• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于MATLAB的PUMA560機(jī)器人運動學(xué)仿真

    2014-07-24 04:19:36董慧穎梁爽
    無線互聯(lián)科技 2014年5期
    關(guān)鍵詞:計算機(jī)仿真

    董慧穎 梁爽

    摘 要:隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用,機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中扮演著越來越重要的角色。機(jī)器人誕生是科學(xué)技術(shù)與社會進(jìn)步的必然結(jié)果,從根本上改變了原來傳統(tǒng)的生產(chǎn)體系和生產(chǎn)方式。本文在MATLAB環(huán)境下,對PUMA560機(jī)器人進(jìn)行參數(shù)設(shè)計,分析PUMA560機(jī)器人的運動,討論機(jī)器人的正運動學(xué)、逆運動學(xué)、軌跡規(guī)劃及仿真。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人運動學(xué);PUMA560;軌跡規(guī)劃;計算機(jī)仿真

    對機(jī)器人進(jìn)行圖形仿真,可以將機(jī)器人仿真的結(jié)果以圖形的形式表示出來,從而直觀地顯示出機(jī)器人的運動情況,得到從數(shù)據(jù)曲線或數(shù)據(jù)本身難以分析出來的許多重要信息,還可以從圖形上看到機(jī)器人在一定控制條件下的運動規(guī)律。一個新的機(jī)器人工作程序編制完成后,先在仿真軟件中觀察運行結(jié)果,分析檢驗軌跡規(guī)劃和作業(yè)規(guī)劃的正確性和合理性,為離線編程技術(shù)的研究提供有效的驗證手段。本文在MATLAB環(huán)境下,對六自由度的PUMA560機(jī)器人進(jìn)行參數(shù)設(shè)計,然后討論了正、逆運動學(xué)算法,軌跡規(guī)劃問題,最后在MATLAB環(huán)境下,運用機(jī)器人工具箱編制簡單的程序語句,快速完成了機(jī)器人的運動學(xué)仿真。

    1 PUMA560機(jī)器人參數(shù)設(shè)計

    1.1 連桿參數(shù)和坐標(biāo)系

    一般移動關(guān)節(jié)及轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)共同作用組成機(jī)器人的操作臂,各個關(guān)節(jié)都具有1個自由度。著重研究具有6個自由度的工業(yè)機(jī)器人。通常規(guī)定連桿O表示基座,還規(guī)定基座,即連桿O不在探討的6個連桿之中。關(guān)節(jié)1使基座與連桿1相接;關(guān)節(jié)2使連桿1與連桿2相接;關(guān)節(jié)3使連桿2與連桿3相接,以此類推。如圖1所示,為PUMA560機(jī)器人的關(guān)節(jié)和連桿坐標(biāo)系,該機(jī)器人通過六個關(guān)節(jié)及六個連桿組合而成。機(jī)器人的基座,即連桿O保持靜止不動,連桿6與手固定相連。

    1.2 PUMA560機(jī)器人連桿坐標(biāo)系

    在每個連桿上固接一個坐標(biāo)系,用來判斷機(jī)器人各連桿間的相對運動關(guān)系。規(guī)定{0}代表坐標(biāo)系與基座固接,{i}代表坐標(biāo)系與連桿i固接。

    建立連桿坐標(biāo)系的步驟:1)尋得所有關(guān)節(jié)軸,在關(guān)節(jié)軸的軸線上畫出延長線,以下步驟2)至5)中,只討論相鄰的兩個軸線,即關(guān)節(jié)軸i和關(guān)節(jié)軸i+1。2)尋得關(guān)節(jié)軸i和關(guān)節(jié)軸i+1之間的交點或關(guān)節(jié)軸i和關(guān)節(jié)軸i+1的公垂線,連桿坐標(biāo)系{i}的原點為關(guān)節(jié)軸i和關(guān)節(jié)軸i+1的交點或公垂線與關(guān)節(jié)軸i的交點。3)規(guī)定Zi軸的方向與關(guān)節(jié)軸i相同。4)規(guī)定Xi軸的方向與公垂線相同,如果關(guān)節(jié)軸i和關(guān)節(jié)軸i+1相交,則規(guī)定Xi軸與關(guān)節(jié)軸i和關(guān)節(jié)軸i+1所構(gòu)成的平面相垂直。5)規(guī)定Yi軸的方向以右手定則為準(zhǔn)。6)把0作為第一個關(guān)節(jié)變量時,規(guī)定坐標(biāo)系{0}和坐標(biāo)系{1}相重合。坐標(biāo)系{N}的坐標(biāo)原點和XN的方向不固定,但在選擇時一般使連桿參數(shù)為0。

