警被强在线播放| 亚洲色图av天堂| 国产午夜精品久久久久久| 欧美一级毛片孕妇| 超碰97精品在线观看| 香蕉丝袜av| 国产精品一区二区在线不卡| 精品亚洲成a人片在线观看| 午夜福利在线观看吧| 男男h啪啪无遮挡| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 巨乳人妻的诱惑在线观看| 香蕉国产在线看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产精品免费一区二区三区在线 | 少妇粗大呻吟视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲精品久久午夜乱码| av视频免费观看在线观看| 久久这里只有精品19| 黄色成人免费大全| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产亚洲精品久久久久5区| 久久热在线av| 精品一品国产午夜福利视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产亚洲精品一区二区www | 老司机亚洲免费影院| 99在线人妻在线中文字幕 | 午夜福利,免费看| 在线av久久热| 嫩草影视91久久| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲成人手机| 99久久人妻综合| 午夜福利欧美成人| av线在线观看网站| 日本精品一区二区三区蜜桃| 男女之事视频高清在线观看| e午夜精品久久久久久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 免费在线观看影片大全网站| 精品国产美女av久久久久小说| 亚洲黑人精品在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 免费日韩欧美在线观看| 色在线成人网| 久久中文字幕一级| 亚洲免费av在线视频| 91精品国产国语对白视频| 999精品在线视频| 十八禁网站免费在线| 在线观看日韩欧美| 中文字幕av电影在线播放| 757午夜福利合集在线观看| 国产xxxxx性猛交| 欧美成狂野欧美在线观看| 岛国在线观看网站| 中文字幕人妻丝袜制服| xxxhd国产人妻xxx| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久人妻熟女aⅴ| 丁香六月欧美| 99re6热这里在线精品视频| 婷婷丁香在线五月| videos熟女内射| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 黄色视频,在线免费观看| 午夜免费鲁丝| 18禁国产床啪视频网站| 午夜久久久在线观看| 国产日韩欧美亚洲二区| 三级毛片av免费| 亚洲欧美激情在线| 母亲3免费完整高清在线观看| netflix在线观看网站| www.999成人在线观看| av网站在线播放免费| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 在线观看免费午夜福利视频| 热re99久久精品国产66热6| 久久久久久久精品吃奶| 老司机亚洲免费影院| 亚洲av电影在线进入| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品国产一区二区三区四区第35| 精品久久蜜臀av无| 久久国产乱子伦精品免费另类| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 少妇 在线观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产午夜精品久久久久久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品视频人人做人人爽| 一级片'在线观看视频| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 麻豆成人av在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 午夜91福利影院| 亚洲熟妇熟女久久| 精品国内亚洲2022精品成人 | 久久久久视频综合| 乱人伦中国视频| 后天国语完整版免费观看| 在线观看66精品国产| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 久久国产亚洲av麻豆专区| a级片在线免费高清观看视频| 一级片'在线观看视频| 91成人精品电影| 国产麻豆69| 国产高清视频在线播放一区| 午夜精品在线福利| 妹子高潮喷水视频| 久久午夜亚洲精品久久| 中文亚洲av片在线观看爽 | 欧美 日韩 精品 国产| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 69精品国产乱码久久久| 悠悠久久av| 中文欧美无线码| 麻豆成人av在线观看| 天天操日日干夜夜撸| 香蕉久久夜色| 国产av精品麻豆| 久久国产亚洲av麻豆专区| 十八禁网站免费在线| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产精品一区二区在线不卡| 黄片小视频在线播放| 欧美国产精品一级二级三级| 欧美黑人精品巨大| 高清在线国产一区| 国产免费av片在线观看野外av| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 村上凉子中文字幕在线| 国产麻豆69| 久久人人97超碰香蕉20202| 一级作爱视频免费观看| 久久久久久久国产电影| 男人操女人黄网站| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 日本一区二区免费在线视频| av线在线观看网站| 夜夜夜夜夜久久久久| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 黄频高清免费视频| 757午夜福利合集在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 91九色精品人成在线观看| 久久国产精品大桥未久av| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产免费现黄频在线看| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久久久久久午夜电影 | 日韩免费av在线播放| 一级作爱视频免费观看| 好男人电影高清在线观看| 99热国产这里只有精品6| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一进一出抽搐动态| 国产精品影院久久| 女人被狂操c到高潮| 精品久久久久久,| 国产精品亚洲av一区麻豆| av天堂在线播放| 久久这里只有精品19| 99久久人妻综合| 免费在线观看亚洲国产| 十八禁高潮呻吟视频| 很黄的视频免费| 老熟女久久久| 最新在线观看一区二区三区| 午夜福利视频在线观看免费| 欧美一级毛片孕妇| 国产av一区二区精品久久| √禁漫天堂资源中文www| 在线观看免费视频网站a站| 国产男女内射视频| 丰满的人妻完整版| 国产成人av激情在线播放| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲一区二区三区欧美精品| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产精品成人在线| 日韩免费av在线播放| 国产成人av教育| 亚洲伊人色综图| 99久久国产精品久久久| 嫩草影视91久久| 日韩大码丰满熟妇| 美女国产高潮福利片在线看| 久久精品成人免费网站| 老司机在亚洲福利影院| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产精品一区二区精品视频观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 久久香蕉精品热| 久久性视频一级片| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 性少妇av在线| 一级黄色大片毛片| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产国语露脸激情在线看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 