    1.3 PUMA560機(jī)器人連桿參數(shù)

    依據(jù)給定的連桿坐標(biāo)系,相關(guān)的連桿參數(shù)可規(guī)定如下:

    1)ai為沿Xi軸,從Zi移動至Zi+1的距離。

    2)αi為繞Xi軸,從Zi旋轉(zhuǎn)至Zi+1的角度。

    3)di為沿Zi軸,從Xi-1移動至Xi的距離。

    4)θi為繞Zi軸,從Xi-1旋轉(zhuǎn)至Xi的角度。

    2 PUMA560機(jī)器人的運動學(xué)分析

    機(jī)器人操作臂運動學(xué)方程的研究內(nèi)容,為操作臂各個連桿間的位移關(guān)系、速度關(guān)系及加速度關(guān)系。連桿通過移動或轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成機(jī)器人操作臂,可以作為一個開式運動鏈進(jìn)行研究。開式運動鏈一端固定在基座上,另一端不固定,利用末端執(zhí)行器來操縱物體以完成各種任務(wù)。驅(qū)動器使關(guān)節(jié)運動,并帶動連桿運動,使手爪到達(dá)所規(guī)定的位姿。

    軌跡規(guī)劃的過程中,重點研究操作臂末端執(zhí)行器相對于固定參考系的空間描述問題。在每個連桿上固接一個坐標(biāo)系,用來判斷機(jī)器人各連桿間的相對運動關(guān)系。Denavit 和Hartenberg在1955年提出的一種通用的方法,稱為D-H矩陣方法。該方法得到手爪坐標(biāo)系相對于參考系的等價齊次變換矩陣,使操作臂運動方程得以建立。

    2.1 機(jī)器人正運動學(xué)

    機(jī)器人的正向運動學(xué)。描述的就是機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間到末端笛卡爾空間的映射關(guān)系,即給定連桿的各項參數(shù),求解末端連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的位姿。

    2.2 機(jī)器人逆運動學(xué)

    機(jī)器人的逆運動學(xué),描述的是機(jī)器人的末端笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的映射關(guān)系。即已知末端連桿的位姿,求解各關(guān)節(jié)變量.

    3 軌跡規(guī)劃

    機(jī)器人在運動過程中的速度、位移及加速度,稱為機(jī)器人運動軌跡。依據(jù)機(jī)器人工作任務(wù)要求,并給出預(yù)期的運動軌跡的過程,稱為軌跡規(guī)劃。軌跡規(guī)劃過程中,需要考慮機(jī)器人及機(jī)器人周圍環(huán)境模型,是否有障礙約束及是否有路徑約束等一連串的問題。近年來,己經(jīng)擁有眾多形式各異的軌跡規(guī)劃方法,各類方式方法優(yōu)點及缺點并存,其中包括對操作空間的規(guī)劃及對關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃。在關(guān)節(jié)空間中的軌跡規(guī)劃問題相對簡單,而對在操作空間中的軌跡規(guī)劃問題的研究相對較難解決,受到種種原因的限制,一直是軌跡規(guī)劃的一個難點,至今還未有較好的解決方法。

    關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃:首先,運用運動學(xué)逆方程把路徑點變?yōu)殛P(guān)節(jié)角度值。其次,使各個關(guān)節(jié)變量從起始點開始,順次經(jīng)過所有路徑點到達(dá)目標(biāo)點,接著映射成一個光滑的時間函數(shù),最后得到在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃??傮w的運動時間相同,但各個關(guān)節(jié)的時間函數(shù)間相互獨立。主要運用三次多項式時間函數(shù)和五次多項式時間函數(shù)對軌跡規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行分析。

    4 MATLAB運動仿真

    按照一定的要求對PUMA560關(guān)節(jié)型機(jī)器人進(jìn)行了參數(shù)設(shè)計,前邊討論了該機(jī)器人的運動學(xué),運動軌跡規(guī)劃問題,在MATLAB環(huán)境下,機(jī)器人工具箱對該機(jī)器人的正運動學(xué),逆運動學(xué),軌跡規(guī)劃進(jìn)行了仿真。通過仿真,觀察到了機(jī)器人各個關(guān)節(jié)的運動,并得到了所需的數(shù)據(jù),說明了所設(shè)計的參數(shù)是正確的,從而能夠達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。

    4.1 構(gòu)建機(jī)器人對象

    利用機(jī)器人工具箱構(gòu)建機(jī)器人對象,首先需要對機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)進(jìn)行構(gòu)建,然后再將這些關(guān)節(jié)組合起來,這樣對機(jī)器人對象的整體構(gòu)建就完成了。構(gòu)建一個機(jī)器人對象需要關(guān)節(jié)質(zhì)量、關(guān)節(jié)類型、粘性摩擦、庫倫摩擦、齒輪傳動比和D-H參數(shù)等數(shù)據(jù)。構(gòu)建好各個關(guān)節(jié)才能構(gòu)建機(jī)器人對象,在構(gòu)建機(jī)器人各關(guān)節(jié)時,會用到工具箱中的LINK函數(shù)。

    根據(jù)PUMA機(jī)器人的參數(shù)說明等資料,見表4.1。

    link函數(shù)中的參數(shù)從前到后分別代表D-H參數(shù)表中的α、a、θ、d。drivebot是構(gòu)建機(jī)械臂的相關(guān)函數(shù)。現(xiàn)在將初始角的一些初值進(jìn)行設(shè)定:θ1=|0.63|θ2=0.5|θ3=|0.7|θ4=|0.63|θ5=0.91|θ6=0.06,采用RoboticSToolbox函數(shù)得到的結(jié)果如圖所示,其中x,y,z分別用來表示抓持器的位置,ax,ay,az表示抓持器的姿態(tài),是用RPY旋轉(zhuǎn)來表示的,ax表示偏航角,ay表示俯仰角,az表示滾動角。q1,q2,q3,q4,q5,q6為六個關(guān)節(jié)角度值。

    4.2 運動學(xué)仿真

    正運動學(xué)的求解過程是根據(jù)已知關(guān)節(jié)變量θ123456,求末端抓持器相對于參考坐標(biāo)系的位姿的過程。利用機(jī)器人工具箱來求解機(jī)器人運動學(xué)的正問題需要用到fkine函數(shù)。它的調(diào)用格式:TR=fkine(robot,q),參數(shù)robot為一個機(jī)器人對象,TR為由q定義的每個前向運動學(xué)的正解。

    逆運動學(xué)的求解過程是根據(jù)已知的末端抓持器相對于參考坐標(biāo)系的位姿,求關(guān)節(jié)變量θ123456的過程。利用Robotics Toolbox來求解機(jī)器人運動學(xué)的逆問題需要用到ikine函數(shù)。它的調(diào)用格式:q=ikine(robot,T),參數(shù)robot為一個機(jī)器人對象,T為運動學(xué)的正解。

    下面使用工具箱中的函數(shù)對六自由度機(jī)械臂進(jìn)行正運動學(xué)和逆運動學(xué)仿真。

    部分程序代碼如下:

    fkine是求機(jī)械臂的正解函數(shù),q向量為機(jī)械臂的六個關(guān)節(jié)角變量,ikine是求逆解函數(shù),T為正運動學(xué)算出來的位姿,如果仿真結(jié)果正確,計算的q1應(yīng)該與q相同。運行程序后:

    從結(jié)果上看q與q1顯然不相等,但是把q1的弧度值換到[-pi,pi]之間時,兩者是一樣的。

    5 結(jié)論

    本文以PUMA560機(jī)器人為研究對象,討論了機(jī)器人運動學(xué)、運動軌跡及控制的一些相關(guān)問題,分析了機(jī)械臂的正運動學(xué)及逆運動學(xué)。介紹了機(jī)械臂在關(guān)節(jié)空間中軌跡規(guī)劃的實現(xiàn)方法:三次多項式和五次多項式兩種軌跡規(guī)劃方法。接著采用空間直線和空間圓弧插補(bǔ)算法,使機(jī)械臂能夠在預(yù)先設(shè)定連續(xù)路徑上完成作業(yè)。最后,應(yīng)用MATLAB中的機(jī)器人工具箱對機(jī)器人運動學(xué)進(jìn)行仿真,對機(jī)器人軌跡進(jìn)行跟蹤。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1]譚民,徐德,侯增廣,等.先進(jìn)機(jī)器人控制[M].北京:高等教育出版社,2007.