男女免费视频国产| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲成人免费av在线播放| 后天国语完整版免费观看| 免费日韩欧美在线观看| 国产三级黄色录像| 校园春色视频在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 麻豆av在线久日| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产精品九九99| 中文字幕最新亚洲高清| 99久久国产精品久久久| 久久国产精品影院| 一个人免费在线观看的高清视频| 久久ye,这里只有精品| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 精品亚洲成国产av| 夫妻午夜视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久 成人 亚洲| 俄罗斯特黄特色一大片| 成年版毛片免费区| 成人手机av| 日韩免费av在线播放| 免费不卡黄色视频| 精品视频人人做人人爽| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产成人精品在线电影| 亚洲专区字幕在线| 国产精品久久视频播放| 成人av一区二区三区在线看| 一进一出抽搐动态| 一级a爱片免费观看的视频| 国产激情久久老熟女| 久久中文看片网| av国产精品久久久久影院| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久久久久人人人人人| 亚洲午夜理论影院| 亚洲,欧美精品.| 老司机福利观看| 涩涩av久久男人的天堂| 女警被强在线播放| 热re99久久精品国产66热6| 日韩人妻精品一区2区三区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 免费高清在线观看日韩| 在线观看免费高清a一片| 亚洲熟妇熟女久久| 国产成人av激情在线播放| 久久精品国产清高在天天线| 美女扒开内裤让男人捅视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 色婷婷av一区二区三区视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 麻豆国产av国片精品| 午夜两性在线视频| 电影成人av| 成年版毛片免费区| 欧美日韩视频精品一区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 黑人猛操日本美女一级片| 捣出白浆h1v1| 超碰成人久久| 青草久久国产| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 99re6热这里在线精品视频| 午夜91福利影院| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产精品久久久久久精品古装| aaaaa片日本免费| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 日本黄色日本黄色录像| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲五月婷婷丁香| 免费看a级黄色片| 免费av中文字幕在线| 在线天堂中文资源库| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 午夜老司机福利片| 成年动漫av网址| 免费观看精品视频网站| 18禁美女被吸乳视频| 日本黄色视频三级网站网址 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 一级毛片高清免费大全| 夜夜爽天天搞| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久久国产成人精品二区 | 超色免费av| 韩国精品一区二区三区| 日韩欧美在线二视频 | 免费日韩欧美在线观看| 欧美日韩视频精品一区| 国产在线观看jvid| 午夜免费鲁丝| 亚洲七黄色美女视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 极品人妻少妇av视频| 成年动漫av网址| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 五月开心婷婷网| 亚洲一区中文字幕在线| 午夜精品久久久久久毛片777| 午夜福利视频在线观看免费| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产精品av久久久久免费| 黄色成人免费大全| 国产麻豆69| 他把我摸到了高潮在线观看| 91在线观看av| 超色免费av| 午夜影院日韩av| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 丝袜美腿诱惑在线| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 99re在线观看精品视频| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲综合色网址| 精品一区二区三卡| 成人三级做爰电影| 免费少妇av软件| 777米奇影视久久| 两个人免费观看高清视频| 国产高清videossex| av视频免费观看在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久午夜综合久久蜜桃| 99re在线观看精品视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产日韩欧美亚洲二区| 最新在线观看一区二区三区| 国产野战对白在线观看| 久久草成人影院| 美女午夜性视频免费| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 丰满的人妻完整版| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日韩三级视频一区二区三区| 色综合婷婷激情| 国产精品av久久久久免费| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 超碰成人久久| 日韩人妻精品一区2区三区| 久久香蕉精品热| 久9热在线精品视频| 嫩草影视91久久| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美激情高清一区二区三区| 国产精品国产高清国产av | 99国产极品粉嫩在线观看| 在线播放国产精品三级| 老汉色av国产亚洲站长工具| 丝袜美足系列| 亚洲五月天丁香| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久国产精品人妻蜜桃| 黄频高清免费视频| 日韩免费av在线播放| 国产片内射在线| 俄罗斯特黄特色一大片| 身体一侧抽搐| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 午夜福利在线免费观看网站| 激情视频va一区二区三区| 欧美成人免费av一区二区三区 | 淫妇啪啪啪对白视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 日韩中文字幕欧美一区二区| 香蕉国产在线看| 国产深夜福利视频在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 黄色a级毛片大全视频| 午夜影院日韩av| 国产精品一区二区在线不卡| 欧美在线黄色| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 一区福利在线观看| 欧美最黄视频在线播放免费 | 日韩制服丝袜自拍偷拍| 久久草成人影院| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲情色 制服丝袜| 啦啦啦 在线观看视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 日韩人妻精品一区2区三区| 91九色精品人成在线观看| cao死你这个sao货| 在线观看www视频免费| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产xxxxx性猛交| 精品第一国产精品| 精品久久久久久久毛片微露脸| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 亚洲三区欧美一区| 国产精品秋霞免费鲁丝片|