    [2]蔡自興.機(jī)器人學(xué)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2000.

    [3]羅家佳,胡國清.基于MATLAB的機(jī)器人運動仿真研究[J].廈門大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2005,44(5):640-644.

    [4]干民耀,馬駿騎,等.基于Matlab的Puma機(jī)器人運動學(xué)仿真[J].昆明理工大學(xué)學(xué)報(理工版),28(6).

    猜你喜歡
    計算機(jī)仿真
    端部托圓球雕塑的半圓拱梁彎曲的計算機(jī)仿真分析
    虛擬樣機(jī)技術(shù)及虛擬樣機(jī)試驗
    軟件(2016年7期)2017-02-07 16:06:00
    自動控制原理的仿真實驗教學(xué)設(shè)計
    科技資訊(2016年19期)2016-11-15 10:21:27
    “平安金融中心”對深圳寶安國際機(jī)場容量影響的仿真研究
    科技視界(2016年23期)2016-11-04 21:32:46
    引入計算機(jī)仿真的數(shù)學(xué)物理方法教學(xué)構(gòu)想與實踐
    實踐與創(chuàng)新
    中國市場(2016年19期)2016-06-06 04:34:21
    不同進(jìn)水口設(shè)計的冷熱混合器計算機(jī)仿真
    科技視界(2016年11期)2016-05-23 11:11:38
    基于仿真技術(shù)的血管支架工藝設(shè)置的研究
    “汽車電控單元與接口技術(shù)”的課程考核改革研究
    “機(jī)器人技術(shù)”課程授課方法與考評體系設(shè)置研究
    亚洲一区二区三区色噜噜| 乱系列少妇在线播放| a级毛色黄片| 校园春色视频在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 男女啪啪激烈高潮av片| 成年女人看的毛片在线观看| 久久精品人妻少妇| 国产 一区精品| www日本黄色视频网| 日韩人妻高清精品专区| 只有这里有精品99| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 中文亚洲av片在线观看爽| 不卡一级毛片| 国产亚洲5aaaaa淫片| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲国产精品sss在线观看| av天堂中文字幕网| 不卡视频在线观看欧美| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 精品国内亚洲2022精品成人| 18+在线观看网站| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 婷婷精品国产亚洲av| 国产一级毛片七仙女欲春2| 神马国产精品三级电影在线观看| av免费观看日本| 久久精品国产清高在天天线| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲av男天堂| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久久精品94久久精品| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 五月伊人婷婷丁香| 国产av一区在线观看免费| 中文字幕免费在线视频6| 国产91av在线免费观看| 中文在线观看免费www的网站| 99热这里只有是精品50| 久久久久久久久中文| 欧美激情久久久久久爽电影| 插逼视频在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| av国产免费在线观看| 色吧在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| av在线播放精品| 午夜免费激情av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| av天堂中文字幕网| 尾随美女入室| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 精品一区二区免费观看| av卡一久久| 午夜精品国产一区二区电影 | 欧美最新免费一区二区三区| 久久精品国产清高在天天线| 精品一区二区三区视频在线| 国产午夜精品一二区理论片| 国产 一区精品| 日本免费a在线| 桃色一区二区三区在线观看| 久久久久久久久久成人| av天堂在线播放| 国产精品爽爽va在线观看网站| 午夜爱爱视频在线播放| 国产伦在线观看视频一区| 欧美又色又爽又黄视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 日韩中字成人| 99riav亚洲国产免费| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 欧美不卡视频在线免费观看| 久久精品国产清高在天天线| 可以在线观看的亚洲视频| 青春草视频在线免费观看| 1000部很黄的大片| 中国国产av一级| 久久人人爽人人片av| 免费av观看视频| 日韩一本色道免费dvd| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 国内精品宾馆在线| 欧美潮喷喷水| 久久99蜜桃精品久久| or卡值多少钱| 麻豆av噜噜一区二区三区| 日韩欧美在线乱码| 国产一区二区三区av在线 | 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 一本久久中文字幕| 波多野结衣巨乳人妻| 精品人妻偷拍中文字幕| 听说在线观看完整版免费高清| 国产成人aa在线观看| av专区在线播放| 日本免费一区二区三区高清不卡| 天美传媒精品一区二区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 熟女电影av网| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 91av网一区二区| а√天堂www在线а√下载| 免费黄网站久久成人精品| 成年版毛片免费区| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲高清免费不卡视频| 精品久久久噜噜| 中文字幕av成人在线电影| 丰满乱子伦码专区| 美女高潮的动态| www.av在线官网国产| 日韩制服骚丝袜av| 午夜爱爱视频在线播放| 黄色配什么色好看| 99热只有精品国产| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲,欧美,日韩| 精品久久久久久久久亚洲| 亚洲五月天丁香| 中文在线观看免费www的网站| 不卡一级毛片| 综合色av麻豆| 卡戴珊不雅视频在线播放| 波多野结衣高清无吗| 一级黄色大片毛片| 少妇的逼水好多| 看免费成人av毛片| 小说图片视频综合网站| 中文资源天堂在线| 婷婷精品国产亚洲av| 伊人久久精品亚洲午夜| 三级国产精品欧美在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产亚洲av嫩草精品影院| 免费看日本二区| 97超碰精品成人国产| 永久网站在线| 成人二区视频| 青春草视频在线免费观看| 亚洲色图av天堂| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产一区二区激情短视频| 久久久久性生活片| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲内射少妇av| 青春草国产在线视频 | av免费观看日本| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产日韩欧美在线精品| 最好的美女福利视频网| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产探花在线观看一区二区| 黄片wwwwww| 一边摸一边抽搐一进一小说| 青春草视频在线免费观看| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲av中文av极速乱| 午夜激情福利司机影院| 51国产日韩欧美| 久久国产乱子免费精品| 久久99蜜桃精品久久| 精品人妻视频免费看| 麻豆国产97在线/欧美| 午夜福利在线观看吧| 国产黄色小视频在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 老女人水多毛片| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国国产精品蜜臀av免费| 精品一区二区三区视频在线| av在线老鸭窝| 99久久精品国产国产毛片| 18禁在线播放成人免费| 91在线精品国自产拍蜜月| 给我免费播放毛片高清在线观看| 99久国产av精品| 99久久精品一区二区三区| 99久久九九国产精品国产免费| 欧美又色又爽又黄视频| 久久久精品94久久精品| 国产人妻一区二区三区在| 久久人妻av系列| av福利片在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 精品国产三级普通话版| а√天堂www在线а√下载| 国产69精品久久久久777片| 波多野结衣巨乳人妻| 91久久精品电影网| 国产亚洲91精品色在线| 一区二区三区免费毛片| 欧美日韩国产亚洲二区| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲av电影不卡..在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 嫩草影院新地址| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 免费人成在线观看视频色| 美女大奶头视频| 午夜老司机福利剧场| 麻豆一二三区av精品| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲四区av| 内射极品少妇av片p| 国产私拍福利视频在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 嫩草影院新地址| 天堂网av新在线| 美女大奶头视频| 一本一本综合久久| 夫妻性生交免费视频一级片| 校园人妻丝袜中文字幕| 赤兔流量卡办理| 热99在线观看视频| 国产精品一区www在线观看| 久久久久国产网址| 嫩草影院精品99| 亚洲第一电影网av| 国产 一区精品| 久久久色成人| 亚洲成人av在线免费| 久久精品综合一区二区三区| 日本三级黄在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 99热网站在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产亚洲精品久久久com| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲美女搞黄在线观看| 深夜a级毛片| 久久九九热精品免费| 伦精品一区二区三区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 女同久久另类99精品国产91| 精品免费久久久久久久清纯| av专区在线播放| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久99久视频精品免费| 亚洲色图av天堂| 亚洲精品国产成人久久av| 天堂影院成人在线观看| 精品国产三级普通话版| 国产一级毛片在线| 此物有八面人人有两片| 麻豆国产av国片精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 欧美一区二区亚洲| 国产激情偷乱视频一区二区| 99久久中文字幕三级久久日本| 啦啦啦啦在线视频资源| 在线观看av片永久免费下载| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 久久精品综合一区二区三区| 最近最新中文字幕大全电影3| 最好的美女福利视频网| 美女 人体艺术 gogo| 成人特级黄色片久久久久久久| 一夜夜www| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲精品色激情综合| 特大巨黑吊av在线直播| 国产av在哪里看| 亚洲欧美日韩高清专用| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| а√天堂www在线а√下载| 午夜视频国产福利| 亚洲av成人av| 直男gayav资源| 亚洲欧美日韩无卡精品| 搞女人的毛片| 综合色av麻豆| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产男人的电影天堂91| 99热这里只有精品一区| 久久国产乱子免费精品| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲色图av天堂| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产日韩欧美在线精品| 免费电影在线观看免费观看| 日本在线视频免费播放| 日本在线视频免费播放| 成人午夜高清在线视频| 国产精品蜜桃在线观看 | 美女大奶头视频| 在线观看午夜福利视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 在线观看av片永久免费下载| 久久综合国产亚洲精品| 蜜桃久久精品国产亚洲av| av.在线天堂| 国产男人的电影天堂91| 久久99热6这里只有精品| 亚洲最大成人中文| 美女国产视频在线观看| 一本一本综合久久| 尾随美女入室| 夜夜夜夜夜久久久久| 狠狠狠狠99中文字幕| 午夜视频国产福利| 丰满人妻一区二区三区视频av| 免费在线观看成人毛片| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 男女啪啪激烈高潮av片| 一本一本综合久久| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲国产精品合色在线| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日本一本二区三区精品| 亚洲av男天堂| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久中文看片网| 精品久久久久久成人av| 成人国产麻豆网| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美又色又爽又黄视频| 久久久久性生活片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 欧美xxxx性猛交bbbb| 两个人的视频大全免费| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美最新免费一区二区三区| 国产高清视频在线观看网站| 免费人成视频x8x8入口观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲久久久久久中文字幕| 精品熟女少妇av免费看| 国产精品精品国产色婷婷| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 18禁在线播放成人免费| 欧美高清性xxxxhd video| 天堂中文最新版在线下载 | 亚洲自拍偷在线| 午夜福利在线观看吧| kizo精华| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲av免费高清在线观看| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产精品久久久久久久久免| 久久精品91蜜桃| 深爱激情五月婷婷| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 12—13女人毛片做爰片一| 青春草亚洲视频在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产精品国产高清国产av| av免费在线看不卡| a级毛色黄片| 免费av不卡在线播放| 床上黄色一级片| 成人亚洲精品av一区二区| 又粗又爽又猛毛片免费看| 一本久久中文字幕| 国产免费男女视频| 亚洲欧洲国产日韩| av卡一久久| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 一区二区三区高清视频在线| 乱人视频在线观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 2022亚洲国产成人精品| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 成人一区二区视频在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 久久久久网色| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲综合色惰| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产午夜精品一二区理论片| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲国产欧美在线一区| 少妇熟女欧美另类| 在线观看免费视频日本深夜| 天美传媒精品一区二区| 亚洲在线自拍视频| 成人国产麻豆网| 99热网站在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久欧美国产精品| 精品一区二区免费观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产高潮美女av| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲成人精品中文字幕电影| 日韩av不卡免费在线播放| 欧美一区二区国产精品久久精品| 一进一出抽搐动态| 不卡视频在线观看欧美| 国产成人福利小说| 久久久久久久久久久丰满| 日日啪夜夜撸| 一本久久中文字幕| 特级一级黄色大片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 中文字幕精品亚洲无线码一区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 有码 亚洲区| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产精品福利在线免费观看| 久久九九热精品免费| 免费无遮挡裸体视频| АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲人成网站在线播| 欧美精品一区二区大全| 免费观看人在逋| 亚洲av成人精品一区久久| 两个人的视频大全免费| 一夜夜www| 亚洲av成人精品一区久久| 日本与韩国留学比较| 久久久久九九精品影院| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久久久久伊人网av| 美女 人体艺术 gogo| 看免费成人av毛片| 久久久久久久午夜电影| 久久精品久久久久久久性| 两个人的视频大全免费| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲人成网站在线观看播放| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 精品无人区乱码1区二区| 欧美区成人在线视频| 嫩草影院精品99| 中文在线观看免费www的网站| 村上凉子中文字幕在线| 春色校园在线视频观看| 伦理电影大哥的女人| 国产视频首页在线观看| 国产色婷婷99| 99热这里只有是精品50| 成年女人看的毛片在线观看| 一个人免费在线观看电影| 日本一本二区三区精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 毛片一级片免费看久久久久| av专区在线播放| 男人舔女人下体高潮全视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 一个人看视频在线观看www免费| 国产高清视频在线观看网站| 精品久久久久久成人av| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品一区www在线观看| av天堂中文字幕网| 嫩草影院新地址| av专区在线播放| 国产精品免费一区二区三区在线| 成人亚洲精品av一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产免费男女视频| 亚洲国产欧美人成| 精品久久久久久久久久久久久| 国产精品无大码| 麻豆国产av国片精品| 九九在线视频观看精品| av在线播放精品| 免费av观看视频| 亚洲综合色惰| 成人二区视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产精品久久视频播放| 伦精品一区二区三区| 久久久久久国产a免费观看| 午夜久久久久精精品| 99热网站在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 精品一区二区三区视频在线| 国产黄片美女视频| av在线播放精品| 日韩欧美在线乱码| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 一级二级三级毛片免费看| 青春草视频在线免费观看| 美女国产视频在线观看| 国产精品伦人一区二区| 亚洲精品亚洲一区二区| 简卡轻食公司| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 青春草亚洲视频在线观看| 国内精品久久久久精免费| 99久久中文字幕三级久久日本| 麻豆av噜噜一区二区三区| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 精品久久久久久久久av| 最近最新中文字幕大全电影3| 成人三级黄色视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 久久精品91蜜桃| 久久久精品94久久精品| 99热这里只有是精品50| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 97超视频在线观看视频| 别揉我奶头 嗯啊视频| 日本五十路高清| 国产人妻一区二区三区在| 免费观看在线日韩| 午夜福利在线观看吧| 少妇高潮的动态图| 综合色丁香网| 国产激情偷乱视频一区二区| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品久久久久久久电影| 成人特级av手机在线观看| 老女人水多毛片| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产视频内射| 久久精品人妻少妇| 1024手机看黄色片| 小说图片视频综合网站| 我要搜黄色片| 97超碰精品成人国产| 少妇的逼好多水| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲av不卡在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 最近2019中文字幕mv第一页| 成年女人看的毛片在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日韩国内少妇激情av| 国产精品三级大全| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲av男天堂| 精品久久久久久成人av| 精华霜和精华液先用哪个| 日韩一区二区三区影片| 国产午夜福利久久久久久| 国模一区二区三区四区视频| www.av在线官网国产| av在线天堂中文字幕| 日韩成人伦理影院| 麻豆国产97在线/欧美| 国产av麻豆久久久久久久| 久久久久久国产a免费观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 精品久久国产蜜桃| 久久亚洲国产成人精品v| 偷拍熟女少妇极品色| 一个人看视频在线观看www免费| 免费大片18禁| 亚洲最大成人中文| 日日干狠狠操夜夜爽| 欧美激情久久久久久爽电影| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国内精品一区二区在线观看| 观看美女的网站| 国产成人freesex在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产高清不卡午夜福利| 毛片女人毛片| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲久久久久久中文字幕| 免费看a级黄色片| 午夜激情欧美在线| 国产极品天堂在线| 久久99热6这里只有精品| 日韩欧美精品v在线| 婷婷色av中文字幕| 精品人妻视频免费看| 久久久久性生活片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 麻豆av噜噜一区二区三区| 精品久久久久久久久亚洲| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久精品国产自在天天线| 99久久人妻综合| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久久精品影院6| 国产色婷婷99| 九色成人免费人妻av| 国内精品久久久久精免费| 丰满乱子伦码专区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲色图av天堂| 男人和女人高潮做爰伦理| 久久99精品国语久久久| 九九爱精品视频在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 国内精品久久久久精免费| 久久久精品94久久精品| 成人永久免费在线观看视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产人妻一区二区三区在| 最好的美女福利视频网| 国产91av在线免费观看| 亚州av有码| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日本av手机在线免费观看|